剝豆機 說明書完整板

1、機械原理課程之設計說明書 指導教師：莊幼敏設計者：韓瑩（040800401）梁燕（040800502）茅宏婧（040800503）目 錄第一章 設計題目介紹 3 §11 剝豆機工作原理及工藝動作過程 3 §12 原始數(shù)據(jù)及設計要求 3第二章 運動方案選擇3 §21 運動方案一 3§22 運動方案二 6§23 運動方案三 7§24 運動方案四 7§25 運動方案對比 8第三章 傳動機構介紹 11§31 蝸輪蝸桿減速機構 11 §32 帶傳動 12 §33 萬向節(jié) 12第四章 所選方案的具體設計 1

2、2§41 工作循環(huán)圖 12§42 參數(shù)計算 13§43 主要機構曲線分析 14第五章 所選方案圖片展示 19§51 所選方案機構運動簡圖19§52 所選方案實體圖19 §53 所選方案最終三維造型效果圖20 第六章 小組總結21第七章 參考資料 21第一章 設計題目介紹：剝豆機設計§11剝豆機工作原理及工藝動作過程將干蠶豆浸胖后放在料斗內，通過振動下料后將蠶豆平放排列成頭尾相接，送都到切皮位置，將豆壓住并切開頭部的皮，然后用擠壓方法將豆擠出。剝豆機的主要工藝動作時送料、壓豆切皮、擠壓脫皮。§12原始數(shù)據(jù)及設計要求（

3、1）蠶豆長度：2025mm（2）蠶豆寬度：1520mm（3）蠶豆厚度：68mm（4）生產(chǎn)率：每分鐘80顆豆第二章 運動方案選擇§21 運動方案一我們將剝豆機的主要工藝動作分為了四步：振動送料，壓緊，切皮，擠壓脫皮。然后我們根據(jù)各個工藝動作設計相應的執(zhí)行機構。（一）振動送料機構剝豆機對送料的工藝要求是“振動下料，將蠶豆平放排列成頭尾相連”。所以我們的送料機構由曲柄滑塊機構，槽輪機構組成。我們將用于裝蠶豆的漏斗與曲柄滑塊機構的滑塊固結在一起，通過曲柄的整周轉動，轉化成漏斗的上下往復運動。又因為利用的偏置曲柄滑塊有急回運動的特性，實現(xiàn)了漏斗的快速下降，從而達到了振動上料的目的。漏斗底部開有

4、小孔，孔的截面為20mm×8 mm的橢圓，剛好可以容納豎直放置的一顆蠶豆。通過振動，使蠶豆能依次豎直地進入漏斗底部的管道。漏斗底部管道與機架的管道（機架管1）相接，并且套在機架管道外部，沿其上下移動。機架管道底部直通帶有與管道孔大小相同槽的槽輪，使從漏斗振動下料的蠶豆可以掉入槽輪的槽孔中。我們運用槽輪機構是為了利用其間歇運動的特點來實現(xiàn)依次送豆。我們在槽輪的圓周上開有間隔90度的槽孔，槽的直徑略大于機架管道孔，即只能裝下一顆豎直放置的蠶豆。并且我們在槽輪上開有四個均布徑向槽，當主動撥盤回轉一周，通過撥盤上的圓銷進入槽輪的徑向槽，撥動槽輪轉過90度。槽輪連有機架的平臺，平臺上同樣開有截

5、面為20mm×8 mm的橢圓孔，并且直接連有管道（機架管2），而且我們將管道2放在槽輪從機架管1處接豆后旋轉90度的位置，所以可以實現(xiàn)從機架管1進入槽輪槽孔的蠶豆可以依次進入機架管2，進而一顆顆順次進入隨后的機構當中。所以我們運用曲柄滑塊（漏斗）和槽輪機構可以滿足振動下料并且間歇順次運送的工藝要求。（二）送豆切皮及壓緊機構在我們的剝豆機中，我們把送豆和切皮及壓緊三個步驟設計成相互配合的一系列動作。我們運用了曲柄搖桿機構作為我們的步進傳輸蠶豆的裝置。我們將該機構安放在機架導軌的正下方，并且在連桿上設有鉸鏈點，使之與帶有撥動齒的撥桿相鉸接，從而我們可以利用連桿的平動來實現(xiàn)撥動蠶豆向前移動

