x數(shù)控激光切割機XY工作臺部件及單片機控制設(shè)計畢業(yè)設(shè)計說明書

1、目 錄第一章 緒論 11.1激光技術(shù)概述 11.2激光切割機的應(yīng)用 11.3設(shè)計任務(wù) 11.4總體設(shè)計方案分析 2第二章 機械部分XY工作臺及Z軸的基本結(jié)構(gòu)設(shè)計42.1 XY工作臺的設(shè)計4主要設(shè)計參數(shù)及依據(jù)42.1.2 XY工作臺部件進(jìn)給系統(tǒng)受力分析 4初步確定XY工作臺尺寸及估算重量42.2 Z軸隨動系統(tǒng)設(shè)計5第三章 滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設(shè)計計算 73.1 滾珠絲杠副導(dǎo)程的確定 73.2 滾珠絲杠副的傳動效率 7第四章 直線滾動導(dǎo)軌的選型 9第五章 步進(jìn)電機及其傳動機構(gòu)的確定 115.1 步進(jìn)電機的選用 115.1.1 脈沖當(dāng)量和步距角 11步進(jìn)電機上起動力矩的近似計算 11確定步進(jìn)電機最高工

2、作頻率 125.2齒輪傳動機構(gòu)的確定12傳動比的確定 12齒輪結(jié)構(gòu)主要參數(shù)的確定 125.3步進(jìn)電機慣性負(fù)載的計算13第六章 傳動系統(tǒng)剛度的確定156.1 根據(jù)工作臺不出現(xiàn)爬行的條件來確定傳動系統(tǒng)的剛度156.2根據(jù)微量進(jìn)給的靈敏度來確定傳動系統(tǒng)剛度15第七章 消隙方法與預(yù)緊177.1消隙方法17偏心軸套調(diào)整法 17錐度齒輪調(diào)整法 18雙片齒輪錯齒調(diào)整法 187.2預(yù)緊19第八章 控制系統(tǒng)設(shè)計208.1 確定機床控制系統(tǒng)方案208.2 主要硬件配置20主要芯片選擇 208.2.2 主要管腳功能 208.2.3 EPROM的選用 218.2.4 RAM的選用 228.2.5 89C51存儲器及I

3、/O的擴展 228.2.6 8155工作方式查詢 23狀態(tài)查詢 248.2.8 8155定時功能 258.2.9 芯片地址分配 268.3總體程序控制 27流程圖 27總程序 278.4 鍵盤設(shè)計 28鍵盤定義及功能 288.4.2 鍵盤程序設(shè)計 298.5 顯示器設(shè)計 33顯示器顯示方式的選用 33顯示器接口 348.5.3 8155擴展I/O端口的初始化 348.6 插補原理 358.7光電隔離電路 358.8越界報警電路 36第九章 步進(jìn)電機接口電路及驅(qū)動 39第十章 總 結(jié) 40致 謝 41參考文獻(xiàn)42300×400數(shù)控激光切割機XY工作臺部件及單片機控制設(shè)計全套圖紙更多設(shè)計

4、請聯(lián)系QQ360702501摘要：激光切割的適用對象主要是難切割材料，如高強度、高韌性材料以及精密細(xì)小和形狀復(fù)雜的零件，因而數(shù)控激光切割在我國制造業(yè)中正發(fā)揮出巨大的優(yōu)越性。本文設(shè)計了一臺單片機控制的數(shù)控激光切割機床，主要完成了：機床整體結(jié)構(gòu)設(shè)計，Z軸、XY軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計計算、滾珠絲杠、直線滾動導(dǎo)軌的選擇及其強度分析；以步進(jìn)電機為進(jìn)給驅(qū)動的驅(qū)動系統(tǒng)及其傳動機構(gòu)的分析設(shè)計計算；以89C51為主控芯片的數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計、系統(tǒng)初始化設(shè)計及系統(tǒng)軟件方案設(shè)計和步進(jìn)電機的控制程序設(shè)計。關(guān)鍵詞 CNC，激光切割機床，XY工作臺，單片機300 × 400 CNC laser cutting mach

5、ine XYtable parts and SCM control designABSTRACT：Laser cutting machine tool was usually used for the hard-cutting material, such as high-strength material, high precision ductile materials, and smart and complicated components. So, CNC laser cutting has been playing an important role in China's

6、manufacturing industry.This paper describes the design of a SCM-controlled CNC laser cutting machine tools. More attention was paid on the overall machine design, Z axis, XY axis in the design, ball-screw and the choice of linear motion guide and intensity analysis; the drive system into which stepp

7、er motor was put and the analysis of the drive system design; 89C51 chip was mainly used for the design of hardware circuit, the design of system initialization and the design of stepper motors controlling program.Key words CNC, laser cutting machine tools, XY table ,Single chip microcomputer 第一章 緒論

8、全套圖紙更多設(shè)計請聯(lián)系QQ3607025011.1激光技術(shù)概述激光被譽為二十世紀(jì)最重大的科學(xué)發(fā)現(xiàn)之一，它剛一問世就引起了材料科學(xué)家的高度重視。1971年11月，美國通用汽車公司率先使用一臺250W CO2激光器進(jìn)行利用激光輻射提高材料耐磨性能的試驗研究，并于1974年成功地完成了汽車轉(zhuǎn)向器殼內(nèi)表面（可鍛鑄鐵材質(zhì)）激光淬火工藝研究，淬硬部位的耐磨性能比未處理之前提高了10倍。這是激光表面改性技術(shù)的首次工業(yè)應(yīng)用。多年以來，世界各國投入了大量資金和人力進(jìn)行激光器、激光加工設(shè)備和激光加工對材料學(xué)的研究，促使激光加工得到了飛速發(fā)展，并獲得了巨大的經(jīng)濟效益和社會效益。如今在中國，激光技術(shù)已在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)

