EPSON軟件基本操作

1、1EPSON EPSON 機(jī)械手軟件操作培訓(xùn)機(jī)械手軟件操作培訓(xùn)深圳市長榮科機(jī)電設(shè)備有限公司2014年8月21 1 控制器操作控制器操作1.1 通過USB連接控制器 1.2 通過以太網(wǎng)連接控制器 1.3 從控制器讀取程序 1.4 將程序下載到控制器 1.5 控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1.6 設(shè)置控制器參數(shù) 1.6.1 設(shè)置控制器IP地址 1.6.3 修改I/O設(shè)置 1.7 設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式 1.8 重置控制器32 2 機(jī)器人管理器操作機(jī)器人管理器操作 2.1 伺服馬達(dá)打開、釋放及重置 2.2 點(diǎn)位示教 2.3 點(diǎn)位追蹤 2.4 工具坐標(biāo)示教 2.5 LOCAL坐標(biāo)示教 2.6 XYZ極限設(shè)定

2、2.7 設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍 2.8 Jump指令上升高度下降高度設(shè)定3 3 程序編寫程序編寫 3.1 新建一個(gè)項(xiàng)目 3.2 打開一個(gè)項(xiàng)目 3.3 編譯程序并下載程序 3.4 運(yùn)行程序 3.5 單步運(yùn)行程序4 3.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 3.7 編寫一個(gè)初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率 及速度 3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個(gè)簡單的 程序 3.9 編寫一個(gè)簡單輸入輸出操作程序 3.10 編寫一個(gè)循環(huán)控制程序 3.11 編寫一個(gè)RS232串口通訊程序（含串口設(shè)置， 數(shù)據(jù)分解賦值） 3.12 編寫一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（含以太網(wǎng)設(shè)置，數(shù) 據(jù)分解賦值） 3.13

3、編寫一個(gè)矩陣使用程序 3.14 點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改 3.15 編寫一個(gè)回待機(jī)位樣例程序 54 4 視覺應(yīng)用案例（視覺應(yīng)用案例（EPSONEPSON機(jī)器人跟其他品牌視機(jī)器人跟其他品牌視 覺配合）覺配合） 4.1 固定向下相機(jī)（相機(jī)固定在外部）應(yīng)用 案例 4.2 移動(dòng)向下相機(jī)(相機(jī)裝在機(jī)械手上）應(yīng)用 案例 4.3 固定向上相機(jī)（相機(jī)裝在外部）應(yīng)用案 例 61.11.1 通過通過USBUSB連接控制器連接控制器 1）單擊工具欄圖標(biāo)“ ” 或者單擊“設(shè)置”，單擊“控制器與電腦通訊”，進(jìn)入如下畫面。選擇“USB”，單擊“連接”即可連接控制器。控制器連接上后，連接狀態(tài)會(huì)變?yōu)椤耙堰B接”連接好后狀態(tài)會(huì)變?yōu)椤?/p>

4、已連接”選擇USB71、控制器操作1.2 通過以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時(shí)用）通過以太網(wǎng)連接控制器（使用以太網(wǎng)連接時(shí)用） （1）單擊“設(shè)置” “電腦與控制器通訊”進(jìn)入IP設(shè)置畫面，或者單擊工具欄圖 標(biāo)“ ”進(jìn)入IP設(shè)置畫面 ，然后單擊“增加”進(jìn)入右下圖畫面選擇“通 過以太網(wǎng)連接到控制器”單擊確定 81、控制器操作（2）設(shè)置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址 ，控制器出廠默認(rèn)控制器IP設(shè)置如右下圖所示 設(shè)置好IP后單擊應(yīng)用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在 “設(shè)置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制 器的前三位相同，例如“19

5、2.168.0.10” 。設(shè)置好IP地址后單擊“連接”連接 控制器 。 91、控制器操作1.3 1.3 從控制器讀取程序從控制器讀取程序 1）連接控制器后，單擊“項(xiàng)目”，單擊“導(dǎo)入”進(jìn)入下圖所示畫面，選擇 “控制器”，單擊“下一個(gè)”，再單擊“下一個(gè)”，單擊“導(dǎo)入”即可 將控制器的程序讀取出來 選擇控制器101、控制器操作1.4 1.4 將程序下載到控制器將程序下載到控制器 1）在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者單擊打開運(yùn)行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會(huì)編譯程序，如果程序沒有錯(cuò)誤就會(huì)將程序下載到控 制器。如果程序有錯(cuò)誤，狀態(tài)欄會(huì)顯示程序錯(cuò)誤信息，如下圖所示。將光 標(biāo)移到錯(cuò)誤信息一欄，雙擊左

