基于SFC指令的分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)說明

1、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）論文題目：基于SFC指令的分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)學(xué)生：方園學(xué) 號：1008060334所在院系：電氣信息工程學(xué)院專業(yè)名稱：電氣工程與其自動(dòng)化屆 次：2014 屆指導(dǎo)教師：苗 磊目 錄前言21系統(tǒng)設(shè)計(jì)的研究基礎(chǔ)21.1 PLC的發(fā)展歷史21.2 PLC物料分揀的現(xiàn)狀和趨勢31.3 PLC的結(jié)構(gòu)和工作方式31.4 課題研究的任務(wù)31.5課題研究的要求32分檢模擬系統(tǒng)方案制定42.1 PLC和單片機(jī)以與傳統(tǒng)的DCS的比較42.2 PLC編程語言的確定43 PLC分揀系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)53.1 PLC分揀系統(tǒng)的組成53.2 PLC的選擇53.3 傳感器的選擇53.4 行程開關(guān)63.5分揀系統(tǒng)的框圖

2、73.7系統(tǒng)電路圖74分揀系統(tǒng)的編程和仿真94.1方案的論述94.2物料分揀流程圖104.3編程軟件GX-Developer的介紹114.4物料分揀系統(tǒng)的模擬仿真125結(jié)論15參考文獻(xiàn):1621 / 24基于SFC指令的分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)學(xué)生：方園（指導(dǎo)老師：苗磊）（師學(xué)院電氣信息工程學(xué)院）摘要：分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要是利用三菱PLC的操作方便，編寫程序是比較簡單，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用的比較廣泛對物料分揀系統(tǒng)進(jìn)行的設(shè)計(jì)和模擬。實(shí)現(xiàn)對大，中，小，三種物體的分揀。通過對系統(tǒng)硬件硬件的設(shè)計(jì)，即PLC型號的選擇，傳感器的選擇，行程開關(guān)的選擇，然后討論系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，即PLC和單片機(jī)等的對比，PLC各種編程語言

3、的對比，選擇合適的方案。畫出系統(tǒng)的電路圖紙，然后通過GX-Developer軟件進(jìn)行程序的編寫，畫出分揀系統(tǒng)的流程圖，轉(zhuǎn)化成指令的形式，然后把程序?qū)懭隖X-TRN-BEG-C中進(jìn)行仿真，并記錄下仿真的結(jié)果。關(guān)鍵詞：分揀系統(tǒng)；編程；仿真；Sorting System Design Dased on SFC Instruction Students: ZHENG Fangyuan（Guidance Teacher: Miao Lei）(College of Electrical and Information Engineering Huainan Normal University )Abstr

4、act: Sorting system designed mainly using Mitsubishi PLC easy to operate, the preparation produce relatively simple, in the field of industrial automation applications more extensive design and simulation carried out on the material sorting system. Realization of large , medium, small, three sorting

5、 objects. Through the system hardware design of the hardware, the PLC model selection, select the sensor, limit switch options, and then discuss the comparison of system design, PLC and microprocessor so that, compared to a variety of programming languages PLC, select the appropriate option. Draw fl

6、owcharts system circuit drawing, and then write a program through GX-Developer software, draw sorting system into the form of instructions and then the program writes FX-TRN-BEG-C in the simulation, and recording the results of the simulation.Keywords: Sorting system; Program; Simulation;前言科學(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)

7、力！隨著改革開放進(jìn)程的加速，越來越多的先進(jìn)技術(shù)被引入，大大的加快了我們經(jīng)濟(jì)發(fā)展的進(jìn)程。隨著工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)程的加快，先進(jìn)的技術(shù)正逐漸的被應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域，而PLC作為工控的核心之一，它的應(yīng)用則更加的廣泛，隨著改革開發(fā)步伐的加快，我國和國際的接軌，在上個(gè)世紀(jì)的70年代，作為一個(gè)被引入我國有30多年的新型可以來說，PLC已經(jīng)被廣泛的應(yīng)用了。隨著全球的經(jīng)濟(jì)一體化的發(fā)展，努力發(fā)展可編程序控制器在我國工控領(lǐng)域的大規(guī)模使用，形成具有自主知識產(chǎn)權(quán)的可編程序控制器技術(shù)，是我們努力的方向。要發(fā)展可編程控制技術(shù)，就不得不說它在工控領(lǐng)域的應(yīng)用！隨著生產(chǎn)的自動(dòng)化和智能化的要求不斷的提高，勞動(dòng)成本的增加，越來越多的PLC被應(yīng)

