理論力學(xué)大總結(jié)

1、整理課件整理課件1 理論力學(xué)大總結(jié)理論力學(xué)大總結(jié) 三三 大大 篇篇研究對象研究對象 剛體剛體 （系統(tǒng)）（系統(tǒng)）靜力學(xué)靜力學(xué)第一、二、第一、二、三章三章平面任意力系簡化平面任意力系簡化物體系統(tǒng)平衡物體系統(tǒng)平衡運動學(xué)運動學(xué)10.1和和310.2和和4點的速度合成定理點的速度合成定理點的加速度合成定理點的加速度合成定理有關(guān)速度和角速度的計算有關(guān)速度和角速度的計算有關(guān)加速度和角加速度的計算有關(guān)加速度和角加速度的計算動力學(xué)動力學(xué)動量定理以及守恒動量定理以及守恒動量矩系列定理以及守恒動量矩系列定理以及守恒動能定理動能定理重點是綜合應(yīng)用重點是綜合應(yīng)用靜定結(jié)構(gòu)或平靜定結(jié)構(gòu)或平衡的機構(gòu)衡的機構(gòu)整理課件整理課件2

2、 一一 動力學(xué)基本量計算動力學(xué)基本量計算均質(zhì)桿質(zhì)量均質(zhì)桿質(zhì)量M，L。均質(zhì)盤（輪、柱）均質(zhì)盤（輪、柱）R，m。焊接焊接為一體。為一體。AO注意：兩者之間的根本區(qū)別注意：兩者之間的根本區(qū)別焊接焊接 一一 系列公式系列公式鉸接鉸接 AO動量動量動量矩動量矩動能動能慣性力系簡化慣性力系簡化整理課件整理課件3平行四連桿機構(gòu)。均質(zhì)桿平行四連桿機構(gòu)。均質(zhì)桿AB質(zhì)量質(zhì)量 M，LO1O2ABCa均質(zhì)圓盤，質(zhì)量均質(zhì)圓盤，質(zhì)量 M R 直線路面純滾動直線路面純滾動整理課件整理課件4二二 普遍定理單獨應(yīng)用不再總結(jié)普遍定理單獨應(yīng)用不再總結(jié) 三三 普普 遍遍 定定 理理 綜綜 合合 應(yīng)應(yīng) 用用動能定理動能定理課堂例題以及

3、作業(yè)課堂例題以及作業(yè)重點一個自由重點一個自由度的系統(tǒng)度的系統(tǒng)動量矩定理的系列定理動量矩定理的系列定理動量定理（質(zhì)心運動定理）動量定理（質(zhì)心運動定理）機構(gòu)機構(gòu)兩個自由度的系統(tǒng)兩個自由度的系統(tǒng)動能定理動能定理除機械能守恒以外的守恒定理除機械能守恒以外的守恒定理課堂上的例題課堂上的例題機構(gòu)機構(gòu)注意：動量矩定理的注意：動量矩定理的系列定理的適用條件系列定理的適用條件整理課件整理課件5靜靜 力力 學(xué)學(xué)有關(guān)的概念有關(guān)的概念- 第一章第一章 全全 部部 概概 念念 包括課上思考題包括課上思考題 第二章第二章 全全 部部 概概 念念 包括課上思考題包括課上思考題第二章第二章 簡化問題簡化問題 桁架問題桁架問題

4、 課上思考題課上思考題第二章第二章 力在坐標軸上的投影力在坐標軸上的投影 力對坐標軸的矩力對坐標軸的矩 重心重心第二章第二章 摩擦力的計算摩擦力的計算 摩擦角以及自鎖條件摩擦角以及自鎖條件課上思考題課上思考題課上思考題課上思考題整理課件整理課件6 平面任意力系簡化問題簡化中心簡化中心 主矢主矢 主矩的計算主矩的計算是否需要進一步簡化？是否需要進一步簡化？力偶如何處理！力偶如何處理！整理課件整理課件7-外部約束力外部約束力 v1 輪子的處理（不單獨取研究對象）輪子的處理（不單獨取研究對象）2 二力桿的處理（不單獨取研究對象）二力桿的處理（不單獨取研究對象）3 銷釘?shù)膯栴}銷釘?shù)膯栴}4 固定端支座的

5、約束力的問題固定端支座的約束力的問題約束力偶不準漏掉約束力偶不準漏掉5 列方程時列方程時 集中力集中力集中力偶集中力偶分布載荷分布載荷6 一個研究對象一個受力圖一個研究對象一個受力圖是否帶上銷釘?shù)膯栴}是否帶上銷釘?shù)膯栴}7 課堂上講得其它的課堂上講得其它的注意問題注意問題作用力為負值反作用力為負值反作用力也是負值作用力也是負值靜力學(xué)平衡狀態(tài)靜力學(xué)平衡狀態(tài)整理課件整理課件8DCBqFAMbaaP1.5a一一 求桿求桿BC所受的力所受的力二二 固定端固定端A處的約束力處的約束力a)(325 . 1拉力PaMFBC)(21)()(2逆時針aFqaFaMFqaFFFBCABCyAxA整理課件整理課件9外