6、鍵光標(biāo)即會(huì)跳到程序錯(cuò)誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 111、控制器操作1.5 1.5 控制器參數(shù)備份及恢復(fù)控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1）控制器備份 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個(gè)文 夾（如果不選擇的話備份文件會(huì)存儲(chǔ)到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件 夾里面。），然后單擊“確定”121、控制器操作 2）控制器恢復(fù) 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備 份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制 器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90 700控制器）131、

7、控制器操作1.6.1 1.6.1 設(shè)置控制器參數(shù)設(shè)置控制器參數(shù) 1）設(shè)置控制器IP地址 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進(jìn)入右下圖畫面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提 示重置控制器，單擊“確定”141、控制器操作1.6.2 1.6.2 設(shè)置控制器參數(shù)設(shè)置控制器參數(shù) 2）修改I/O設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠(yuǎn)程控制” 進(jìn)入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通 輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè) 置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單

8、擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”151、控制器操作1.7 1.7 設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制模式 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進(jìn)入下圖畫面。將控制器設(shè)備改為“遠(yuǎn)程I/O”或者“遠(yuǎn)程以太網(wǎng)”，單擊“應(yīng)用”， 單擊“關(guān)閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”161、控制器操作1.8 1.8 重置控制器重置控制器 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“重置控制器”172、機(jī)器人管理器操作2.1 2.1 伺服馬達(dá)打開、釋放和重置伺服馬達(dá)打開、釋放和重置 單擊“工具”，選擇“機(jī)器人管理器”，單擊“控制面板”進(jìn)入左下圖畫面。或者

9、 單擊工具欄圖標(biāo)“ ”，然后單擊“控制面板”。打開伺服關(guān)閉伺服在伺服ON時(shí)可以選擇單獨(dú)釋放一個(gè)或多個(gè)軸，六軸機(jī)械手除外當(dāng)機(jī)械手出現(xiàn)報(bào)警時(shí)單擊重置復(fù)位報(bào)警18四、機(jī)器人管理器操作四、機(jī)器人管理器操作2.2 點(diǎn)位示教點(diǎn)位示教 2.2.1 打開步進(jìn)示教畫面工具機(jī)器人管理器 步進(jìn)示教 或單擊工具欄 圖標(biāo)后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。如下圖示模式說明：世界:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動(dòng)。如果是垂直6軸型機(jī)械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。工具 : 向工具定義的坐標(biāo)系的方向

10、微動(dòng)移動(dòng)。Local: 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。關(guān)節(jié) : 各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動(dòng)移動(dòng)。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用Joint模式時(shí)，顯示單獨(dú)的微動(dòng)按鈕。ECP : 在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上，微動(dòng)動(dòng)作。192、機(jī)器人管理器操作2.2.2 2.2.2 點(diǎn)位示教步驟點(diǎn)位示教步驟 1) 單擊“示教點(diǎn)”，選擇要示教的點(diǎn)文件單擊”示教點(diǎn)“選擇要示教的點(diǎn)文件202、機(jī)器人管理器操作2) 微動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)的需要示教點(diǎn)的位置。如果是SCARA機(jī)械手，Motor On情況下，可以在“控制面板”頁面，單擊“釋放所有”釋放所有軸后，手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后，單擊“鎖定所有”鎖定所有軸。選擇

11、要示教的點(diǎn)位，單擊“示教”選擇要示教的點(diǎn)位單擊“示教”進(jìn)入右圖畫面微動(dòng)按鈕輸入點(diǎn)標(biāo)簽（可省略）單擊“確定”212、機(jī)器人管理器操作2.3 2.3 點(diǎn)位追蹤點(diǎn)位追蹤 1) 單擊“執(zhí)行運(yùn)動(dòng)”，選擇合適追蹤命令及目標(biāo)位置，單擊“執(zhí)行”，單擊“是”，機(jī)械手即會(huì)去往目標(biāo)位置。單擊”執(zhí)行運(yùn)動(dòng)“選擇適當(dāng)命令選擇要去往的目標(biāo)位置單擊“執(zhí)行”進(jìn)入右圖畫面單擊“是”222、機(jī)器人管理器操作2.4 2.4 工具坐標(biāo)示教工具坐標(biāo)示教 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅?32) 在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇移動(dòng)向下工具編號，如下圖所示：選擇工具編號2425單擊“示教”進(jìn)入下