8、用在自動(dòng)控制中，因?yàn)樽詣?dòng)化的應(yīng)有，可以有效的提高我們的工作效率，節(jié)約時(shí)間的同時(shí)，大大縮減了人們的勞動(dòng)力，像工業(yè)上鋼鐵的冶煉，利用的是PLC對溫度的控制，這樣使得產(chǎn)品在生產(chǎn)的過程中智能化，降低了資源的浪費(fèi)。交通燈的控制，在紡織印染領(lǐng)域，還有模具上塑料澆注，自動(dòng)切割，物料分揀等等，都使用了PLC的模擬量的控制！使得數(shù)字量和模擬量之間之間進(jìn)行了轉(zhuǎn)化，即A/D-D/A的轉(zhuǎn)化。它涉與了我們生活的方方面面，無論是在單機(jī)控制，還是在流程自動(dòng)控制中都有它的身影。目前，我國的PLC應(yīng)用，還是以引進(jìn)國外的技術(shù)為主，國的PLC業(yè)務(wù)拓展有很大的優(yōu)勢。未來可編程控制器會(huì)向著體積更小，處理速度更快的趨勢發(fā)展，性價(jià)比也會(huì)更

9、高。PLC作為集散控制系統(tǒng)（DCS）不可缺少的組成部分它網(wǎng)絡(luò)控制是當(dāng)前控制系統(tǒng)和PLC技術(shù)發(fā)展的潮流。隨著PLC與微機(jī)應(yīng)用的結(jié)合它也會(huì)向模塊化、智能化發(fā)展，此外PLC的編程語言和編程工具有很多種，為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要，和各種領(lǐng)域之間的銜接，以與技術(shù)交流的方面，PLC的編程語言和工具會(huì)由原來的的多樣化，復(fù)雜化，向著標(biāo)準(zhǔn)化簡單化的方向發(fā)展，對PLC的研究，使其成為我國的自主產(chǎn)權(quán)的一部分，是在國的一種趨勢。1系統(tǒng)設(shè)計(jì)的研究基礎(chǔ)1.1 PLC的發(fā)展歷史PLC得以發(fā)展的核心是利用軟件編程來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器電路控制回路，在上世紀(jì)的60年代末70年代初，該思想提出以后產(chǎn)生了一個(gè)很大的開發(fā)熱潮，第一臺PLC控制

10、器在上世紀(jì)的69年應(yīng)用在了汽車生產(chǎn)線上。繼69年美國研制出第一套PLC之后，德國，日本的也研制出了PLC在1974年，我國也研制出了自己的PLC隨著微機(jī)處理技術(shù)的發(fā)展PLC的輸入輸出模塊逐漸的采用集成電路來制作，經(jīng)過幾年的發(fā)展，PLC和微機(jī)處理技術(shù)的結(jié)合，加上傳統(tǒng)的繼電器電路的演變，操作起來更加的方便，使得復(fù)雜的電路變的簡單化。我國也在1977年將PLC應(yīng)用在了工業(yè)控制的領(lǐng)域。現(xiàn)在，PLC產(chǎn)品已經(jīng)發(fā)展至第四代了。80%的工業(yè)控制都用到了可編程控制器。1.2 PLC物料分揀的現(xiàn)狀和趨勢提到物料的分揀，離不開PLC的應(yīng)用，提到對PLC的應(yīng)用，離不開它的編程！隨著工業(yè)化進(jìn)程的加速，PLC被應(yīng)用在越來