9、學(xué)、軍工以及人們的現(xiàn)代生活中得到廣泛的應(yīng)用，并且正逐步實現(xiàn)激光技術(shù)產(chǎn)業(yè)化，國家也將其列為“九五”攻關(guān)重點項目之一?！笆濉钡闹饕ぷ魇谴龠M(jìn)激光加工產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，保持激光器年產(chǎn)值20的平均增長率，實現(xiàn)年產(chǎn)值200億元以上；在工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用中普及和推廣加工技術(shù)，重點完成電子、汽車、鋼鐵、石油、造船、航空等傳統(tǒng)工業(yè)應(yīng)用激光技術(shù)進(jìn)行改造的示范工程；為信息、材料、生物、能源、空間、海洋等六大高科技領(lǐng)域提供嶄新的激光設(shè)備和儀器。數(shù)控化和綜合化把激光器與計算機數(shù)控技術(shù)、先進(jìn)的光學(xué)系統(tǒng)以及高精度和自動化的工件定位相結(jié)合，形成研制和生產(chǎn)加工中心，已成為激光加工發(fā)展的一個重要趨勢。1.2激光切割技術(shù)的應(yīng)用 激光切割是

10、用聚焦鏡將CO2激光束聚焦在材料表面使材料熔化,同時用與激光束同軸的壓縮氣體吹走被熔化的材料,并使激光束與材料沿一定軌跡作相對運動,從而形成一定形狀的切縫。從二十世紀(jì)七十年代以來隨著CO2激光器及數(shù)控技術(shù)的不斷完善和發(fā)展,目前已成為工業(yè)上板材切割的一種先進(jìn)的加工方法。在五、六十年代作為板材下料切割的主要方法中：對于中厚板采用氧乙炔火焰切割；對于薄板采用剪床下料,成形復(fù)雜零件大批量的采用沖壓,單件的采用振動剪。七十年代后,為了改善和提高火焰切割的切口質(zhì)量,又推廣了氧乙烷精密火焰切割和等離子切割。為了減少大型沖壓模具的制造周期,又發(fā)展了數(shù)控步?jīng)_與電加工技術(shù)。各種切割下料方法都有其有缺點,在工業(yè)生產(chǎn)

11、中有一定的適用范圍。激光切割機是光、機、電一體化高度集成設(shè)備，科技含量高，與傳統(tǒng)機加工相比，激光切割機的加工精度更高、柔性化好，有利于提高材料的利用率，降低產(chǎn)品成本，減輕工人負(fù)擔(dān)，對制造業(yè)來說，可以說是一場技術(shù)革命。激光切割的適用對象主要是難切割材料，如高強度、高韌性、高硬度、高脆性、磁性材料，以及精密細(xì)小和形狀復(fù)雜的零件。激光切割技術(shù)、激光切割機床正在各行各業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用。因此研究和設(shè)計數(shù)控激光切割有很強的現(xiàn)實意義。微機控制技術(shù)正在發(fā)揮出巨大的優(yōu)越性。1.3設(shè)計任務(wù)本次設(shè)計任務(wù)是設(shè)計一臺單片機（89C51主控芯片）控制激光切割機床，主要設(shè)計對象是XY工作臺部件及89C51單片機控制原理圖

12、。而對激光切割機其他部件如冷水機、激光器等不作為設(shè)計內(nèi)容要求，只作一般了解。單片機對XY工作臺的縱、橫向進(jìn)給脈沖當(dāng)量0.001mm/ pluse。工作臺部件主要構(gòu)件為滾珠絲杠副、滾動直線導(dǎo)軌副、步進(jìn)電機、工作臺等。設(shè)計時應(yīng)兼顧兩方向的安裝尺寸和裝配工藝。1.4總體設(shè)計方案分析參考數(shù)控激光切割機的有關(guān)技術(shù)資料，確定總體方案如下：采用89C51主控芯片對數(shù)據(jù)進(jìn)行計算處理，由I/O接口輸出控制信號給驅(qū)動器，來驅(qū)動步進(jìn)電機，經(jīng)齒輪機構(gòu)減速后，帶動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)進(jìn)給。其原理示意圖1-1。X向工作臺控制器驅(qū)動器步進(jìn)電機步進(jìn)電機驅(qū)動器Y向工作臺圖1-1 系統(tǒng)總體原理圖微機控制線路圖參考MCS51系列單片

13、機控制XY工作臺線路圖。步進(jìn)電機參照RORZE株式會社的產(chǎn)品樣本選取，以保證質(zhì)量和運行精度,同時驅(qū)動器也選用RORZE的配套驅(qū)動器產(chǎn)品。滾珠絲杠的生產(chǎn)廠家很多，本設(shè)計參照了漢江機床廠、南京工藝裝備制造廠的樣本資料，力求從技術(shù)性能、價格狀況、通用互換性等各方面因素考慮，最后選用南京工藝裝備廠的FFZD系列滾珠絲杠，即內(nèi)循環(huán)墊片預(yù)緊螺母式滾珠絲杠副。本設(shè)計棄用Z80，而選用單片機。單片機體積小、抗干擾能力強，對環(huán)境要求不高，可靠性高，靈活性好，性價比大大超過了Z80。比較后選用89C51為主芯片。在使用過程中89C51雖有4K的FLASH（E2PROM），但考慮實際情況需配備EPROM和RAM，并