12、圖畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對準(zhǔn)一個(gè)MARK點(diǎn)，確保U=0。26 對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面27 單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使治具末端再次對準(zhǔn)MARK28 對準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。292、機(jī)器人管理器操作2.5 LOCAL2.5 LOCAL坐標(biāo)示教坐標(biāo)示教 2.5.1 2.5.1 用一個(gè)原點(diǎn)方式示教本地坐標(biāo)用一個(gè)原點(diǎn)方式示教本地坐標(biāo) 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?02、機(jī)器人管理器操作2) 單擊“本地向?qū)А贝蜷_LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?12、機(jī)器人管理器操作3) 選擇您想

13、定義的本地號碼。對于有多少點(diǎn)將被使用，則選擇1原點(diǎn)。由于這是一個(gè)本地單點(diǎn)，您只需示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)即可。如果您想使用坐標(biāo)系方向的U，V 或W 軸，勾選用U,V,W 本地旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)復(fù)選框。如果未選中此復(fù)選框，新的坐標(biāo)系是從X 和Y 軸的本Local 0 進(jìn)行偏移，但不會(huì)繞著軸旋轉(zhuǎn)。選擇本地坐標(biāo)編號選擇1-原點(diǎn)如果勾選此項(xiàng)會(huì)將角度U加到工具坐標(biāo)里（選用一個(gè)原點(diǎn)方式時(shí)有效）322、機(jī)器人管理器操作4) 選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面332、機(jī)器人管理器操作5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn)342、機(jī)器人管理器操作6) 單擊“示教”

14、，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義352、機(jī)器人管理器操作2.5.2 2.5.2 用三個(gè)點(diǎn)示教本地坐標(biāo)用三個(gè)點(diǎn)示教本地坐標(biāo) 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?62、機(jī)器人管理器操作2）單擊“本地向?qū)А卑粹o。打開如下所示的對話框。 372、機(jī)器人管理器操作3) 選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點(diǎn)將被使用，則選擇3 原點(diǎn), X, Y。由于這是個(gè)本地三點(diǎn)，您會(huì)示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)，然后示教沿X 軸任何位置的一個(gè)點(diǎn)和沿Y 軸任何位置的一個(gè)點(diǎn)。選擇將用于對齊坐標(biāo)系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標(biāo)系的X 軸會(huì)對齊您將在后面步驟中進(jìn)行示教的X 軸點(diǎn)

15、。Y 軸點(diǎn)將用于確定傾斜。選擇本地坐標(biāo)編號選擇3-原點(diǎn)，X，Y382、機(jī)器人管理器操作4) 選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面392、機(jī)器人管理器操作5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn)402、機(jī)器人管理器操作6) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)X軸上一個(gè)點(diǎn)412、機(jī)器人管理器操作6) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)Y軸上一個(gè)點(diǎn)422、機(jī)器人管理器操作6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。432、機(jī)器人管理器操作2.6 2.6 設(shè)置設(shè)置

16、XYZXYZ極限極限1) 在機(jī)器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設(shè)定畫面設(shè)定XYZ極限位置（都為0表示不設(shè)定）單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定442、機(jī)器人管理器操作2.7 2.7 設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍（用脈沖數(shù)指定）設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍（用脈沖數(shù)指定）1) 在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)定畫面用脈沖數(shù)設(shè)定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定452、機(jī)器人管理器操作2.8 2.8 設(shè)定設(shè)設(shè)定設(shè)JUMPJUMP指令上升高度和下降高度指令

17、上升高度和下降高度1) 在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設(shè)定畫面設(shè)定上升高度單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定設(shè)定下降高度463.1 新建一個(gè)項(xiàng)目 1）單擊“項(xiàng)目”，打開左圖所示項(xiàng)目菜單，單擊“新建”，打開右圖所示窗口 輸入項(xiàng)目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）選擇存儲(chǔ)目錄單擊“確定”新建一個(gè)項(xiàng)目473.2 打開一個(gè)項(xiàng)目 （存儲(chǔ)在電腦里程序文件） 1）單擊“項(xiàng)目”，選擇“打開”，打開下圖圖所示窗口 選擇文件存儲(chǔ)目錄選擇要打開的程序單擊“打開”打開一個(gè)項(xiàng)目483、程序操作3.3 3.3 編譯并下載程序編譯并下載程序 1）