6、的動作。首先我們設定曲柄搖桿步進機構的初始位置，即其左齒1的左極限位置在機架管2管口的左側，一旦步進機構啟動，當有蠶豆從機架管2掉落進機架導軌后，連桿帶動與其鉸接的撥桿向前平動，此時落進導軌的第一顆蠶豆會被左齒1向前撥動行程L。并且我們設定每一個齒運動的行程大于每兩個齒的間隔。所以當左齒1將蠶豆向前撥動行程L后，即步進機構整體運動到其右極限位置，接著，步進機構向其左極限位置運動。當步進機構第二次由左向右運動時，蠶豆會被左齒2再接著向前撥動行程L，與此同時，第二顆蠶豆會從機架管2掉進機架導軌中，被步進機構的左齒1向前撥動行程L。以次類推，每一顆蠶豆經(jīng)由八個齒向前推動，同時也實現(xiàn)了對蠶豆的連續(xù)傳動

7、。而且，根據(jù)曲柄搖桿機構的急回特性，還可以保證步進機構在撥動一顆蠶豆后，可以迅速返回撥動下一顆蠶豆，縮短了傳送的時間，提高效率。此外，我們在最后一個齒，即齒8處前端安放有刀具，用于蠶豆切皮。為實現(xiàn)這一動作，我們利用了平底凸輪機構。當其處于遠休止的階段，使其平底推桿底部距離導軌的垂直距離略小于蠶豆的厚度，因此可以實現(xiàn)對蠶豆的暫時保壓固定，并且我們在平底推桿上套有彈簧，通過對彈簧剛度的設定，我們可以調定平底對蠶豆的壓緊力的大小，所以我們可以保證能固定蠶豆，使其利于刀具對其的切皮，并且也可以不壓扁蠶豆。此外，我們將凸輪的轉軸中心距離齒8的左極限位置的水平距離設定得略小于齒8的行程L。所以當凸輪壓住蠶

8、豆的時候，齒8還可以繼續(xù)向前移動，從而可以切近蠶豆中，實現(xiàn)壓緊切皮的動作。第一顆蠶豆被壓緊切皮后，凸輪的遠休止階段結束，平底推桿向上移動，步進機構齒8也由其右極限位置向左運動，實現(xiàn)退刀，蠶豆停止在原位。當齒8再次運動到其右極限位置的過程中，將第二顆蠶豆推至第一顆蠶豆停留處，與第一顆蠶豆發(fā)生碰撞，借助這一推力，第一顆蠶豆向前移動，從前方緊接的傾斜機架導軌滑落致后面的機構當中。 所以我們通過曲柄搖桿機構和平底凸輪機構可以實現(xiàn)對蠶豆的傳送和壓緊切皮一系列動作。（三）擠壓脫皮機構 為實現(xiàn)對蠶豆的擠壓脫皮，我們選用的是軋輥裝置。設定兩軋輥之間的間隙為5mm，略小于蠶豆的厚度。蠶豆由于其重力，掉落進軋輥，

9、在通過軋輥間歇時，兩個軋輥同時向中心回轉，對蠶豆一端擠壓，由于蠶豆另一端已經(jīng)被切皮，所以蠶豆可以從切皮端被擠出。§22 運動方案二該方案是在方案一的基礎上，用曲柄滑塊機構代替了有間歇運動的槽輪機構，這個機構的特點是在滑塊上開一個比一粒豆稍大的小槽，滑塊每往復運動一次就可以運一顆豆，這樣可以保證蠶豆能夠一顆一顆的落到水平槽上。下面就是振動抖料，且保證蠶豆按一定次序排列的機構運動簡圖：具體的運動過程是：上面的滑塊帶著料斗每上下抖動一次都可能會有蠶豆落下來，落下來的蠶豆可能不止一粒，并且排列無序，可是只能有一粒蠶豆落到小槽里，因為小槽的尺寸只比一顆蠶豆稍大。此時下面帶槽的滑塊在曲柄的帶動下