14、要求時序配備。選晶體頻率為6MHz，89C51讀取時間約為3t，則t480ns ,常用EPROM讀取時間約為200450ns。89C51的讀取時間應(yīng)大于ROM要求的讀取時間。89C51的讀寫時間約為4T，則TR660ns，TW=800ns，常用RAM讀寫時間為200ns左右，均滿足要求。根據(jù)需要，擴展I/O接口8155，因顯示數(shù)據(jù)主要為數(shù)字及部分功能字，為簡化電路采用LED顯示器。鍵盤采用非編碼式矩陣電路。為防止強電干擾，采用光電隔離電路。第二章 機械部分XY工作臺及Z軸的基本結(jié)構(gòu)設(shè)計2.1 XY工作臺的設(shè)計主要設(shè)計參數(shù)及依據(jù)本設(shè)計的XY工作臺的參數(shù)定為：工作臺行程：橫向320mm，縱向450

15、mm工作臺最大尺寸（長×寬×高）：1100×900×300mm工作臺最大承載重量：120Kg脈沖當(dāng)量：0.001mm/pluse進(jìn)給速度：60平方毫米/min表面粗糙度：0.81.6設(shè)計壽命：15年 XY工作臺部件進(jìn)給系統(tǒng)受力分析因激光切割機床為激光加工,其激光器與工件之間不直接接觸,因此可以認(rèn)為在加工過程中沒有外力負(fù)載作用。其切削力為零。XY工作臺部件由工作臺、中間滑臺、底座等零部件組成,各自之間均以滾動直線導(dǎo)軌副相聯(lián),以保證相對運動精度。設(shè)下底座的傳動系統(tǒng)為橫向傳動系統(tǒng)，即X向，上導(dǎo)軌為縱向傳動系統(tǒng)，即Y向。一般來說,數(shù)控切割機床的滾動直線導(dǎo)軌的摩擦

16、力可忽略不計,但滾珠絲杠副,以及齒輪之間的滑動摩擦不能忽略,這些摩擦力矩會影響電機的步距精度。另外由于采取了一系列的消隙、預(yù)緊措施,其產(chǎn)生的負(fù)載波動應(yīng)控制在很小的范圍。初步確定XY工作臺尺寸及估算重量初定工作臺尺寸(長×寬×高度)為:1200×950×70mm，材料為HT200，估重為625N (W1)。設(shè)中托座尺寸(長×寬×高度)為:1200×520×220mm，材料為HT200，估重為250N（W2）。另外估計其他零件的重量約為250N (W3)。加上工件最大重量約為120Kg（1176N）(G)。則下托座導(dǎo)軌

17、副所承受的最大負(fù)載W為:W=W1+W2+W3+G665+250+250+11762301N2.2 Z軸隨動系統(tǒng)設(shè)計激光切割機對Z軸隨動機構(gòu)要求非常高。在切割中需隨時檢測和控制切割表面的不平度，通過伺服電機和滾珠絲桿調(diào)整切割頭的高度，以保證激光聚焦后的焦點在切割板材的表面位置。由于激光焦點至板面的距離將影響割縫寬窄及質(zhì)量，因此，要求Z軸的檢測精度高于0.010mm：同時，隨動速度應(yīng)大于5m/min。隨動速度太快會造成切割頭上下震蕩，太慢又造成切割頭跟不上的現(xiàn)象。目前。對加工板材的檢測主要有電容、電感、電阻、激光、紅外等幾種方式。電感式和電阻式屬于傳感器，激光、紅外及電容式屬于非接觸式傳感器。電容

18、式傳感器在運動檢測過程中不發(fā)生摩擦阻力，最適于金屬板材和高速切割加工，而激光和紅外位移傳感器對加工材料的反射率很敏感，僅適用于一些特殊場合的切割加工(如強磁場、強干擾環(huán)境)。所以在選擇傳感器時，應(yīng)注意檢測精度和對切割材料的適應(yīng)性，同時安裝時還需要注意采取抗干擾措施。 割頭具有多種先進(jìn)的智能和附加功能，如自動調(diào)整激光噴嘴距離、自動清潔噴嘴、同軸噴水機構(gòu)、切割頭轉(zhuǎn)動、切割嘴擺動等。這些功能機構(gòu)的增加,不可避免地增加了切割頭的重量，成切割頭的動態(tài)性能不好,隨動機構(gòu)反應(yīng)不靈敏。一般來說，普通數(shù)控激光切割機Z軸拖動重量在5kg以上時，應(yīng)采用重力平衡設(shè)施。而高性能數(shù)控激光切割機的Z軸拖動重量在2kg以上就

19、必須施加重力平衡設(shè)施，特別是在高速飛行光路設(shè)計中,這一點尤為重要。目前Z軸上的重力平衡設(shè)施使用較多的是采用氣缸托動方式(圖2-1)。該方式重量輕、體積小、易安裝，還可根據(jù)要求調(diào)整氣缸的平衡力。 圖2-1 Z軸隨動機構(gòu)第三章 滾珠絲杠傳動系統(tǒng)的設(shè)計計算全套圖紙更多設(shè)計請聯(lián)系QQ360702501（一） 根據(jù)機床的受力情況及結(jié)構(gòu)尺寸，參照南京工藝裝備廠的產(chǎn)品系列，選用FFZD內(nèi)循環(huán)墊片預(yù)緊螺母式滾珠絲桿，具體型號如下： X向： FFZD 2504-3/490×500Y向： FFZD 2504-3/500×1100（二） 因X向的滾珠絲桿比Y向的滾珠絲桿所受的負(fù)載大，現(xiàn)只計算X向