18、在工具欄上單擊創(chuàng)建并下載程序圖標(biāo)“ ”或者單擊打開運(yùn)行窗口圖標(biāo) “ ” ，軟件即會(huì)編譯程序，如果程序沒有錯(cuò)誤就會(huì)將程序下載到控 制器。如果程序有錯(cuò)誤，狀態(tài)欄會(huì)顯示程序錯(cuò)誤信息，如下圖所示。將光 標(biāo)移到錯(cuò)誤信息一欄，雙擊左鍵光標(biāo)即會(huì)跳到程序錯(cuò)誤的那一行去，然后 修改程序后重新下載程序 493、程序操作3.4 3.4 運(yùn)行程序運(yùn)行程序 1）在工具欄上單擊打開運(yùn)行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開運(yùn)行窗口選擇要運(yùn)行的函數(shù)單擊“開始”運(yùn)行函數(shù)勾選此項(xiàng)時(shí)速度不能超過最大速度的20%（建議調(diào)試時(shí)勾選此項(xiàng)）設(shè)定運(yùn)行速度比例503、程序操作3.5 3.5 單步調(diào)試程序單步調(diào)試程序 1）單擊程序最左端設(shè)置斷點(diǎn) 2）在工具欄

19、上單擊打開運(yùn)行窗口圖標(biāo)“ ” ，打開運(yùn)行窗口，單擊 “開始”運(yùn)行程序 3）按“F11”或單擊圖標(biāo)“ ” 運(yùn)行下一行。按“F7”或單擊圖標(biāo)“ ” 運(yùn)行到下一個(gè)斷 點(diǎn)。單擊“開始”運(yùn)行函數(shù)單擊此處設(shè)置斷點(diǎn)513、程序操作3.6 3.6 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個(gè)函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個(gè)程序里使用3）全局變量：可以在同一個(gè)項(xiàng)目里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護(hù)變量）g_iFunctio

20、n mainInteger I局部變量i.FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend523、程序操作3.7 3.7 編寫一個(gè)初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序編寫一個(gè)初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序init_demoinit_demo） 533、程序操作3.8 3.8 用用GOGO、JUMPJUMP、MOVEMOVE、ARCARC指令編寫一個(gè)簡單的程序指令編寫一個(gè)簡單的程序（參看程序move_demo) 543、程序操作3.9 3.9 編寫一個(gè)簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo) 553、程序操作3.10 3.10 編寫一

21、個(gè)循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo) 563、程序操作573、程序操作583、程序操作3.11 3.11 編寫一個(gè)RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進(jìn)下圖所示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機(jī)保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置串口參數(shù)，與上位機(jī)保持一致593、程序操作603、程序操作3.12 3.12 編寫一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“

22、配置”， 進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。例如上位機(jī)IP為192.168.1.1控制器IP設(shè)為192.168.1.10613、程序操作2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個(gè)端口號，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機(jī)保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置與上位機(jī)保持一致超時(shí)設(shè)為0，表示不設(shè)置超時(shí)623、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序

23、633、程序操作643、程序操作3.13 3.13 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 653、程序操作2）矩陣調(diào)用程序 663、程序操作3.14 3.14 點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改1) 點(diǎn)位定義（一般用示教方式示教點(diǎn)位，直接指定時(shí)要注意點(diǎn)的屬性，否則運(yùn)動(dòng)時(shí)容易撞機(jī)） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某個(gè)點(diǎn) P1=p2 將點(diǎn)P2賦值給P12） 用點(diǎn)標(biāo)簽調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go

24、pick Jump place Next i3）用變量調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i673、程序操作4）上載程序中點(diǎn)文件 啟動(dòng)程序時(shí)將加載機(jī)器人的默認(rèn)點(diǎn)文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語句在程序中加載其他點(diǎn)。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保存點(diǎn)文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo)Pick = XY(300, 2

25、00, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo)Savepoints robot1.pts 將點(diǎn)保存到點(diǎn)文件robot1.ptsFend683、程序操作6）點(diǎn)位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機(jī)器人坐標(biāo)是相對那個(gè)坐標(biāo)系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標(biāo)1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機(jī)器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向?yàn)樽?P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右手方向 您可以使用H