11、越多的領(lǐng)域，80%的工控領(lǐng)域運(yùn)用了這個(gè)技術(shù)。物料分揀系統(tǒng)就是其中最典型的代表。大型企業(yè)，自動(dòng)化裝置應(yīng)用的比較多?？梢杂行У奶岣叻謷乃俣冉档湾e(cuò)誤率。目前常用的PLC編程有很多種，梯形圖，SFC，指令等應(yīng)用的最廣泛！選擇合適的編程，也使得PLC的應(yīng)用變的更加的多樣化。PLC逐漸朝著小型化，簡便化的方向發(fā)展，使得編程的工具和語言標(biāo)準(zhǔn)化，是工控技術(shù)中PLC行業(yè)發(fā)展的一大趨勢。1.3 PLC的結(jié)構(gòu)和工作方式自動(dòng)分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，離不開工控技術(shù)的核心產(chǎn)物，了解它的結(jié)構(gòu)和工作方式也變的很重要。它主要有核心的中央處理器，供電的電源裝置，存儲(chǔ)器，輸入、輸出裝置，通信、擴(kuò)展接口等這幾部分組成。PLC采用串行循環(huán)掃

12、描的工作方式，掃描的是工作過程，從部處理開始到通信操作再到程序輸入讓然后是程序執(zhí)行最后程序輸出，一直循環(huán)掃描工作。它的工作模式是運(yùn)行工作模式和停止工作模式。PLC掃描的周期受到CPU執(zhí)行速度的制約以與指令條數(shù)多少。1.4 課題研究的任務(wù)（1)了解PLC在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用以與它的工作方式。（2）了解物料分檢系統(tǒng)的工作原理。（3）基于三菱PLC的SCF狀態(tài)順序功能圖的編程方法設(shè)計(jì)一種能實(shí)現(xiàn)大、中、小部件的分檢控制系統(tǒng)。（4）掌握PLC的SFC狀態(tài)順序功能圖的編程方法來控制的物料分檢方案和思路。1.5課題研究的要求（1)利用PLC編程并畫出電路圖。（2)設(shè)計(jì)出方案將大的部件通過左邊傳送帶送至地面，小

13、的部件通過檢測進(jìn)入左邊傳送帶被推出，中型部件進(jìn)入右邊傳送帶放到碟子上被機(jī)器人搬運(yùn)走。（3) 熟練運(yùn)用三菱PLC編程軟件DX-developer軟件進(jìn)行編程調(diào)試。（4)記錄仿真過程。2分檢模擬系統(tǒng)方案制定2.1 PLC和單片機(jī)以與傳統(tǒng)的DCS的比較采用PLC作為控制，因?yàn)樗蛦纹瑱C(jī)等其它的控制模塊比較起來，靈活性強(qiáng)，能夠適應(yīng)分揀系統(tǒng)的彈性生產(chǎn)線的需要，并且程序開發(fā)起來更加的簡單。PLC的高可靠性和強(qiáng)抗干擾能力，有效使部電路與外部隔離，它的各個(gè)模塊采用的都是屏蔽措施，應(yīng)用的開關(guān)電源性能良，好具有良好的自診斷功能， PLC大型設(shè)備中用兩個(gè)或者兩個(gè)以上的CPU提高了可靠性，并且有豐富方便組合的模塊結(jié)構(gòu)

14、。編程簡單易學(xué)，采用的繼電器電路類似梯形圖等進(jìn)行編程，不需要計(jì)算機(jī)專門知識也能理解。安裝簡單，維修方便有很強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。而但片機(jī)驅(qū)動(dòng)能力，抗干擾能力都很差，需要外圍的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，且編程復(fù)雜。因此在工控中采用了PLC。與傳統(tǒng)的DCS相比而言，DCS是一種分散的控制系統(tǒng)，而PLC則是一種有效的控制裝置，DCS一般是整體進(jìn)行工作的，而PLC，則是單個(gè)的塊進(jìn)行工作。因此PLC比DCS操作和應(yīng)用起來比較的方面。2.2 PLC編程語言的確定采用SFC的編程方式進(jìn)行編程，PLC的編程方法有5種梯形圖語言3（LD）、指令表語言（IL）、功能模塊圖語言（FBD）、順序功能流程圖語言（SFC）與結(jié)構(gòu)化文本語言（ST