10、迅速將豆送到右邊的管口處，而后又迅速退回去接下一顆豆。這樣從下面管口掉下的蠶豆都是有序的。這個方案的實現(xiàn)要求對下面的曲柄滑塊機構的運動有很高的要求，除了有急回運動特性外，還要求滑塊退回的速度很快。同時也要嚴格根據(jù)滑塊的行程（即是兩固定管間的距離）來設計下面的曲柄滑塊機構。 §23 運動方案三此運動方案是在方案一的基礎上，用小型的壓力機構代替凸輪推桿機構。這兩個機構都是用來壓緊豆以保證切皮。以下就是該機構的運動簡圖：該機構是由齒輪、連桿、滑塊組合而成的。機構的活動構件n= 8 低副數(shù)目 Pl= 10高副數(shù)目 Ph=2局部自由度 F=1虛約束 p=0 機構的自由度F=3n -（2 Pl

11、+ Ph -p ）- F =3×8 -（2×10+2-0）-1 =1該機構的兩個齒輪分別和兩個偏心輪固結在一起，主動齒輪轉動帶動從動輪繞軸轉動，該運動通過偏心輪傳遞給連桿機構，從而實現(xiàn)與滑塊相連的輸出桿件的上下運動。因此可以用輸出桿的沖壓力來壓緊蠶豆便于切皮。選擇此機構作為壓緊機構的原因是該機構的輸出壓力小，適合壓豆。此機構設計的難點是如何通過合理的設計各個構件的尺寸來得到合適的壓力。因此它對齒輪、偏心輪以及連桿的尺寸和形狀的設計都要求較高。 §24運動方案四此方案的設計主要是考慮到如何提高生產(chǎn)率。該方案與方案一有很大的不同。抖料機構采用的是凸輪機構，其機構運動簡

12、圖如下圖所示當時考慮到此機構的主要原因是偏置直動滾子推桿圓盤凸輪機構運動的平穩(wěn)性好。而且小滾子引進的局部自由度可以有效地避免較大沖擊對機構造成磨損。機構的活動構件n= 3 低副數(shù)目 Pl= 3高副數(shù)目 Ph=1局部自由度 F=1虛約束 p=0 機構的自由度為 F=3n -（2 Pl + Ph -p ）- F =3×3 -（2×3+1-0）-1 =1此方案中為保證豆子能夠一粒一粒的有序的首尾排列，采用了槽輪機構（見方案一）?？紤]到提高生產(chǎn)率我們在每抖下來一定數(shù)目（8顆）的豆以后采用同時壓緊切皮機構。該機構是借鑒汽車的配汽機構，實體圖如下所示：我們在這個機構上所作的改進是：下面

13、的配氣裝置均是靜止不動的，作為固定不動的槽。而且凸輪軸上的所有凸輪裝的方向都是一致的。這樣能夠保證每顆豆所受壓力的大小和時間都相同。在蠶豆受壓的同時我們利用裝在槽側面的刀來切豆。豆子被壓住的保壓時間是利用凸輪的一段遠休止弧來實現(xiàn)的。在這段保壓時間內利用槽內側的刀刃將豆子的側面劃破。這種同時將一定數(shù)量的豆壓緊切皮的機構大大的縮短了工作時間，提高了生產(chǎn)效率。蠶豆經(jīng)壓緊后，從機架導軌的側面走刀，同時切皮（切豆的側面）。切皮后的擠壓脫皮是靠軋輥來實現(xiàn)的。為提高生產(chǎn)效率，我們打算將切皮后的豆同時脫皮，于是考慮采用將槽側翻的方式來實現(xiàn)，使蠶豆所在的機架導軌側翻，在其另一側安裝有軋輥，所以可以實現(xiàn)同時脫皮。

14、控制槽側翻的機構運動簡圖如下圖所示：該機構借鑒的是自動卡車車廂的舉升機構。利用這個機構將槽側翻要注意的是合理的控制好槽側翻的角度，以保證蠶豆的順序不至于混亂。§25 運動方案對比（一）振動送料機構對比11 振料機構對比：對剝豆機進料的工藝要求是采用振動上料。方案一中采用的是曲柄滑塊機構，將漏斗與滑塊固結，由滑塊的上下往復直線移動帶動漏斗同步上下移動，同時利用偏置曲柄滑塊的急回特性可以實現(xiàn)在滑塊快速回程下降時達到振動漏斗中蠶豆的效果。曲柄滑塊機構是平面連桿機構的演化形式之一，它具有連桿機構的傳動特點。方案四中采用的是偏置直動滾子推桿圓盤凸輪機構，將漏斗與推桿固結，由推桿的上下往復直線移

