ABB機(jī)器人基本操作說(shuō)明書(shū)

1、ABB機(jī)器人基本操作說(shuō)明書(shū)1 認(rèn)識(shí)機(jī)器人的示教器和電氣柜基本按鈕作用圖1機(jī)器人示教器機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)切換旋鈕，左邊的為自動(dòng)運(yùn)行，中間的為手動(dòng)限速運(yùn)行，右側(cè)為手動(dòng)全速運(yùn)行（此狀態(tài)在不允許操作人員選用）。上電按鈕及上電指示燈，當(dāng)將機(jī)器人切換到自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，在示教器上點(diǎn)擊確定后還需要按下這個(gè)按鈕機(jī)器人才會(huì)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)急停按鈕當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)可按下此按鈕機(jī)器人就會(huì)立刻停止，當(dāng)需要恢復(fù)按鈕時(shí)只需順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)即可。電氣柜的總電源開(kāi)關(guān)，圖示狀態(tài)為開(kāi)啟，逆時(shí)針轉(zhuǎn)就是關(guān)閉。每次斷電長(zhǎng)時(shí)間不是用的話建議關(guān)閉此開(kāi)關(guān)。 圖2機(jī)器人電器柜 圖3示教器上的使能按鈕這個(gè)示教器側(cè)面的使能按鈕是在手動(dòng)示教時(shí)需要機(jī)器人動(dòng)作時(shí)要一直

2、按住的。它有三個(gè)檔分別對(duì)應(yīng)：不握住、適當(dāng)力度握住、大力握住。其中只有在適當(dāng)力度握住時(shí)才會(huì)起作用，此時(shí)電器柜上的上電指示燈會(huì)常亮，否則會(huì)是閃爍狀態(tài)。圖4示教器的正確握法示教器界面上操作人員需要用到的幾個(gè)按鈕手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)這些按鈕分別為上一步、下一步、暫停、自動(dòng)運(yùn)行。增量開(kāi)關(guān)按鈕手動(dòng)操作時(shí)一定要打開(kāi)增量切換到單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)在1-3軸和4-6軸間來(lái)回切換切換到線性或重定位狀態(tài)（回原點(diǎn)必須用線性）示教器旋鈕緊急停止按鈕，同圖2 圖5示教器按鈕界面右下角指示的含義 線性增量開(kāi) 1-3軸增量開(kāi) 4-6軸增量開(kāi) 重定位增量開(kāi) 增量開(kāi) 增量關(guān)圖6示教器右下角圖示如何選擇工具坐標(biāo)工件坐標(biāo) 1、打開(kāi)手動(dòng)操作界面如下

3、2、點(diǎn)擊坐標(biāo)系3、選擇要用的坐標(biāo)點(diǎn)擊確認(rèn)如何調(diào)整增量大小和手動(dòng)狀態(tài)下的機(jī)器人速度1、點(diǎn)擊下圖箭頭標(biāo)記處2、點(diǎn)擊箭頭處設(shè)置增量大小3、點(diǎn)擊箭頭處進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行速度設(shè)置如何進(jìn)入想要調(diào)試的程序1、 打開(kāi)程序編輯器2、點(diǎn)擊調(diào)試選擇pp移至例行程序3、選擇需要進(jìn)入的程序然后確認(rèn)機(jī)器人意外停止后如何回原點(diǎn)1、 機(jī)器人打到手動(dòng)狀態(tài)。2、 打開(kāi)增量選擇合適的增量大?。ńㄗh選擇中），再打開(kāi)手動(dòng)運(yùn)行速度選項(xiàng)選擇25%。3、 選擇工具坐標(biāo)按住示教器使能按鈕用示教器旋鈕控制機(jī)器人沿著刀具方向退到夾具外。（時(shí)刻觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，以免旋鈕旋轉(zhuǎn)反向機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)壓壞模具或刀具）4、 選擇工件坐標(biāo)用旋鈕將機(jī)器人退到安全區(qū)域。

4、5、 在示教器菜單界面選擇程序編輯器。6、 點(diǎn)擊調(diào)試選擇PP移至例行程序，選擇home（）。手握住示教器使能按鈕待上電開(kāi)關(guān)常亮點(diǎn)擊示教器上自動(dòng)運(yùn)行按鈕，等到機(jī)器人回到原點(diǎn)。（時(shí)刻觀察機(jī)器人是否與周?chē)挛锱鲎踩绻辛⒓此砷_(kāi)示教器使能按鈕，將機(jī)器人操作到安全區(qū)域再次運(yùn)行home（）程序。）7、待故障排除后將機(jī)器人電器柜鑰匙打到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，示教器上點(diǎn)擊確認(rèn)后按下電器柜上上電開(kāi)關(guān)即可。焊接深度的調(diào)整1、 找到需要調(diào)整的焊點(diǎn)，確認(rèn)焊點(diǎn)是哪個(gè)模具的第幾把刀加工第幾個(gè)焊點(diǎn)。2、 根據(jù)上面的的信息去在程序里找到相應(yīng)的焊接程序。例如：上述焊點(diǎn)為2號(hào)模具左邊焊件的1刀第四焊點(diǎn)，那么可以打開(kāi)程序編輯器，選擇調(diào)試，選擇PP移至例行程序，選擇MoldType2zuo1dao（）找到語(yǔ)句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0,0), v30, fine, tool0WObj:=wanjao;。然后修改標(biāo)紅的那個(gè)的零位置的數(shù)字，需要加深多少就在原有的數(shù)字