20、絲桿的相關(guān)數(shù)據(jù)，Y向根據(jù)X向的結(jié)果相同選用即可滿足要求。（三） 具體計算如下。3.1 滾珠絲杠副導(dǎo)程的確定軸向負(fù)荷計算公式： （3.1）式中F 切削力，F(xiàn)=0W工件重量加工作臺重量 W=2301NU滾動導(dǎo)軌上的滾動摩擦系數(shù)（約為），取U=0.004則根據(jù)式（3.1）： = 0.004×2301=92N激光切割機滾珠絲杠是在低速條件下工作的。故本處的 Go=（）， 。對照樣本參數(shù),這里的Go非常小，選定導(dǎo)程為4的滾珠絲杠副。3.2 滾珠絲杠副的傳動效率滾珠絲杠副的傳動效率為: （3.2）式中滾珠絲杠的螺紋升角當(dāng)量摩擦角 根據(jù)當(dāng)量摩擦系數(shù)和當(dāng)量摩擦角關(guān)系（見表3-1），前面已經(jīng)定v=1m

21、/s，材料選擇灰鑄鐵HRC45。 所以：=4°00，tg=0.0025 ；因為=arctg（Ph/d） （3.3）式中:Ph導(dǎo)程，4mmd絲杠公稱直徑，25mm則根據(jù)式（3.3）：2.91°則根據(jù)式（3.2）得：0.953。表3-1 當(dāng)量摩擦系數(shù)f和當(dāng)量摩擦角齒圈材料錫 青 銅無錫青銅灰鑄鐵齒面硬度HRC45其它HRC45HRC45其它相對速度 s m/sfffff0.010.050.100.250.501.01.52.02.53.04581015240.1100.0900.0800.0650.0550.0450.0400.0350.0300.0280.0240.0220.

22、0180.0160.0140.0136°175°094°343°433°092°352°172°001°431°361°221°161°020°550°480°450.1200.1000.900.0750.0650.0550.050.0450.0400.0350.0310.0290.0260.0240.0206°515°435°094°173°433°092°522&

23、#176;352°172°001°471°401°291°221°090.1800.1400.1300.1000.0900.0700.0650.0550.050.0450.0400.0350.0310°127°587°245°435°094°003°433°092°522°352°172°001°430.1800.1400.1300.1000.0900.0700.0650.05510°2

24、7°587°245°435°094°003°433°090.1900.1600.1400.1200.1000.0900.0800.07010°459°057°586°515°495°094°344°00第四章 直線滾動導(dǎo)軌的選型導(dǎo)軌主要分為滾動導(dǎo)軌和滑動導(dǎo)軌兩種， 直線滾動導(dǎo)軌在數(shù)控機床中有廣泛的應(yīng)用。相對普通機床所用的滑動導(dǎo)軌而言，它有以下幾方面的優(yōu)點：定位精度高直線滾動導(dǎo)軌可使摩擦系數(shù)減小到滑動導(dǎo)軌的1/50。由于動摩擦與靜摩擦系數(shù)相差很小，

25、運動靈活，可使驅(qū)動扭矩減少90%，因此，可將機床定位精度設(shè)定到超微米級。降低機床造價并大幅度節(jié)約電力采用直線滾動導(dǎo)軌的機床由于摩擦阻力小，特別適用于反復(fù)進(jìn)行起動、停止的往復(fù)運動，可使所需的動力源及動力傳遞機構(gòu)小型化，減輕了重量，使機床所需電力降低90%，具有大幅度節(jié)能的效果?？商岣邫C床的運動速度直線滾動導(dǎo)軌由于摩擦阻力小，因此發(fā)熱少，可實現(xiàn)機床的高速運動，提高機床的工作效率2030%。可長期維持機床的高精度對于滑動導(dǎo)軌面的流體潤滑，由于油膜的浮動，產(chǎn)生的運動精度的誤差是無法避免的。在絕大多數(shù)情況下，流體潤滑只限于邊界區(qū)域，由金屬接觸而產(chǎn)生的直接摩擦是無法避免的，在這種摩擦中，大量的能量以摩擦損

26、耗被浪費掉了。與之相反，滾動接觸由于摩擦耗能小滾動面的摩擦損耗也相應(yīng)減少，故能使直線滾動導(dǎo)軌系統(tǒng)長期處于高精度狀態(tài)。同時，由于使用潤滑油也很少，大多數(shù)情況下只需脂潤滑就足夠了，這使得在機床的潤滑系統(tǒng)設(shè)計及使用維護(hù)方面都變的非常容易了。所以在結(jié)構(gòu)上選用：開式直線滾動導(dǎo)軌。參照南京工藝裝備廠的產(chǎn)品系列。型號：選用GGB型四方向等載荷型滾動直線導(dǎo)軌副，如圖4-1。具體型號：X向選用GGB20BA2P，2 500-4 Y向選用GGB20AB2P，2 1100-4 圖4-1 直線滾動導(dǎo)軌第五章 步進(jìn)電機及其傳動機構(gòu)的確定5.1 步進(jìn)電機的選用 脈沖當(dāng)量和步距角已知脈沖當(dāng)量為1m/STEP，而步距角越小，