15、動，帶動漏斗的上下移動，來實現(xiàn)振動下料。我們對兩種方案中的機構作了如下的對比：1從機構的功能來看： 由于此時我們只需要實現(xiàn)上下往復直線移動，曲柄滑塊和直動推桿凸輪機構都可以實現(xiàn)這一運動的特征。2從機構的工作性能來看：偏置曲柄滑塊有急回的特性，可以快速下降，從而對蠶豆產(chǎn)生較大的振動，達到振動下料的目的。而直動推桿凸輪機構運動平穩(wěn)，沒有急回的特性，不能對蠶豆產(chǎn)生較大的振動，不利于將漏斗中的蠶豆振動到合適的位置，從而從管口中掉落。3從機構的動力性能來看：滾子凸輪采用了滾子，所以磨損較小，可以承受較大的載荷。曲柄滑塊機構滑塊和機架之間會有較大的摩擦，但是其中的運動副都是低副，為面接觸，也可以承受較大的

16、載荷。并且我們此處只是用于振動裝有一定數(shù)量蠶豆的漏斗，屬于較輕的載荷，所以兩者的動力性能都可以滿足工藝的要求。4從制造加工經(jīng)濟性來看：曲柄滑塊機構中的運動副都是低副，構件的幾何形狀簡單，所以加工制造方便。凸輪機構輪廓線難于加工制造。此處僅用于承載較小的載荷，所以生產(chǎn)成本大。綜上：我們最終采用方案一的曲柄滑塊機構來作為我們的振動上料機構。12 送料機構對比 方案一中為實現(xiàn)工藝要求中的使蠶豆直線順次排列，采用了有間歇運動的槽輪機構傳送從漏斗中振動下來的蠶豆。 方案二中為達到這一目的采用的是曲柄滑塊機構。 我們對兩種機構作了如下的對比：1從機構的功能來看： 方案一在槽輪上開有位于同一圓周的均布的四個

17、槽孔，并且每一個槽孔的大小只能容納一顆豎直放置的蠶豆。通過主動撥盤的撥動，槽輪轉過90度，剛從機架管1處接下的蠶豆可以落進機架管2。利用其間歇運動的特點，撥盤每轉過一周，槽輪向下傳送一顆蠶豆。所以可以實現(xiàn)蠶豆的順次傳送，又通過所開的孔的大?。ㄖ荒苋菁{一顆蠶豆）可以保證蠶豆的直線排列。方案二采用的是曲柄滑塊機構來代替槽輪機構，在滑塊上同樣開有只能容納一顆蠶豆的孔，利用滑塊的直線往復運動，實現(xiàn)從機架管1處接下一顆蠶豆，運送至機架管2管口掉落。所以兩種機構都可以實現(xiàn)依次傳送蠶豆，并且保證蠶豆的直線排列。2從機構的工作性能來看：方案一槽輪每轉一周可以傳送四顆蠶豆，方案二滑塊來回往復運動一次可以轉送一顆

18、蠶豆，效率較低。如果要提高傳送的效率必須加快曲柄的轉速，但是曲柄滑塊機構滑塊的質心是在做變速運動，所產(chǎn)生的慣性力難于用一般的平衡方法加以消除，所以并不適合高速運動。3從機構的動力性能來看：方案一槽輪機構槽輪速度會突變，因此會有剛性沖擊，不適合用于重載的場合。方案二曲柄滑塊機構運動副為低副，是面接觸，所以磨損較小，可以承受較大的載荷。但是我們此處只是用于傳送蠶豆，沒有較大的載荷，所以兩者都適合該工藝要求。4從制造加工經(jīng)濟性來看：方案二曲柄滑塊機構制造簡單，生產(chǎn)成本底，并且可以使整個機構的結構緊湊。方案一槽輪機構的加工相對復雜，并且所占的空間比曲柄滑塊大。 綜上：為了保證傳送的效率，我們最終采用方

19、案一的槽輪機構來實現(xiàn)送料的過程。（二）壓緊機構對比方案一中采用的是直動平底推桿凸輪機構，并且在推桿上套有彈簧，從而實現(xiàn)壓緊力可調。 方案三是借用小型的壓力機構代替凸輪推桿機構。 我們從一下方面對兩種方案進行了對比：1從機構的功能來看： 方案一是利用凸輪遠休的特點來對蠶豆實現(xiàn)暫時的保壓固定。方案三是通過從動件與機架的移動副，實現(xiàn)上下往復移動可以實現(xiàn)壓緊的動作。所以兩種機構都可以達到此項工藝要求。2從機構的工作性能來看： 方案一在推桿上可以套有彈簧，可以實現(xiàn)壓緊力可調，所以可以保證不會壓壞蠶豆。并且由于采用了平底推桿凸輪，所以推程壓力角為零，傳力效果好，承載能力強。方案三利用從動件的上下移動，無法