15、）。梯形圖和傳統(tǒng)的繼電器電路有很強(qiáng)的的對應(yīng)關(guān)系，其中的能流并不是真正意義上的能流，由于它的直觀性和對應(yīng)性很強(qiáng)，因此很容易被掌握，功能模塊圖，是以塊的形式存在的，和數(shù)字邏輯電路有著密切的關(guān)系，方便有數(shù)電基礎(chǔ)的人學(xué)習(xí)和掌握，對復(fù)雜的控制系統(tǒng)來說，功能塊圖的應(yīng)用可以大大的縮短調(diào)試的時(shí)間。指令表和梯形圖是一一對應(yīng)的，可以通過指令方便的編寫程序，即使在沒有計(jì)算機(jī)的情況下，也可以編程。結(jié)構(gòu)化語言的編寫需要大量的計(jì)算機(jī)和編程的基礎(chǔ)，操作和掌握起來不是很方便。盡管上述的編程語言有很多的優(yōu)點(diǎn)，但是和SFC順序功能圖比較起來，仍然有不足，SFC編程條理清楚，方便用戶理解程序；雖然梯形圖直觀性和對應(yīng)性很強(qiáng)也很容易掌

16、握，但是SFC它避免梯形圖和其他語言不能順序動(dòng)作的缺陷，也避免了用戶難以理解的缺陷；大大縮短了用戶程序掃描時(shí)間。隨著各國技術(shù)交流的頻繁，SFC逐漸的被很多大的企業(yè)和廠家所接受，正在向著標(biāo)準(zhǔn)化的進(jìn)程發(fā)展，因此用SFC來編寫此次程序完成的分揀系統(tǒng)模擬的試驗(yàn)，有很大的意義。3 PLC分揀系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)3.1 PLC分揀系統(tǒng)的組成物料分揀系統(tǒng)，主要有PLC控制單元，下料檢測傳感器，尺寸檢測傳感器，電磁閥，電動(dòng)機(jī)，傳送帶，機(jī)械手等組成。首先是傳感器采集信號,經(jīng)過PLC編程對電磁閥，電動(dòng)機(jī)等開關(guān)量的控制，來實(shí)現(xiàn)物料的分揀功能。3.2 PLC的選擇選擇合適的PLC 對系統(tǒng)的設(shè)計(jì)很重要，PLC的選擇主要是從以

17、下幾個(gè)方面選擇的，合理的結(jié)構(gòu)形式，主要是整體式和模塊式兩種。還有方便的安裝方式，有集中式，遠(yuǎn)程式，還有多臺聯(lián)機(jī)的形式，以開關(guān)量為主的少量模擬系統(tǒng)，選擇轉(zhuǎn)換功能，帶有數(shù)據(jù)傳輸?shù)脑鰪?qiáng)型抵擋的PLC就可以。在工控上，PLC的響應(yīng)速度要快速，它的容量響應(yīng)的也要大一些，因此選擇PLC家族中最先進(jìn)的FX2N系列的FX2N-48MR，有24位輸入，24位輸出，性價(jià)比也很高13。PLC的實(shí)物圖如下圖1所示。圖1 FX2N-48MR3.3 傳感器的選擇傳感器是一種能按一定的規(guī)律將檢測到的信號轉(zhuǎn)化成電信號輸出的一種檢測裝置。能滿足信息的傳遞，處理，存儲(chǔ)顯示，記錄控制等的功能，自動(dòng)控制和檢測的第一個(gè)環(huán)節(jié)就是傳感器在