27、則加工精度越高。初選為0.36o/STEP（二倍細(xì)分）。步進(jìn)電機上起動力矩的近似計算 電機起動力矩： （5.1）式中: M為滾珠絲杠所受總扭矩Ml為外部負(fù)載產(chǎn)生的摩擦扭矩，有: （5.2）=92×0.025/2×tg（2.91+0.14）=0.062N·mM2為內(nèi)部預(yù)緊所產(chǎn)生的摩擦扭矩，有： （5.3）式中: K預(yù)緊時的摩擦系數(shù)，0.10.3 Ph導(dǎo)程，4cmFao預(yù)緊力，有：Fao=Fao1+Fao2取Fao1=0.04×Ca=0.04 ×1600=640NFao2為軸承的預(yù)緊力，軸承型號為6004輕系列，預(yù)緊力為Fao2130N。故根據(jù)式（

28、5.3）： M2=0.098 N·m齒輪傳動比公式為：i=× Ph /(360×p)，故步進(jìn)電機輸出軸上起動矩近似地可估算為： （5.4）=360×M×p /××Ph 式中: p =lm/STEP=0.0001cm/STEP；M= M1+ M 2= 0.16N=0.36o/STEPq=0.85Ph0.4cm0.953則根據(jù)式（5.4）：Tq=360×0.16×0.0001/(3.6×0.85×0.4)=0.4 N·m 因Tq/TJM=0.866(因為電機為五相運行)。則步進(jìn)電

29、機最大靜轉(zhuǎn)矩TJM=Tq/0.866=0.46 N·m確定步進(jìn)電機最高工作頻率參考有關(guān)數(shù)控激光切割機床的資料,可以知道步進(jìn)電機最高工作頻率不超過1000Hz。根據(jù)以上討論并參照樣本,確定選取M56853S型步進(jìn)電機，該電機的最大靜止轉(zhuǎn)矩為0.8 N·m，轉(zhuǎn)動慣量為235g/cm25.2齒輪傳動機構(gòu)的確定傳動比的確定要實現(xiàn)脈沖當(dāng)量lm/STEP的設(shè)計要求，必須通過齒輪機構(gòu)進(jìn)行分度，其傳動比為： （5.5）式中：Ph 為滾珠絲杠導(dǎo)程為步距角p為脈沖當(dāng)量根據(jù)前面選定的幾個參數(shù)，由式（5.4）得：=0.36×4/360×0.001=4:1=Z2/Z1根據(jù)結(jié)構(gòu)要求

30、,選用Z1為30，Z2為120 齒輪結(jié)構(gòu)主要參數(shù)的確定齒輪類型：選擇直齒加工方便。模數(shù)選擇：本工作臺負(fù)載相當(dāng)輕,參考同類型的機床后,選擇m1齒輪傳動側(cè)隙的消除。中心距的計算：A=m×（Z1+ Z2） （5.6）=1×(30+120)/2=75mm齒頂高為1mm，齒根高為125mm，齒寬為20mm。齒輪材料及熱處理：小齒輪Z1采用40Cr，齒面高頻淬火; 大齒輪Z2采用45號鋼，調(diào)質(zhì)處理。5.3步進(jìn)電機慣性負(fù)載的計算由資料知，激光切割機的負(fù)載可以認(rèn)為是慣性負(fù)載。機械機構(gòu)的慣量對運動特性有直接的影響。不但對加速能力、加速時驅(qū)動力矩及動態(tài)的快速反應(yīng)有關(guān)，在開環(huán)系統(tǒng)中對運動的平穩(wěn)性

31、也有很大的影響，因此要計算慣性負(fù)載。限于篇幅，在此僅對進(jìn)給系統(tǒng)的負(fù)載進(jìn)行計算。慣性負(fù)載可由以下公式進(jìn)行計算： （5.7）式中：JD為整個傳動系統(tǒng)折算到電機軸上的慣性負(fù)載。J0為步進(jìn)電機轉(zhuǎn)子軸的轉(zhuǎn)動慣量eJ1為齒輪Zl的轉(zhuǎn)動慣量J2為齒輪Z2的轉(zhuǎn)動慣量J3為齒輪Z3的轉(zhuǎn)動慣量mn為系統(tǒng)工作臺質(zhì)量Vm為工作臺的最大移動速率D為折算成單軸系統(tǒng)電動機軸角速度各項計算如下：已知：J00忽略不計， mn=112.5Kg齒輪慣性轉(zhuǎn)矩計算公式： （5.8）其中：為回轉(zhuǎn)半徑G為轉(zhuǎn)件的重量滾珠絲杠的慣性矩計算公式： （5.9）最后計算可得：J1=0.1×10-3Kg. m2J2=1.32×10

32、-3Kg. m2J3=2.98×10-4Kg. m2J4=1.14×10-5Kg. m2Vm=12 m/sD=2rad/s故慣性負(fù)載根據(jù)式（5.7）得：JD=J0+J1+(Zl/Z2)（J2J3）+ J4 (Vm/D)2×mn=17.3 Kg. cm2此值為近似值故此值小于所選電機的轉(zhuǎn)動慣量。第六章 傳動系統(tǒng)剛度的分析激光切割機XY工作臺其實為一進(jìn)給傳動系統(tǒng)，其傳動系統(tǒng)的剛度可根據(jù)不出現(xiàn)摩擦自振或保證微量進(jìn)給靈敏度的條件來確定。6.1 根據(jù)工作臺不出現(xiàn)爬行的條件來確定傳動系統(tǒng)的剛度傳動系統(tǒng)中的當(dāng)量剛度K或當(dāng)扭轉(zhuǎn)剛度C主要由最后傳動件的剛度K0或C0決定的，在估算時

