雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)ASR和ACR

1、課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)學(xué)院： 機(jī)電工程學(xué)院專(zhuān)業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化課程名稱：電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)題目：雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)ASR和ACR 結(jié)構(gòu)及參數(shù)設(shè)計(jì)姓名： 學(xué)號(hào)： 指導(dǎo)教師：成績(jī)： 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)ASR和ACR結(jié)構(gòu)及參數(shù)設(shè)計(jì)(5) 一設(shè)計(jì)目的：掌握用工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器，加深對(duì)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)理解。二設(shè)計(jì)內(nèi)容：有一個(gè)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，采用三相橋式全控整流裝置供電，已知電動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)如下：550kW，750V，780A，375r/min，Ce=1.92V·min /r，允許電流過(guò)載倍數(shù)1.5，主回路總電阻R= 0.1，Ks =75，TL=0.03

2、s,Tm=0.084s,電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)Toi=0.002s, 轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)Ton=0.02s, ASR最大最大給定值和輸出限幅值為12V, ACR最大輸出限幅值為12V。設(shè)計(jì)要求：穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差，動(dòng)態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量si 5%，電機(jī)空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量sn 10%，ASR按典型型系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并取.。三時(shí)間安排：6.36.4 查閱相關(guān)資料；6.46.6 按要求設(shè)計(jì)相關(guān)內(nèi)容，完成設(shè)計(jì)文本6.7 考核答辯四參考書(shū)目：1.電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)（第3版）陳伯時(shí)主編 機(jī)械工業(yè)出版社2.電力電子技術(shù)（第4版） 王兆安 黃俊主編 機(jī)械工業(yè)出版社3.自動(dòng)控制理論 劉丁主編 機(jī)械工業(yè)出版社4.

3、電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)（第3版） 顧繩谷主編 機(jī)械工業(yè)出版社 目錄緒論 1一調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法的基本思路2二電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)32.1 電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)32.2 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇42.3 電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算52.4 校驗(yàn)62.5計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容7三轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)83.1 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)83.2 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡(jiǎn)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇93.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計(jì)算103.4 校驗(yàn)113.5 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容113.6 校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量12四轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時(shí)轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計(jì)算12五總結(jié)16 緒論在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專(zhuān)門(mén)用來(lái)控制電流的，但它只能在超過(guò)臨界

4、電流值 Idcr 以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊 ， 并不能很理想地控制電流的動(dòng)態(tài)波形。而采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差。但是，如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，例如：要求快速起制動(dòng)，突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等，單閉 環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套（或稱串級(jí)）聯(lián)接如下圖所示。圖中，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)

5、在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+-UcTAVM+-UdIdUPEL-MTG+ 圖1-1 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 ASR轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ACR電流調(diào)節(jié)器 TG測(cè)速發(fā)電機(jī)TA電流互感器 UPE電力電子變換器 一 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法的基本思路 應(yīng)用工程設(shè)計(jì)方法來(lái)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器。按照設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的一般原則，從內(nèi)環(huán)開(kāi)始，逐步向外擴(kuò)展。在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，應(yīng)該首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖繪于圖1-2，它與前述的

6、圖1-1不同之處在于增加了濾波環(huán)節(jié)，包括電流濾波、轉(zhuǎn)速濾波和兩個(gè)給定信號(hào)的濾波環(huán)節(jié)。-IdLUd0Un+-+-UiACR1/RTl s+1RTmsU*iUcKs Tss+1Id1Ce+Eb T0is+11 T0is+1ASR1 T0ns+1a T0ns+1U*nn電流內(nèi)環(huán) 圖1-2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 T0i 電流反饋濾波時(shí)間常數(shù) T0n 轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù) 二 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 2.1 電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化 1）忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響 在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，即E0。這時(shí)，電流環(huán)如下圖所示。Ud0(s)+-Ui (s)ACR1/RTl s+1U*

7、i(s)Uc (s)Ks Tss+1Id (s)b T0is+11 T0is+1 圖2-1a 電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其化簡(jiǎn) 2）等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng) 如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號(hào)改成U*i(s) / ，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)（圖2-1b）。 +-ACRUc (s)Ks /R (Tss+1)(Tl s+1)Id (s)U*i(s)bb T0is+1圖2-1b 3）小慣性環(huán)節(jié)近似處理 最后，由于Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似地看作是一個(gè) 慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為 Ti = Ts + Toi （2-1）簡(jiǎn)化的近似條件為 電流環(huán)結(jié)