20、實現(xiàn)較長時間的保壓固定，并且與機架的磨損較大。3從機構的運動性能來看： 方案一平底凸輪運動平穩(wěn)，凸輪與平底的接觸面間易形成油膜，潤滑較好，所以可以用于高速運動的場合，易于保證生產(chǎn)效率。方案三有連桿機構，不能用于高速運動的場合。4從制造加工經(jīng)濟性來看：方案一涉及的構件少，僅有凸輪，推桿，加工制造方便，成本較底。方案三涉及的機構過，包括連桿，齒輪，滾子，偏心輪，加工成本高，所占空間大，結構不緊湊。 綜上：我們采用方案一的直動平底推桿凸輪機構。（三）單次加工量對比方案一，二，三采用的都是蠶豆順次傳送，壓緊切皮和擠壓脫皮。方案四采用的是順次傳送，但是借用汽車的配器裝置同時壓緊8顆蠶豆，從機架導軌的側面

21、走刀，同時切皮（切豆的側面），然后借用自動卡車車廂的舉升機構，使蠶豆所在的機架導軌側翻，在其另一側安裝有軋輥，因此可以實現(xiàn)蠶豆的批量擠壓脫皮。我們對兩種方案作了以下對比：1從機構的功能來看： 兩種加工量的方案都是以保證了工藝要求的前提下設計的，所以都滿足工藝要求。但是方案四的生產(chǎn)效率可以更高。2從機構的工作性能來看：方案四采用了大量的凸輪機構，傳動平穩(wěn)。但是整個機構為保證其工作的精度，要保證位于機架軌道上傳送的蠶豆的間隔，使其恰好與頂部用于壓緊的凸輪間隔相等。此控制，要涉及到底部步進機構連桿的傳動規(guī)律的控制，所以難度大。此外還要嚴格控制導軌傾翻的角度，才能保證已經(jīng)排列好的蠶豆在滑落時不至于順序

22、錯亂，導致不方便軋輥擠壓脫皮。3從制造加工經(jīng)濟性來看： 方案四涉及的凸輪構件較多，并且凸輪的輪廓線與從動件的運動規(guī)律密切相關，但，凸輪機構對制造誤差敏感大，所以加工制造難度大，加工成本高。 綜上：我們還是采用每次僅軋制一顆蠶豆的方案。通過對各種方案的綜合對比后，我們最終選擇方案一。第三章 傳動機構介紹§31 蝸桿蝸輪減速機構電動機的轉速高達960轉/分，這么高的轉速不可能直接來驅動剝豆機，必須經(jīng)過減速裝置才能加載到機器上。我們設計的機構是每轉一轉剝一顆豆，要保證每分鐘剝80顆豆，傳動比就為1：12。單級齒輪傳動比一般都小于5，如果要達到1：12的傳動比就必須要兩級齒輪機構來減速。而蝸

23、桿傳動比i=580。因此用蝸桿蝸輪可直接減速到所需轉速。§32 帶傳動 本機構所用帶傳動時有固聯(lián)主動軸上的主動輪，固聯(lián)于從動軸上的三個從動輪和緊套在四個輪上的傳送帶。當原動機驅動主動輪轉動時，由于帶和帶輪間的摩擦（或者是嚙合）便拖動從動輪一起轉動，并傳遞一定動力。帶傳動具有結構簡單，傳動平穩(wěn)，造價低廉以及緩沖時吸振等優(yōu)點。§33 萬向節(jié) 由于本機器中撥盤的傳動軸與其它主動件的傳動軸空間交錯成90度，若采用圓錐齒輪改變傳動軸的轉向，由于圓錐齒輪造型復雜，加工成本高，嚙合過程易產(chǎn)生軸向推力，影響軸的壽命。所以我們采用可用于傳遞兩相交軸間的運動和動力的萬向節(jié)。雙萬向鉸鏈機構（如圖