33、，取K=K0，C=C0對滾珠絲杠傳動,其變形主要包括：絲杠拉壓變形扭轉(zhuǎn)變形絲杠和螺母的螺紋接觸變形及螺母座的變形。軸承和軸承座的變形。在工程設(shè)計和近似計算時，一般將絲杠的拉壓變形剛度的三分之一作為滾珠絲杠副的傳動剛度K0，根據(jù)支承形式可得： 式（6.1）式中：E=2.06×10 -4(Kgf/ mm 2)F=754.8mm 2 L=Ls250 mm則根據(jù)式（6.1）得：K0=203.2N/mm傳動系統(tǒng)剛度較大，可以滿足要求。6.2根據(jù)微量進(jìn)給的靈敏度來確定傳動系統(tǒng)剛度此時傳動系統(tǒng)的剛度應(yīng)滿足： KF0/ 式（6.2）式中：K傳動系統(tǒng)當(dāng)量剛度F0部件運動時的靜摩擦力N 正壓力,N=W/

34、g=230kgfF 靜摩擦系數(shù)，取0.003-0.004 部件調(diào)整時，所需的最小進(jìn)給量則：F0=230×0.004=0.92KGFA=0.5p=0.5m/STEP即滿足微量進(jìn)給要求的傳動系統(tǒng)剛度為:KF0/0.92/0.51.84Kgf/mm結(jié)合上述傳動系統(tǒng)剛度的討論可知滿足微量進(jìn)給靈敏度所需要的剛度較小，可以達(dá)到精度要求。第七章 消隙方法與預(yù)緊7.1消隙方法數(shù)控機床的機械進(jìn)給裝置中常采用齒輪傳動副來達(dá)到一定的降速比和轉(zhuǎn)矩的要求。由于齒輪在制造中總是存在著一定的誤差，不可能達(dá)到理想齒面的要求，因此一對嚙合的齒輪，總應(yīng)有一定的齒側(cè)間隙才能正常地工作。齒側(cè)間隙會造成進(jìn)給系統(tǒng)的反向動作落后

35、于數(shù)控系統(tǒng)指令要求，形成跟隨誤差甚至是輪廓誤差。對閉環(huán)系統(tǒng)來說，齒側(cè)間隙也會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此，齒輪傳動副常采用各種消除側(cè)隙的措施，以盡量減小齒輪側(cè)隙。數(shù)控機床上常用的調(diào)整齒側(cè)間隙的方法針對不同類型的齒輪傳動副有不同的方法。偏心軸套調(diào)整法 如圖7-1，齒輪裝在電動機軸上，調(diào)整偏心軸套可以改變齒輪和之間的中心距，從而消除齒側(cè)間隙。1-齒輪 2-偏心套 3-齒輪 圖7-1 偏心軸套調(diào)整法錐度齒輪調(diào)整法 如圖7-2所示將一對齒輪和的輪齒沿齒寬方向制成小錐度，使齒厚在齒輪的軸向稍有變化。調(diào)整時改變墊片的厚度就能改變齒輪和的軸向相對位置，從而消除齒側(cè)間隙。圖7-2 錐度齒輪調(diào)整法雙片齒輪錯齒調(diào)整法

36、圖7-3是另一種雙片齒輪周向彈簧錯齒消隙結(jié)構(gòu)，兩片薄齒輪1和2套裝一起，每片齒輪各開有兩條周向通槽，在齒輪的端面上裝有短柱3，用來安裝彈簧4。裝配時使彈簧4具有足夠的拉力，使兩個薄齒輪的左右面分別與寬齒輪的左右面貼緊，以消除齒側(cè)間隙。對比三種方案：第一種需要經(jīng)常的調(diào)整，對于本身就以提高效率為目標(biāo)的數(shù)控機床而言肯定不合適。第二種是很不錯的方案，但在切割機上并不實用。第三種方案相比較而言在數(shù)控切割機上適用，而且不需要人為經(jīng)常調(diào)整，很適合數(shù)控機床的需要。本設(shè)計方案選用第三種方法。圖7-3 雙片齒輪錯齒調(diào)整法7.2預(yù)緊滾珠絲杠副在工作臺上的支承方式有兩種。一種是單支承形式；另一種是兩端支承形式，本設(shè)計

37、選用兩端支承形式中的“雙支點各單向固定”的支承方式。該形式夾緊一對圓錐滾子軸承的外圈而預(yù)緊，提高軸承的旋轉(zhuǎn)精度，增加軸承裝置的剛性，減小機器工作時軸承的振動。預(yù)緊量由廠家提供。第八章 控制系統(tǒng)設(shè)計8.1 確定機床控制系統(tǒng)方案根據(jù)機械系統(tǒng)方案的要求，可以看出：對機械部分的控制只有進(jìn)給系統(tǒng)的步進(jìn)電機的控制和工作臺回轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機控制?？刂葡到y(tǒng)有微機的、有PLC的、也有單片機的，這里采用的是開環(huán)控制系統(tǒng)，可以選擇經(jīng)濟型的單片機控制系統(tǒng)。另外，居然要控制，就得有輸入和輸出設(shè)備才能對相應(yīng)的運動進(jìn)行控制。其控制系統(tǒng)框圖如圖8-1所示：存儲器擴展光電隔離驅(qū)動器I/O口擴展單片機功 率 放 大X軸電機Y軸電機Z