8、構(gòu)圖最終簡(jiǎn)化成圖2-1c。 +-ACRUc (s)bKs /R (Tls+1)(TSis+1)Id (s)U*i(s)b+-ACRUc (s)bKs /R (Tls+1)(TSis+1)Id (s)U*i(s)b圖2-1c2.2 電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無(wú)靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，由圖2-23c可以看出，采用 I 型系統(tǒng)就夠了。從動(dòng)態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素，為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，應(yīng)選用典型I型系統(tǒng)。 1）電流調(diào)節(jié)器選擇 圖2-1c表明，電流環(huán)的

9、控制對(duì)象是雙慣性型的，要校正成典型 I 型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫(xiě)成 （2-2）為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消，選擇 （2-3）則電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便成為圖2-24a所示的典型形式，其中 （2-4）式中 Ki 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)； i 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。 校正后電流環(huán)的結(jié)構(gòu)和特性a) 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖: 圖2-2 校正成典型型系統(tǒng)電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖b) 開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性: 圖2-3 校正成典型型系統(tǒng)電流環(huán)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性2.3 電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算 表2-1 典型I型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 由式2-2可以看出，電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)是

10、和，其中已選定，待定的只有比例系數(shù)，可根據(jù)所需的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)選取。設(shè)計(jì)要求電流超調(diào)量，由表2-1，KT=可選，且已知=，因此 電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益： 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)。各變量之間的關(guān)系：已知兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入和輸出最大值都是，額定轉(zhuǎn)速，額定電流，過(guò)載倍數(shù)，則轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)： 電流反饋系數(shù)： 由式（2-3）和（2-4），且已知，則電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)：2.4 校驗(yàn)1）檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：，參照表2-2的典型型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能都是可以接受的。表2-2 典型型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系電流截止頻率：2）晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 滿足近似條件。3）忽略反電動(dòng)

11、勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件，已知 滿足近似條件。4）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 滿足近似條件。2.5 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容含給定濾波和反饋濾波的模擬式PI型電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖2-4，圖中為電流給定電壓，為電流反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電力電子變換器的控制電壓。根據(jù)運(yùn)算放大器的電路原理，且已知,可以容易地導(dǎo)出： ，取20，取，取 圖2-4 含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器按照上述參數(shù)：，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為（見(jiàn)表2-1），滿足以上要求。三轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)3.1 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)化簡(jiǎn)后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，為此需要求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)，由圖2-2可知：

12、 （3-1）忽略高此項(xiàng)，可降階近似為： （3-2）接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為： （3-3）這樣，原來(lái)是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對(duì)象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時(shí)間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)。這表明，電流的閉環(huán)控制改造了控制對(duì)象，加快了電流的跟隨作用。3.2 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡(jiǎn)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替圖1-1中的電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖3-1所示。圖3-1 用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán) 和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成，再把時(shí)間常數(shù)和的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的

13、慣性環(huán)節(jié)，其中，則轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖可化簡(jiǎn)成圖3-2。 圖3-2 等效成單位負(fù)反饋和小慣性的近似處理為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中?，F(xiàn)在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。至于其階躍響應(yīng)超調(diào)量較大，那么線性系統(tǒng)的計(jì)算數(shù)據(jù)，實(shí)際系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和非線性性質(zhì)會(huì)使超調(diào)量大大降低。由此可見(jiàn)也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為： （3-4）式中 -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：令轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益為：

14、 （3-5） 則 （3-6） 圖3-3 校正后成為典型系統(tǒng)在典型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中，時(shí)間常數(shù)是控制對(duì)象固定的，待定的參數(shù)有和。為 了分析方便，引入一個(gè)新的變量，令 （3-7）圖3-4 典型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性和中頻寬3.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計(jì)算已知KT=，則電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)： 已知，則小時(shí)間常數(shù)近似處理的時(shí)間常數(shù)為：按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取，則的超前時(shí)間常數(shù)為： 由式可知轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)增益為： 由式可知的比例系數(shù)為： 3.4 校驗(yàn)由式可知轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率為： 1） 電流環(huán)傳遞函數(shù)化簡(jiǎn)條件 滿足簡(jiǎn)化要求。2） 轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 滿足近似條件。3.5 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容