18、起作用。本分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，需要用到視覺的光傳感器，還有位置檢測的裝置即行程開關(guān)。光源，光學(xué)電路和元件組成了光電傳感器。一般用光源元件作為傳感器來檢測元件，將被測量的量轉(zhuǎn)化成光信號的變化再借助光電元件將光轉(zhuǎn)化成電信號。這種傳感器一般由接收器發(fā)送器和檢測電路等組成。發(fā)送器從半導(dǎo)體光源即二極管，激光二極管紅外二極管等對著目標(biāo)發(fā)光束測量，光束的發(fā)射可以改變脈沖的寬度。光學(xué)透鏡和光圈裝在接收器（二極管，三極管等）的前面，后面是檢測電路。接收器可以過濾有效的信號并對其加以利用9。傳感器的實(shí)物圖如下圖2所示。圖2光電傳感器3.4 行程開關(guān)行程開關(guān)時(shí)根據(jù)開關(guān)接點(diǎn)的開合狀態(tài)來控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作和改變開關(guān)電路的。在電氣

19、中，常常用在開關(guān)柜的變壓器室的門上，為了使得開門時(shí)斷路器跳閘，保證人身的安全。在工業(yè)上，主要用來控制機(jī)械線路的行程和限位保護(hù)用。行程開關(guān)的原理和按鈕的原理類似，都是根據(jù)運(yùn)動(dòng)的行程位置來實(shí)現(xiàn)電路的切換。當(dāng)有物體出現(xiàn)的時(shí)候，通過傳感器的帶動(dòng)下，到達(dá)行程開關(guān)的位置，使得行程開關(guān)動(dòng)作，由原來的常開，或者常閉觸點(diǎn)，變?yōu)槌ｉ]或者常開觸點(diǎn)，達(dá)到控制電路的目的?？梢苑矫娴氖沟秒娐愤M(jìn)行下一步的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)下一步的功能，運(yùn)用起來很方變，不需要人為的手動(dòng)操作，簡化了很多步驟。如行程開關(guān)的實(shí)物圖如下圖3所示。圖3行程開關(guān)3.5分揀系統(tǒng)的框圖分揀系統(tǒng)主要由需要檢測的部件，大型部件，小型部件，中型部件，以與用來控制系統(tǒng)的啟

20、動(dòng)按鈕裝置等組成的輸入單元所構(gòu)成。通過PLC的采樣處理，然后，由傳送帶M1,傳送帶M2以與電磁閥的推出裝置等組成的輸出裝置構(gòu)成，如下圖4所示。圖4分揀系統(tǒng)的框圖3.7系統(tǒng)電路圖系統(tǒng)的電路圖反映了系統(tǒng)的PLC外部接線，其中用到了PLC，以與常開按鈕，以與接觸器的線圈等，通過電路圖可以直接的反映出此系統(tǒng)的原理。以與動(dòng)作的過程。非常的形象和直觀，也很方便檢查接線以與出現(xiàn)的問題。電路圖和輸入輸出端子表如下圖5和表1所示。圖5 PLC電路圖表1分揀系統(tǒng)的輸入輸出端子表輸入裝置端子符號輸入裝置端子符號輸出裝置端子符號啟動(dòng)X000復(fù)位X012左旋Y000停止X001上升X013右旋Y001急停X002下降X

21、014回縮Y002左旋限位X003左旋X015前伸Y003右旋限位X004右旋X016上升Y004上升限位X005前伸X017下降Y005下降下位X006回縮X021吸氣Y006回縮限位X007吸氣X022放氣Y007前伸限位X008放氣X023工作檢測X009輸入輸出端子圖方便，簡潔的介紹了所用到的觸點(diǎn)的功能，使得在寫程序的時(shí)候更加的方便，各個(gè)功能也一目了然。和電路圖以與程序很好的結(jié)合在一起，方面閱讀的同時(shí)，也使得更容易的理解。原理：利用KM1的觸點(diǎn)來控制KM2的線圈，再用KM2的觸點(diǎn)來控制KM1的線圈，互相控制，行成互鎖回路來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，達(dá)到控制皮帶的傳動(dòng)的作用。原理圖如下圖6所示。