26、and 語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點(diǎn)手的方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點(diǎn)分配語句中為6 軸機(jī)器人指定肘的方向，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向?yàn)橄路健?P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B693、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢 若要在點(diǎn)分配語句中為6 軸機(jī)器人指定手腕的方向，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點(diǎn)手腕方向?yàn)榉D(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag

27、點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機(jī)器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J4Flag 和J6Flag 點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個(gè)位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在點(diǎn)分配語句中指定J6Flag，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié)角度= 180），J6F1（-36

28、0 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)節(jié)角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角度= 180 *（n+1）。P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2703、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Flag 和J2Flag 點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個(gè)位置范圍。若要在點(diǎn)分配語句中指定J1Flag，添加一個(gè)斜杠(/

29、)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1若要在點(diǎn)分配語句中指定J2Flag，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度=360）。P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性在機(jī)器人坐標(biāo)系的原點(diǎn)，即使第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Ang 點(diǎn)的屬性。 7）提取

30、和設(shè)置點(diǎn)位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令獲得一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，或?qū)ζ溥M(jìn)行設(shè)置。xcoord = CX(P1)P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)ycoord = CY(P*) 獲取當(dāng)前的Y位置坐標(biāo)CX(pick) = 25.5CY(pick) = CY(pick) + 2.3713、程序操作8）點(diǎn)位修改 有幾種方法可以修改某個(gè)點(diǎn)而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個(gè)或多個(gè)坐標(biāo)值。若要設(shè)置某個(gè)坐標(biāo)的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標(biāo)添加相對偏移值，使用一個(gè)軸字母，后跟括號中的偏移值或表達(dá)式。如果偏移值為負(fù)，則軸字母的前面是減號。

31、如果省略了括號，其將被自動(dòng)添加。Go P1 -Z(20) 偏移Z 軸-20mm，移動(dòng)到P1Go P1 :Z(-25) 偏移Z 軸到-25mm 的絕對位置，移動(dòng)到P1Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相對偏移量和Z 絕對位置移動(dòng)到P1723、程序操作3.15 3.15 編寫一個(gè)回待機(jī)位樣例程序編寫一個(gè)回待機(jī)位樣例程序 在有的應(yīng)用中由于空間受限，機(jī)器人在異常停機(jī)后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機(jī)位置就有可能撞到其他治具，這時(shí)我們必須寫一個(gè)回初始位置的程序讓機(jī)器人安全回到待機(jī)位。一般我們可以先獲取機(jī)器人當(dāng)前姿勢以及當(dāng)前坐標(biāo)，然后根據(jù)當(dāng)前姿勢和當(dāng)前坐標(biāo)來決定先

32、移動(dòng)那個(gè)軸或先到那個(gè)過渡點(diǎn)，以確保機(jī)械手安全回到待機(jī)位。（注意回原點(diǎn)時(shí)用低功率，避免誤操作時(shí)速度過快撞壞機(jī)器人）733、程序操作743、程序操作754.1 移動(dòng)向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在SCARA機(jī)械手第二臂上） 1） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示針尖工具，裝到治具上2） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面 內(nèi)763） 新建一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點(diǎn)文件名稱“camera_move_down單擊”確定“774） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn)78在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇移動(dòng)向下工具編號，如下圖所示：選擇工具編號17980選擇工具

33、編號181單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動(dòng)X、Y使針尖對準(zhǔn)MARK，確保U=0。82 對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面83 單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使針尖再次對準(zhǔn)MARK84 對準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。85 5） 移動(dòng)向下工具坐標(biāo)測試移動(dòng)向下工具坐標(biāo)測試 打開步進(jìn)示教畫面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式86 6）

34、九宮格九點(diǎn)示教 、單擊“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。設(shè)置如下圖所示：設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”選擇世界坐標(biāo)87移動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)機(jī)械手X X、Y Y使使針尖對準(zhǔn)針尖對準(zhǔn)MARK，然后將該點(diǎn)保持到，然后將該點(diǎn)保持到P0點(diǎn)（點(diǎn)（一定要在之一定要在之前示教的針尖前示教的針尖工具工具“TOOL 1”“TOOL 1”下保存下保存P0參考點(diǎn)參考點(diǎn)）將將TOOLTOOL切回切回TOOL 0TOOL 0，然后再示教九宮格九點(diǎn)（移動(dòng)向下相機(jī)九宮格九點(diǎn)一，然后再示教九宮格九點(diǎn)（移動(dòng)向下相機(jī)九宮格九點(diǎn)一定要在定要在