38、軸電機驅(qū)動器橫向絲杠Z向絲杠縱向絲杠顯示器鍵 盤圖8-1 控制系統(tǒng)框圖8.2 主要硬件配置主要芯片選擇由于89C51芯片在性價比上比同類單片機高，加上8031、8051市場上已經(jīng)停產(chǎn)，所以選擇89C51作為主芯片。 主要管腳功能89C51是40腳雙列直插式芯片。主要管腳功能: 控制線片外存儲器選擇端，雖然89C51內(nèi)有4K的FLASH，但為了方便接線和各程序的存放，故不使用內(nèi)部程序存儲器，這樣接地，從外部程序存儲器讀取指令。外部程序存儲器選通端,以區(qū)別讀外部數(shù)據(jù)存儲器。 ALE地址鎖存控制端,系統(tǒng)擴展時，ALE控制P0口輸出的低八位地址送鎖存器儲存，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)和地址隔離。此外ALE以l/6晶振

39、的固定頻率輸出正脈沖,可作為外部時鐘或定時脈沖。RESET復(fù)位端,當(dāng)輸入的復(fù)位信號延續(xù)二個周期以上高電平，完成復(fù)位初始化操作。89C51中I/O口的介紹P0口外接存儲器時，此口為擴展電路低八位地址和數(shù)據(jù)總線復(fù)用口；Pl口用戶使用的I/O口；P2口外接存儲器時,作擴展電路高八位的地址總線；P3口雙重功能口；P0P3口均為八位雙向口。P0口可驅(qū)動8個TTL門電路，PlP3口只能驅(qū)動四個TTL門電路。時鐘XTAL1和XTAL2，使用內(nèi)部時鐘時，二端接石英和微調(diào)電路；使用外部時鐘時，接外部時鐘脈沖信號。89C51三總線結(jié)構(gòu)：地址總線AB地址總線為16位，外部存儲器直接尋址范圍為64KB，地址總線由P0

40、口經(jīng)地址鎖存器，提供八位A0-A7，高八位A8A15由P2口直接提供。數(shù)據(jù)總線DB數(shù)據(jù)總線為8位，自P0口直接提供。,控制總線CB由P3口第二功能控制線、ALE、RESET組成。8.2.3 EPROM的選用為簡化電路，此處選用2764EPROM (8K*8位)。本設(shè)計采用二片2764EPROM，分別存放監(jiān)控程序,各功能模塊程序,常用零件加工程序。以便于更換各功能模塊程序和零件加工程序時，只需更換各自芯片即可，方便升級。2764芯片主要引腳功能:A0A12 13位地址線D0D7 數(shù)據(jù)輸出線 數(shù)據(jù)輸出允許信號 編程控制信號，用于引入編程脈沖 片選信號2764主要工作方式:讀方式及為低電平，Vpp5

41、V時處于讀出方式寫方式為低電平, 亦為低電平，VPP21V, 為高電平時，2764芯片處于禁止?fàn)顟B(tài)。將數(shù)據(jù)線上數(shù)據(jù)固化到指定地址單元。編程禁止方式一此為向多片2764寫入不同程序而設(shè)置的，當(dāng)VPP=+21V時，為高電平時，2764芯片處于編程禁止?fàn)顟B(tài)。8.2.4 RAM的選用數(shù)據(jù)存儲器RAM通常采用MOS型，MOS型RAM分靜態(tài)、動態(tài)兩種。動態(tài)RAM集成度高，功耗小，成本低，但控制邏輯復(fù)雜，需要定期刷新,尤其是容易受到干擾，對環(huán)境、結(jié)構(gòu)、電摞等都有較高的要求。對實時控制系統(tǒng)而言,可靠是第一位的,此處選用大容量靜態(tài)RAM6264(8K*8位)一片。6264主要引腳功能：A0A12 13位地址線I

42、O1IO7 數(shù)據(jù)輸入輸出線 數(shù)據(jù)輸出允許信號 寫選通信號 片選信號6264主要工作方式:讀方式及為低電平，為高電平時，6264將數(shù)據(jù)輸出到指定地址。寫方式為低電平，亦為低電平時,允許數(shù)據(jù)輸入。封鎖方式為高電平時，該芯片沒被選通，不工作。8.2.5 89C51存儲器及I/O的擴展可編程接口芯片是指其工作方式可由與之對應(yīng)的軟件命令來加以改變的接口芯片。這類芯片一般具有多種功能，使用靈活方便，使用前必須由CPU對其編程設(shè)定工作方式，然后按設(shè)定的方式進(jìn)行操作。8155可編程并行I/O接口具有功能強，價格便宜，且具有與MCS-51單片機配置簡單、方便等優(yōu)點。是單片機應(yīng)用系統(tǒng)最常用的外部功能擴展器件之一。

43、(1)存儲器與單片機聯(lián)接，主要是通過三總線聯(lián)接。應(yīng)考慮總線的驅(qū)動能力是否足夠。存儲器2764、6264存儲量均為8K，需13位地址進(jìn)行存儲單元選擇，將A0A7腳與地址鎖存器八位地址輸出對應(yīng)聯(lián)接，將A8A13腳與89C51的P2口P2.0-P2.4相聯(lián)接，其余地址線經(jīng)P2.5P2.7經(jīng)譯碼產(chǎn)生片選信號。數(shù)據(jù)線聯(lián)接將存儲器數(shù)據(jù)輸出端D0Dl與89C51P0口聯(lián)接?？刂凭€89C51 與2764相聯(lián)，89C51從外部EPROM取指令。、 分別與6264、相聯(lián)，89C51對外部RAM進(jìn)行讀/寫。 (2)8155許多信號與89C51兼容，可直接聯(lián)接，因8155內(nèi)部已有鎖存器，因此8155數(shù)據(jù)地址復(fù)合線AD