22、圖6 電機(jī)正反轉(zhuǎn)電氣圖4分揀系統(tǒng)的編程和仿真4.1方案的論述（1）按下操作面板上的PB1（X20）按鈕,機(jī)械手被激活，開始旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)手臂，夾住物體，同時(shí)皮帶Y1開始正傳。（2）機(jī)械手通過上升，前伸，回縮等的運(yùn)動(dòng)把夾住的物體放在桌面上，隨著傳送帶開始運(yùn)動(dòng)。（3）傳感器開始接收檢測傳送帶上的部件，并且對檢測到的部件進(jìn)行分揀，并將分揀后的部件而被搬運(yùn)到特定的盒子里。（4）大部件：在上側(cè)的分支皮帶Y2正傳，經(jīng)過Y3分揀器on打開的時(shí)候在正傳皮帶的帶動(dòng)下到達(dá)X6檢測部件的位置，通過檢測部件的檢測，放到后部傳送帶上面，從傳送帶的左端落下。（5）中部件：當(dāng)傳送帶Y3分揀傳感器處在off關(guān)閉的時(shí)候Y1傳送帶正傳

23、物體被放到前面?zhèn)魉蛶?，在最下面的傳送帶的帶?dòng)下物體被傳送帶末端的機(jī)械手拾起放入盒子由機(jī)器人搬運(yùn)走。（6）小部件：當(dāng)分支的分揀傳感器Y3處在on 開的狀態(tài)在，物體被放到后部傳送帶上，Y2傳感器正傳，在傳感器的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)到檢測到部件x6的位置，此時(shí)x6處在開的狀態(tài)，檢測到部件，傳送帶Y2停止傳動(dòng)由Y6推出機(jī)構(gòu)將小部件推至地上由機(jī)器人搬走。(7）在操作面板上將上面的sw2 x25打到on的狀態(tài)，一個(gè)新的部件會(huì)被補(bǔ)上放在桌面上 (8）閃爍燈的點(diǎn)亮情況。當(dāng)紅燈點(diǎn)亮的時(shí)候機(jī)器人補(bǔ)給一個(gè)部件放在桌面上；當(dāng)綠燈點(diǎn)亮?xí)r傳送帶移動(dòng)；當(dāng)黃燈點(diǎn)亮的時(shí)候傳送帶停止轉(zhuǎn)動(dòng)。（9）機(jī)器人工作情況。當(dāng)檢測到大部件機(jī)，和中型部

24、件的時(shí)候器人搬運(yùn)。當(dāng)檢測到小型部件的時(shí)候機(jī)器人不搬運(yùn)。（10）推出部件的情況當(dāng)傳感器檢測到小部件時(shí)被推出，其余情況下不推出部件。4.2物料分揀流程圖分揀系統(tǒng)的流程圖如下圖7所示圖7分揀系統(tǒng)流程圖4.3編程軟件GX-Developer的介紹此款編程軟件是一款能支持梯形圖、指令、順序功能圖，適用于Q、FX、QNA等全系列的PLC編程軟件，支持程序的在線更改。是一款通用性很強(qiáng)的軟件，它能夠?qū)⒐ぷ鞅砀窈蛍ord 里面的文字等復(fù)制到程序中，可以實(shí)現(xiàn)梯形圖和指令之間的相互轉(zhuǎn)換。這款可編程控制器編程軟件，操作起來很方便，帶有大量的仿真調(diào)試的功能，方便學(xué)習(xí)和應(yīng)用。梯形圖和指令表編程窗口如下圖8和圖9所示。圖8