35、TOOL 0TOOL 0下示教）如下圖所示下示教）如下圖所示設(shè)置為tool 0選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”選擇世界坐標(biāo)88移動(dòng)機(jī)械手，使移動(dòng)機(jī)械手，使MARKMARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19P11-P19。如下圖所示如下圖所示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下897）新建一個(gè)）新建一個(gè)“cal.prg程序程序單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定908）

36、在）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序程序輸入以下樣例程序91929）運(yùn)行）運(yùn)行“cal_camera_move”函數(shù)函數(shù)選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn)如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn)9310）視覺調(diào)用樣例程序）視覺調(diào)用樣例程序9495964.2 固定向上相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在外部，向上安裝） 1）準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上2）新建一個(gè)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫面輸入點(diǎn)文件名稱“camera_fixed_u

37、p,單擊”確定“973）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)示教 將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)，使相機(jī)與拍照面垂直（盡量讓機(jī)械手抬高一點(diǎn)，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機(jī)、光源及鏡頭，調(diào)整相機(jī)焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機(jī)光圈鎖死，記下當(dāng)前機(jī)械手高度，正常工作時(shí)要讓機(jī)械手在此高度下拍照。 單擊“工具” “機(jī)器人管理器”工具或單擊工具欄“ ”圖標(biāo)后，選擇“工具”頁面。如下圖示98在“工具”畫面，單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇工 具編號1，如下圖所示：選擇工具坐標(biāo)199單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，使MARK移動(dòng)視野中間，記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)（或在屏幕上標(biāo)記此位置），確

38、保U=0。100 記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)后，后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面101 單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使MARK再次回到之前標(biāo)記的像素坐標(biāo)位置102 對準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。103 4）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)測試 打開步進(jìn)示教畫面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的MARK tool保持一致），記下MARK點(diǎn)像素值（或在屏幕上標(biāo)記此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,看MARK是否偏離原來，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式104 5） 九宮格九點(diǎn)示教 、單擊“工

39、具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁面。設(shè)置如下圖所示：設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_fixed_up”選擇世界坐標(biāo)105移動(dòng)機(jī)械手，使移動(dòng)機(jī)械手，使MARKMARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19P11-P19。（。（固定向上相機(jī)固定向上相機(jī)9 9宮格宮格9 9點(diǎn)要在之點(diǎn)要在之前示教的前示教的TOOL 1TOOL 1下保存下保存）如下圖所示如下圖所示：左上

40、中上右上右中中間左下左中中下右下1066）新建一個(gè)）新建一個(gè)“cal.prg程序程序單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對話框輸入程序名稱“cal”，單擊確定1077）在）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序程序輸入以下樣例程序1081098）運(yùn)行）運(yùn)行“cal_camera_fixed_up”函數(shù)函數(shù)選擇“cal_camera_fixed_up”函數(shù)，單擊“開始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn)如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準(zhǔn)有問題，要重新校準(zhǔn)1109)示教放料位置（示教放料位置（放料位置要在視覺拍照計(jì)算的到的工具坐標(biāo)下保存放料位置要在視覺拍照計(jì)算的到的工具坐標(biāo)下保存），），先將一個(gè)產(chǎn)品放到目標(biāo)放料位置，在先將一個(gè)產(chǎn)品放到目標(biāo)放料位置，在TOOL 0下，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手對準(zhǔn)放下，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手對準(zhǔn)放料位置，示教當(dāng)前位置，新建一個(gè)料位置，示教當(dāng)前位置，新建一個(gè)“cal_put”函數(shù)，運(yùn)行該函數(shù)將放料函數(shù)，運(yùn)行該函數(shù)將放料位置在視覺生成的工具坐標(biāo)下重新保存放料位置。位置在視覺生成的工具坐標(biāo)下重新保存放料位置。11110)固定向上相機(jī)程序調(diào)用樣例固定向上相機(jī)程序調(diào)用樣例1121131141154.3 固定向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在機(jī)臺(tái)上） 1） 準(zhǔn)備一個(gè)類似下圖所示針