6、部約束力外部約束力 ABC3R2R2RGDE內(nèi)力內(nèi)力 + +外力外力注意：注意：E 處的約束力處的約束力課堂上的例題以課堂上的例題以及全部作業(yè)題及全部作業(yè)題整理課件整理課件10單面約束單面約束雙面約束雙面約束雙面約束的約束力可以從滿足要求的任何雙面約束的約束力可以從滿足要求的任何方向指向受力體方向指向受力體DBA整理課件整理課件11 運運 動動 學(xué)學(xué)第十章第十章課堂上的概念課堂上的概念點的運動點的運動直線運動直線運動曲線運動曲線運動平面曲線平面曲線空間曲線空間曲線圓周運動圓周運動一般平面曲線一般平面曲線naaayxaaazyxaaaa不涉及到力不涉及到力的運動機構(gòu)的運動機構(gòu)整理課件整理課件12

7、剛體的運動剛體的運動簡單運動簡單運動復(fù)雜運動復(fù)雜運動平移平移轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動直線平移直線平移曲線平移曲線平移平面運動平面運動各點軌跡各點軌跡各點軌跡各點軌跡各點軌跡各點軌跡直線直線圓周圓周一般平面曲線一般平面曲線各點軌跡各點軌跡整理課件整理課件13qOACDO1O2ABM平行四連桿機構(gòu)平行四連桿機構(gòu)459090O1OBA 四連桿機構(gòu)四連桿機構(gòu)AOBOA曲柄連桿機構(gòu)曲柄連桿機構(gòu)整理課件整理課件14第十章第十章 三個定理三個定理v 2 牽連運動為牽連運動為平移平移時點的加速度合成定理時點的加速度合成定理v3 牽連運動為牽連運動為轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動時時點的加速度合成定理時時點的加速度合成定理 1 速度合成定理速度合成

8、定理 對牽連運動的形式無任何限制對牽連運動的形式無任何限制aerCaaaaaer aaaCer2av一一 要求用點的合成運動的方法求解要求用點的合成運動的方法求解整理課件整理課件15二二 動點動點 動系選取的幾種情況動系選取的幾種情況qOACDCAqBObOCDv滑塊連接滑塊連接不變的接觸點不變的接觸點 v變化的接觸點變化的接觸點v以速度計算為主以速度計算為主整理課件整理課件16v三三 三個非常重要的概念三個非常重要的概念v1 牽連速度牽連速度( (加速度加速度) )AOBMAOBM整理課件整理課件17圖示瞬時圖示瞬時OA與水平線的夾角與水平線的夾角6060度。度。求輪心求輪心C的速度的速度

9、加速度加速度OA桿轉(zhuǎn)動，帶動半徑為桿轉(zhuǎn)動，帶動半徑為R的園輪轉(zhuǎn)動。的園輪轉(zhuǎn)動。C牽連速度牽連加速度如何確定？牽連速度牽連加速度如何確定？evOAO1eanea整理課件整理課件18v已知動點的相對運動方程時已知動點的相對運動方程時未知動點的相對運動方程時未知動點的相對運動方程時求相對速度求相對速度 必須由速度合成定理求出必須由速度合成定理求出求相對加速度求相對加速度 相對運動軌跡為直線時相對運動軌跡為直線時相對運動軌跡為軌跡已知的曲線時相對運動軌跡為軌跡已知的曲線時v三三 三個非常重要的概念三個非常重要的概念相對加速度的切線方向量通過加速度合成定理分析求得相對加速度的切線方向量通過加速度合成定理

10、分析求得經(jīng)過加速度合成定理分析求得經(jīng)過加速度合成定理分析求得v2 相對速度相對速度( (加速度加速度) )整理課件整理課件19 v三三 三個非常重要的概念三個非常重要的概念v3 科氏加速度科氏加速度AOBM條件：牽連運動為轉(zhuǎn)動條件：牽連運動為轉(zhuǎn)動( (復(fù)雜的運動復(fù)雜的運動) ) 牽連運動剛體的角速度矢牽連運動剛體的角速度矢與動點的相對速度矢不平行與動點的相對速度矢不平行qOACD整理課件整理課件20v三三 三個非常重要的概念三個非常重要的概念v3 科氏加速度科氏加速度OCDCAqBObAMO1O2 整理課件整理課件21v5) 畫出加速度矢量圖。并計算各量的大小、畫出方畫出加速度矢量圖。并計算各

11、量的大小、畫出方向向( (未知指向可以假設(shè)未知指向可以假設(shè)) )( (必須有必須有) )6) 求解求解 ( (必須有必須有) )注意：注意：如何選投影軸如何選投影軸? ? 如何寫投影方程如何寫投影方程? ?v1) 動點動點 動系的選取動系的選取( (必須有必須有) )v3) 速度分析速度分析 定理必須有定理必須有2) 分析三種運動分析三種運動特別關(guān)注牽連運動的形式特別關(guān)注牽連運動的形式畫好速度矢量圖畫好速度矢量圖（必須有）（必須有）v4) 加速度定理的表達形式加速度定理的表達形式( (必須有必須有) )若牽連運動為轉(zhuǎn)動還要計算牽連轉(zhuǎn)動的角速度和相對若牽連運動為轉(zhuǎn)動還要計算牽連轉(zhuǎn)動的角速度和相對

