V4所有外設配置針對開發(fā)板除CAN口和EQEP

1、V4所有外設配置，針對開發(fā)板（除CAN 口和 EQEP）V5針對項目，配置了對應的外設（包含有EQEP）V6針對開發(fā)板，對 EQEP 進行了調試和配置V7添加控制程序（ 1） 上電為低電平（ 2） 初始化 GPIO 之后變?yōu)榈碗娖剑?InitGPio ）（ 3） InitEPwmGpio 之后為低電平 （ EPWM 默認為不上拉 （其他的為默認上拉） ，輸入腳）（ 4） InitEPwm 之后，高阻態(tài)（通過 TZ 實現的）（6）如果PWM 定時器中斷的時間不夠，可以改變的目的，而不改變PWM 的周期ET的觸發(fā)次數值來實現延長中斷時間TZ 調試（1）開發(fā)板上由于復用了引腳，因此TZ3TZ6都不可

2、用，程序中使用了TZ1 和 TZ2(要修改為 TZ5 和 TZ6 ，只需用在 InitEPwm中修改兩處，以及將InitTzGpio 中的注釋部分去掉 )（2）出現 TZ 將 PWM 置于高阻態(tài)，測量引腳實際是高電平（3）CBC （適用于電流限制）是出現TZ 封鎖， TZ 消失后恢復（自動的） ； one shot（適用于短路電流和過流）是一旦出現，就一直保持是封鎖狀態(tài)（但也可以手動恢復：/EALLOW;/ EDIS;（4）通過 TZ 來進行脈沖的封鎖與使能邏輯順序是：關中斷封脈沖（ softforce ）開脈沖（清除 flag 位）開中斷使用 232 進行控制 ,232 中斷里完成清除 fl

3、ag 位與開中斷的任務。（5）將機側和網側都改為one shot trip sources ， CBC 在軟件 trip 的時候不是很好用,無法封鎖脈沖SCI 調試（1）使能 FIFO ，設置為接收一個數據便進入一次中斷（2）串口調試助手應選擇16 進制發(fā)送，即在發(fā)送之前把發(fā)送內容變?yōu)?6 進制，這樣 DSP收到的數才正確（ 3）里的數在讀出之后便無效， 使用觀察窗口看不到接收到的數（ 4） 如果是 9600 的波特率， 5K 的開關頻率，限于通訊速率，如果發(fā)送使用查詢模式，一次中斷只發(fā)送一個數據。CAN 口調試（ 1） 具有時間戳，可以考慮用中斷方式進行接受，能夠實現傳輸超時的檢測（ 2）

4、CAN 口是總線，也可以理解為是半雙工的，通過優(yōu)先級進行仲裁（3）CAN 只有在接受端接收到正確的數據，實現了握手，才能將TA 置位Ecap 調試（ 1） 上電高電平，（ 2） 當通過禁止時鐘來實現封鎖APWM 時 ， PWM 一會兒高電平，一會兒低電平；因此可以考慮采用改變比較值來封鎖脈沖。設置實現封鎖后一直輸出高。CpuTIMER 調試（ 1） 只使能 timer0（ 2） 預留了 timer1 和 timer2 的初始化與配置。如果程序過大，可以從此處精簡I2C 調試（ 1） 注意讀寫之間要加延時 DELAY_US(10000)（2）64K 與 2K 的 EEPROM 在數據格式上有差別

5、：主要是64K 的地址位更多XINTF（1）調試原理圖上存儲芯片的展？CS 信號為什么不和DSP 的直接相連？難道是為了進一步的擴（ 2） On 28x devices, regions of memory where peripheral registers are common are protectedfrom this order reversal by hardware. These regions of memory are said to be read-followed-by-write pipeline protected. XINTF Zone 0 is by defaul

6、t read-followed-by-write pipeline protected. Write and read accesses to Zone 0 are executed in the same order that they are written. For example, a write followed by a readis executed in the same order it was written（ 3）eqed 調試（1）在高速時精度才能保證比如對于1024 線每轉的碼盤，如果計算周期T 是 100HZ ，則絕對誤差為60× 100/（ 1024&#