44、0一AD7與89C51P0口直接相聯(lián)。地址鎖存信號ALE與89C51ALE相聯(lián)。片選信號經(jīng)譯碼后產(chǎn)生，以高位地址P2.0直接作為IO/信號，此時對8155需要使用16位地址進(jìn)行編址。8155的結(jié)構(gòu)框圖及引腳排列見圖8-2。圖8-2 8155引腳及內(nèi)部結(jié)構(gòu)8.2.6 8155工作方式查詢8155I/O工作方式選擇通過對8155內(nèi)部命令寄存器（命令口）設(shè)定命令控制字實現(xiàn)。命令寄存器格式及對應(yīng)的工作方式見下圖8-3。 8155I/O有四種工作方式，即ALT1，ALT2，ALT3，ALT4。其中各符號說明如下：AINTR：A口中斷，請求輸入信號，高電平有效。BINTR：B口中斷，請求輸入信號，高電平有

45、效。ABF（BBF）：A口（B口）緩沖器滿狀態(tài)標(biāo)志輸出線，（緩沖器有數(shù)據(jù)時BF為高電平）。ASTB（BSTB）：A口（B口）設(shè)備選通信號輸入線，低電平有效。在ALT1ALT4的不同方式下，A口、B口及C口的各位工作方式如下：ALT1：A口，B口為基本輸入/輸出，C口為輸入方式。ALT2：A口，B口為基本輸入/輸出，C口為輸出方式。ALT3：A口為選通輸入/輸出，B口為基本輸入/輸出。PC0為AINTR，PC1為ABF，PC2為，PC3PC5為輸出。ALT4：A口、B口為選通輸入/輸出。PC0為AINTR，PC1為ABF，PC2為，PC3為BINTR，PC4為BBF，PC5為。圖8-3 命令寄存

46、器格式狀態(tài)查詢8155還有一個狀態(tài)寄存器，用于鎖存I/O口和定時器的當(dāng)前狀態(tài)，供CPU 查詢用。其格式如圖8-4：狀態(tài)寄存器和命令寄存器共用一個地址，命令寄存器只能寫入不能讀出，而狀態(tài)寄存器只能讀出不能寫入。所以可以認(rèn)為，CPU讀該地址時，作為狀態(tài)寄存器，讀出的是當(dāng)前I/O口和定時器的狀態(tài)，而寫該地址時，則作為命令寄存器對I/O口工作方式的選擇。8.2.8 8155定時功能8155芯片內(nèi)有一個14位減法計數(shù)器，可對輸入脈沖進(jìn)行減法計數(shù)。外部有兩個定時器引腳TINEIN 和TIMEOUT。TINEIN為定時器時鐘輸入，有外部輸入時鐘脈沖，TIMEOUT為定時器輸出，輸出各種信號脈沖波形。定時器的

47、格式、輸出波形見圖8-5。由上圖可見，定時器的低8位和高6位計數(shù)器定時是出方式由04H、05H寄存器確定。對定時器編程時，首先將計數(shù)器及定時器方式送入定時器口，（定時器的低8位和高6位，定時器方式M）04H，05H。計數(shù)常數(shù)在002H3FFF之間。計數(shù)器的起動和停止由命令寄存器的最高兩位TM2和TM1決定。但何時讀都可以置定時器的長度和工作方式，然后必須將起動命令寫入命令寄存器。既使計數(shù)器已經(jīng)計數(shù)，在寫入起動命令后，仍可改變定時器的工作方式。圖8-4 狀態(tài)寄存器格式 M2 M1方 式定時器輸出波形0 0單方波0 1連續(xù)方波1 0單脈沖1 1連續(xù)脈沖圖8-5 8155定時器方式及輸出波形8.2.

48、9 芯片地址分配89C51支持的存儲芯片，程序存儲器與數(shù)據(jù)存儲器單獨編址，EPROM與RAM地址分配較為自由,不必考慮會發(fā)生沖突,因89C51復(fù)位后,從0000H開始，內(nèi)部程序存儲器空間為0000H-0FFFH，外部2片2764芯片地址分別為0C000H-0DFFFH，8000H-9FFFH。89C51內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器空間為00H-0FFH，外部6264芯片地址：6000H-7FFFH1#8155芯片地址(假定未用地址用"0"表示)/IO0時，8155(1)內(nèi)部RAM地址范圍 E000H-E0FFH/IO1時，端口地址：控制口：E100H；PA口：E101H；PB口：E102

49、H；PC口：E103H；定時器低八位：E104H；定時器高八位：E105H2#8155芯片地址(假定未用地址用"0"表示)/IO0時，8155(1)內(nèi)部RAM地址范圍 0A000H-0A0FFH/IO1時，端口地址：控制口：0A00H；PA口：0A01H；PB口：0A02H；PC口：0A03H；定時器低八位：0A04H；定時器高八位：0A05H8.3 總體程序控制流程圖主程序 ORG 0000HAJMP MAIN ORG 0003HLJMP INT0ORG 000BHLJMP T0ORG 0013HLJMP INT1MAIN： MOV A，#00H MOV R0,#00H MOV DPTR，#2000HXUNHUAN : MOVX DPTR, AINC DPTRINC R0CJNE R0,#0FFH, XUNHUANINC R1CJNE R2,#0FFH, XUNHUANMOV SP,