12、速度速度根據(jù)牽連運動的形式?jīng)Q定加速度定理的內(nèi)容根據(jù)牽連運動的形式?jīng)Q定加速度定理的內(nèi)容課上例題以及全部作業(yè)題課上例題以及全部作業(yè)題題目必備題目必備整理課件整理課件22幾個概念4 瞬時速度中心位置的確定瞬時速度中心位置的確定瞬時速度中心點的加速度一定不等于零瞬時速度中心點的加速度一定不等于零1 瞬時平移與平移的區(qū)別瞬時平移與平移的區(qū)別2 瞬時轉(zhuǎn)動與定軸轉(zhuǎn)動的區(qū)別瞬時轉(zhuǎn)動與定軸轉(zhuǎn)動的區(qū)別 3 是平面圖形的是平面圖形的絕對角速度絕對角速度和和絕對角加速度絕對角加速度不涉及復(fù)合（合成）運動，且一定有平不涉及復(fù)合（合成）運動，且一定有平面運動剛體的運動機構(gòu)面運動剛體的運動機構(gòu)平面運動的圖形平面運動的圖形整

13、理課件整理課件23一一 求速度（角速度）的方法求速度（角速度）的方法1 基點法基點法2 瞬時速度中心法瞬時速度中心法都可都可以求以求平面平面圖形圖形的角的角速度速度3 速度投影法速度投影法不能求平面圖形不能求平面圖形的角速度的角速度原始的方法，要求其它點的速度還要繼續(xù)使用基點法原始的方法，要求其它點的速度還要繼續(xù)使用基點法-慢慢可以可以快速快速求平面圖形上求平面圖形上N 多點多點的速度的速度-簡單簡單 快快需要知道待求點的速度方位需要知道待求點的速度方位-簡單簡單瞬心確定的兩種方法瞬心確定的兩種方法可以聯(lián)合應(yīng)用瞬心法與速度投影法可以聯(lián)合應(yīng)用瞬心法與速度投影法整理課件整理課件24二二 求加速度（

14、角加速度）的方法求加速度（角加速度）的方法nBABAABaaaa方法單一方法單一 基點法基點法關(guān)于公式的正確性關(guān)于公式的正確性nMAMAAMaaaa關(guān)于基點的選擇關(guān)于基點的選擇-基點的基點的加速度必須已知加速度必須已知整理課件整理課件25v1 運動分析運動分析-明確平面運動的剛體明確平面運動的剛體v1） 選基點選基點( (加速度已知加速度已知) )3 3 加速度分析加速度分析2 速度分析速度分析2）針對加速度公式分析已知與待求畫出加速度矢量圖針對加速度公式分析已知與待求畫出加速度矢量圖3）求解求解計算各個已知量的大小，并將方向標在矢量圖上計算各個已知量的大小，并將方向標在矢量圖上根據(jù)題目要求選

15、擇簡單快的方法進行根據(jù)題目要求選擇簡單快的方法進行必須求出平面圖形的角速度必須求出平面圖形的角速度根據(jù)待求點的軌跡情況寫出公式根據(jù)待求點的軌跡情況寫出公式課堂例題以及全部作業(yè)題課堂例題以及全部作業(yè)題題目必備題目必備在待求加速度點畫加速度矢量圖在待求加速度點畫加速度矢量圖整理課件整理課件26nBABAAyBxBaaaaanBABAAnBBaaaaa若待求點若待求點B的軌跡為的軌跡為圓周運動圓周運動則公式為則公式為若待求點若待求點B的軌跡為的軌跡為一般的平面曲線一般的平面曲線則公式為則公式為nBABAABaaaa若待求點若待求點B的軌跡為的軌跡為直線直線則公式為則公式為待求加速度點相對于基點的加速

16、度之間的關(guān)系待求加速度點相對于基點的加速度之間的關(guān)系特別注意特別注意整理課件整理課件27曲柄連桿滑塊曲柄連桿滑塊機構(gòu)機構(gòu)中。中。OA=AB=L 。OA的角速度大小不的角速度大小不變。求：變。求：1、AB桿的角速度；桿的角速度；B的速度的速度2、AB桿的角加速度；桿的角加速度；22ABBAvvL桿桿AB 的角加速度等于零的角加速度等于零B45OA90)()(222LaLayCxC方向圖示方向圖示轉(zhuǎn)向順時針轉(zhuǎn)向順時針AB桿中點桿中點C的加速度的加速度整理課件整理課件28459090O1OBA1O B桿桿AB 的角加速度等于零的角加速度等于零已知四連桿已知四連桿機構(gòu)機構(gòu)中中O1BL， AB2L OA以以不變不變 繞繞O 軸轉(zhuǎn)動。軸轉(zhuǎn)動。2LOA 求：求：1 圖示位置時圖示位置時O1B 桿的角速度桿的角速度 桿桿AB的角速度的角速度2 B點的加速度點的加速度 桿桿AB 的角加速