15、根據(jù)圖3-5，已知，則，取，取圖3-5 含給定濾波與反饋濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器3.6 校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量表3-1 典型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)（按準(zhǔn)則確定參數(shù)關(guān)系）34567891052.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%2.402.652.853.03.13.23.33.3512.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.2032211111當(dāng)時(shí)，由表3-1，不能滿足設(shè)計(jì)要求。實(shí)際上，由于表3-1是按線性系統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào)量。四轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和時(shí)轉(zhuǎn)速超調(diào)量的計(jì)算

16、計(jì)算退飽和超調(diào)量時(shí)，起動(dòng)過(guò)程可按分段線性化的方法來(lái)處理。當(dāng)飽和時(shí)，相當(dāng)于轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)，電流環(huán)輸入恒定電壓，如果忽略電流環(huán)短暫的跟隨過(guò)程，其輸出量也基本上是恒定值，因而電動(dòng)機(jī)基本上按恒加速度起動(dòng)，其加速度為 （4-1）這個(gè)加速過(guò)程一直延續(xù)到時(shí)刻時(shí)為止。取式（4-1）的積分，得 （4-2）考慮到和，則 （4-3）退飽和后，轉(zhuǎn)速環(huán)恢復(fù)到線性范圍內(nèi)運(yùn)行，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖見(jiàn)圖3-1。描述系統(tǒng)的微分方程和前面分析線性系統(tǒng)的跟隨性能時(shí)相同，只是初始條件不同了。分析線性系統(tǒng)跟隨性時(shí)，初始條件為，討論退飽和超調(diào)時(shí)，飽和階段的終了狀態(tài)就是退飽和階段的初始狀態(tài)，只是把時(shí)間坐標(biāo)零點(diǎn)從移到時(shí)刻即可。因此，退飽和的初始條件是

17、，由于初始條件發(fā)生了變化，盡管兩種情況的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖和微分方程完全一樣，過(guò)渡過(guò)程還是不同的。因此，退飽和超調(diào)量并不等于典型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)中的超調(diào)量。當(dāng)選用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，圖3-1所示的調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖可以繪成圖4-1。由于感興趣的是在穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速以上的超調(diào)部分，即只考慮，可以把初始條件轉(zhuǎn)化為，。由于圖4-2的給定信號(hào)為零，可以不畫(huà)，而把的反饋?zhàn)饔梅答伒街魍ǖ赖谝粋€(gè)環(huán)節(jié)的輸出量上，得到圖4-3。為了保持圖4-3和圖4-2各量間的加減關(guān)系不變，圖4-3中的和的+、-號(hào)相應(yīng)的變化。圖4-1 調(diào)速系統(tǒng)的等效動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖以轉(zhuǎn)速為輸出量圖4-2 調(diào)速系統(tǒng)的等效動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖以轉(zhuǎn)速超調(diào)值為輸出量圖4-3 調(diào)速系統(tǒng)

18、的等效動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖4-2的等效變化可以把退飽和超調(diào)看作是在的負(fù)載下以穩(wěn)定運(yùn)行，在時(shí)刻負(fù)載由 減小到，轉(zhuǎn)速產(chǎn)生一個(gè)動(dòng)態(tài)速升與恢復(fù)的過(guò)程?？衫帽?-1給出的典型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)來(lái)計(jì)算退飽和超調(diào)量，只要注意的基準(zhǔn)值即可。表4-1 典型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系34567891072.2%775%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%2.452.702.853.003.153.253.303.4013.6010.458.8012.9516.8519.8022.8025.85在典型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)中，的基準(zhǔn)值的為 （4-4）可知 ，所以的基準(zhǔn)應(yīng)是 (4-5)令表示電機(jī)允許的過(guò)載倍數(shù)，即，表示負(fù)載系數(shù)，為調(diào)速系統(tǒng)開(kāi)環(huán)機(jī)械的額定穩(wěn)態(tài)速降，代入（4-5），可得 （4-6）作為轉(zhuǎn)速的超調(diào)量，其基準(zhǔn)值應(yīng)該是，因此退飽和超調(diào)量可以由表4-1列出的數(shù)據(jù)經(jīng)基準(zhǔn)值換算后求得，即 （4-7）設(shè)理想空載起動(dòng)時(shí)，已知電機(jī)允許的過(guò)載倍數(shù)，A，。當(dāng)，由表4-1查得=81.2%，將數(shù)據(jù)代入式（4-7），可得<10%能滿足超調(diào)量的要求。6