7、215; 4） =1.5rmp（2）如果 .text文件很大將其放在一段放不下，需將其放到兩個程序段中最長的一個 length=0x002000，也放不下時 . 可以這樣處理：PAGE 0 :PRAMH0: origin=0x3F8002,length=0x0014FEL0RAM: origin=0x008000,length=0x001000SECTIONS.text:*(.text)>>PRAMH0|L0RAM這樣就可以將 .text文件放在兩個定義段中。（3 ）浮點運算時，注意(1.0/(2048*4)總線讀寫時序：（1）對于外設，需要注意查外設技術手冊，注意讀寫速度（2）對

8、 ad 的讀寫，都是通過了 CPLD 來譯碼。例如對于 convertion 信號，先是 CPLD 接收到數據總線上的信號，然后還需要判斷地址，最后通過一個IO 口輸出 convertion信號。（3）AD 的 read 和 write 信號直接使用 DSP 上的引腳， 而使能 CS 使用 CPLD 來控制（ CS信號是 DSP 的 cs 信號和地址線譯碼產生的，以便片選多片AD ）。這是因為 DSP 的CS 信號由于 lead 時間的存在，先于 READ 信號產生，因此由 CPLD 產生的延時可以被 lead 時間抵消掉。（如果讀到的數據無效，可以考慮延長lead 時間，通俗的理解 lead

9、 時間就是讓 AD 把數據準備好）（4）根據上述的配置， 只需要對 busy 信號和 convert 信號分配地址 （其實對于 DSP 來說，直接使用 IO 口也可以）。（ 5） Useing 7865, we have to waite for 10 us,2.5us for each channelwe can also start the convert at the end of interrupt, and read the result at the start of the next interrupt浮點指令調試：（1）在標準庫下， cos 和 sin 分別需要73 個時鐘周期

10、；改用fastRTS Library 后，減少到39 個時鐘周期！和文獻中給出的十分一致！但是需要注意的是，使用了fastRTSLibrary 之后，需要在引用庫函數之前對函數進行聲明，否則會得到錯誤的結果！例如，使用sin（）函數，需要在使用之前聲明float32 sin (float32 X);（ 2） 使用 fastRTS Library 的設置步驟參見官方文獻（3）Float 類型 y1 = m1*x1 + b15 個時鐘周期（4）Int 類型 y1 = m1*x1 + b13 個時鐘周期控制程序調試：（1）需要時間控制的函數： SPLL 需要一定的時間來穩(wěn)定，前幾拍的數據是錯誤的；d

11、q軸的濾波程序需要 50ms 的時間才能輸出正確的階躍響應。（2）接觸器（直驅系統(tǒng)）網側三個：主接觸器（M ），預充電接觸器（C），風扇接觸器（F）機側兩個：主接觸器（M ），風扇接觸器（F）閉合順序：閉合預充電接觸器，進行預充電，充到一定的值的時候，閉合主接觸器，斷開預充電接觸器。進入可控整流階段，穩(wěn)定直流母線電壓。之后閉合機側主接觸器。（ 3） 要實現不平衡控制，需要對機側網側進行采樣的量有：網側：電網三相電壓電流。其中電流作為被控量，電壓作為干擾量VVKdKqii(i s1 )( i d*ii s( i s1 )( i q*ii sdq)L s i qu d)L s i d機側：采樣定子

12、三相電流來控制轉矩和轉速。另外還需要采樣三相電壓值來確定角度的零度值。(4) 需要修改保護設定值（5）轉速零角度的確定（是不是在空載情況下對角度）轉速保護500 次？為什么（6）注意是等功率變換還是等幅值變化(7) 充電如何充到 700V？搞清楚三相多開關 Boost 型整流電路的原理(8) 網側電壓電流采樣位置？網側濾波器？董工程序的問題（ 2） u_stator.theta_pre3 = u_stator.theta_pre2;u_stator.theta_pre2 = u_stator.theta_pre1;u_stator.theta_pre1 = u_stator.theta_pre0;u_stator.