25、GX-Developer 梯形圖編程窗口圖9GX-Developer 指令圖編程窗口4.4物料分揀系統(tǒng)的模擬仿真4.4.1順序功能圖通過對電路圖，流程圖的分析，利用軟件編程可以滿足要求的順序功能圖如下圖10所示。圖10 順序功能圖4.4.2 系統(tǒng)的軟件仿真物料分揀系統(tǒng)的模擬仿真應(yīng)用的是FX-TRN-BEG-C軟件,將在DXDEVELOP軟件中編寫好的程序輸入到仿真軟件中。當(dāng)機(jī)械手拿到物體時(shí)，將物體放在座子上通過傳送帶的傳松，以與分檢器的篩檢如果是大部件則通過上側(cè)的邊傳送帶，經(jīng)過推出機(jī)構(gòu)和檢測部件的傳感器，在傳送帶的帶動(dòng)下，直接傳送到碟子上，被機(jī)器人搬運(yùn)走。通過對系統(tǒng)的模擬實(shí)驗(yàn)截屏可以看出，機(jī)器

26、人的操作已經(jīng)完成。此時(shí)綠燈亮，機(jī)械手回到原點(diǎn)的位置。仿真圖如圖11所示。圖11大部件的分揀模擬對應(yīng)的系統(tǒng)順序功能圖如圖12所示。圖12大部件分揀順序功能圖當(dāng)機(jī)械手拿到物體時(shí)，通過旋轉(zhuǎn)和上下移動(dòng)將夾取的物體放到桌子上，通過傳送帶的帶動(dòng)通過分檢器的篩檢如果是中型部件則通過上側(cè)的傳送帶，直接傳送固定的位子，大的部件將被機(jī)器人搬運(yùn)走。通過對仿真模擬的截圖可以看出此時(shí)的綠燈是亮的，Y1，Y2，Y4,Y5均處在正傳的狀態(tài)，操作開關(guān)處在on的位置。所對應(yīng)的仿真如圖13所示。圖13中部件的分揀模擬對應(yīng)的順序功能圖如圖14所示。圖14中型部件分揀順序功能圖當(dāng)機(jī)械手拿到物體時(shí)，通過分檢器的篩檢如果是小部件則通過左

27、邊傳送帶，當(dāng)?shù)竭_(dá)左邊檢測裝置時(shí)被檢測出小部件后被推出機(jī)構(gòu)推下，仿真圖如圖15所示。圖15 小部件的分揀模擬對應(yīng)的順序功能圖如圖16所示。圖16小部件分揀順序功能圖5結(jié)論首先打開GX-Developer軟件選擇工程創(chuàng)建新的工程選擇SFC的編程方式，然后在此環(huán)境下進(jìn)行編寫程序，將編寫好的程序，可以轉(zhuǎn)化為梯形圖，和SFC指令的形式，把編寫好的程序保存，在仿真軟件FX-TRN-BEG-C中進(jìn)行仿真，將程序?qū)懭?，將X24，X25分別打到ON的位置，按下啟動(dòng)鍵，既可以看到仿真的結(jié)果。當(dāng)檢測到有大部件的時(shí)候，通過傳送帶傳到指定的位置，有小部件的時(shí)候，會(huì)被推至指定的位置，有中型部件的時(shí)候，可以通過傳送帶被機(jī)械

28、手放置到盒子里被機(jī)器人搬運(yùn)走。通過SFC的編程可以實(shí)現(xiàn)和梯形圖一樣的結(jié)論1920。參考文獻(xiàn)：1 鳳珊.電氣控制與可編程序控制器M.中國輕工業(yè)，2003 年: 80 89. 2 齊從謙.王士蘭等.PLC技術(shù)與應(yīng)用M.機(jī)械工業(yè)，2000年：8488.3 袁任光.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與實(shí)例M.華南理工大學(xué)，1996年:4045.4 .可編程控制器應(yīng)用技術(shù)M.電子工業(yè)，1995年:122130.5 樹雄.可編程控制器原理與應(yīng)用教程M.航空航天大學(xué)，2003年:5455.6 邱光源等.電路基礎(chǔ)M.高等教育，1998年101110.7 萬忠.可編程控制器應(yīng)用技術(shù) M: 化學(xué)工業(yè)，2001年6080.8 王

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