24、所示）中，為使主，從動軸的角速度恒相等，除要求主從動軸和中間軸應位于同一平面內之外，還必須使主從動軸中間的軸線夾角相等，而且中間軸兩端的叉面應位于同一平面內。第四章 所選方案的具體設計§41 工作循環(huán)圖剝豆機工作循環(huán)圖漏斗上升 210下降 396上升槽輪停 156轉 240停 凸輪推桿下降 216停 324上升 418停 軋輥轉120180240300360420480步進曲柄角度§42 參數(shù)計算（一） 標準件參數(shù)計算蝸桿蝸輪頭數(shù) z1=2齒數(shù) z2=24分度圓直徑 d1=50(查表)分度圓直徑 d2= m×z2=5×24=120直徑系數(shù) q=d1/m=

25、50/5=10導程角=arctan(z1/q)=arctan(2/10)=11.3°模數(shù) m=5 壓力角 =20° 中心距 a=（d1+d2）/2=85傳動比 i=1：12（二） 主要機構設計尺寸振料機構的幾何尺寸計算 （單位：mm）行程速比 k=1.5極位夾角 =180（k-1）/(k+1)=36°曲柄長度 50連桿長度 97.5滑塊行程 150槽輪機構的幾何尺寸計算 （單位：mm）參數(shù)計算公式或依據(jù)數(shù)據(jù)槽數(shù)z由工作要求確定4圓銷數(shù)n由工作要求確定1中心距L由安裝空間確定150回轉半徑RR=Lsin106.1圓銷半徑rr=R/617.7槽頂半徑ss=Lcos10

26、6.1槽深hhs-(L-R-r)79.8撥盤軸徑d1d12(L-s)87.8槽輪軸徑d2d22(L-R-r)52.4槽頂側壁厚b354鎖止弧半徑r0r0=R-r-b84.4總時間t2/10.75槽輪的運動時間td21/10.18運動系數(shù)k=td / t =21/20.25轉速18.38rad/s（三） 機構總尺寸長寬高總機構540mm437mm690mm§43 主要機構曲線分析（一） 漏斗（滑塊）的運動分析：漏斗的位移，速度，加速度曲線如下圖所示： 1 漏斗的位移時間曲線 由曲線圖可知漏斗的位移是近似按正弦規(guī)律變化的。2 漏斗的速度時間曲線由速度曲線可知，速度的變化是連續(xù)的，無突變，

27、因此無剛性沖擊。當漏斗運動在行程中點時，漏斗的速度最大；當滑塊運動在最高和最低位置時，漏斗的速度為0，其運動方向開始改變。由于振動抖料是由曲柄滑塊機構的急回運動來實現(xiàn)的，因此滑塊向上運動的速度和向下運動的速度在曲線圖上不是對稱的。這就很好的反映了急回的特點。3 漏斗的加速度時間曲線在該曲線圖中，加速度在不同時刻都有不同的變化。在速度最大的時刻，加速度突變的比較厲害，此時存在柔性沖擊。在速度為0的時刻，加速度變化的比較平緩，沖擊較小。整體分析。在某些時刻（圖中的t=2.4s）加速度突變的特別厲害，此時的沖擊是非常大的，這對整個機構的影響是很不利的。如果更合理的設計曲柄滑塊機構的尺寸，這種較大的沖

28、擊是可以避免的。（二） 曲柄搖桿步進機構1連桿（撥桿）位移曲線步進機構的撥桿與曲柄搖桿的連桿相鉸接，所以任取其上一點所測的位移曲線同連桿的運動規(guī)律，是近似的正弦曲線，代表其上每一點的軌跡是在往復地平動。 2連桿（撥桿）水平方向速度，加速度曲線 （速度曲線）（加速度曲線）對比連桿的速度及加速度曲線，我們可以發(fā)現(xiàn)，連桿的速度呈近似的正弦函數(shù)規(guī)律，速度漸變，所以不會產(chǎn)生剛性的沖擊，這主要是因為曲柄搖桿是平面連桿機構，運動副都是低副，為面接觸，壓力，沖擊較小。其加速度也幾乎呈漸變規(guī)律，偶爾會有較大的波動，在較大波動處，會產(chǎn)生較大的慣性沖擊力。這可能是因為因為曲柄搖桿機構運動副之間的摩擦和構件之間的振動引起。但總的來說，在承載較小，運動速度要求并不是很高，推程不是