機(jī)械手控制系統(tǒng)制作

1、機(jī)械手控制系統(tǒng)制作本實(shí)訓(xùn)介紹機(jī)械手控制系統(tǒng)的組態(tài)過(guò)程，詳細(xì)講解如何應(yīng)用MCGS組態(tài)軟件完成一個(gè)工程。本樣例工程中涉及到動(dòng)畫(huà)制作、控制流程的編寫(xiě)、變量設(shè)計(jì)、定時(shí)器構(gòu)件的使用等多項(xiàng)組態(tài)操作。結(jié)合工程實(shí)例，對(duì)MCGS組態(tài)軟件的組態(tài)過(guò)程、操作方法和實(shí)現(xiàn)功能等環(huán)節(jié)進(jìn)行全面的講解，使學(xué)生對(duì) MCGS組態(tài)軟件的內(nèi)容、工作方法和操作步驟在短時(shí)間內(nèi)有一 個(gè)總體的認(rèn)識(shí)。工程最終效果圖如下：機(jī)械手控制系統(tǒng)圖1機(jī)械手控制系統(tǒng)界面3.1工程分析在開(kāi)始組態(tài)工程之前，先對(duì)該工程進(jìn)行剖析，以便從整體上把握工程的結(jié)構(gòu)、流程、需實(shí)現(xiàn)的功能及如何實(shí)現(xiàn)這些功能。工程框架：1個(gè)用戶窗口：機(jī)械手控制系統(tǒng)定時(shí)器構(gòu)件的使用3個(gè)策略：?jiǎn)?dòng)策略

2、、退出策略、循環(huán)策略數(shù)據(jù)對(duì)象：慮0垂直務(wù)動(dòng)雖 氏ei定時(shí)璉復(fù)悅k自定時(shí)器啟動(dòng)鉗復(fù)檢ge»H杵夾鷲標(biāo)念 慮日計(jì)時(shí)時(shí)旬鳥(niǎo)忖啟動(dòng) 鉗上移 鉗時(shí)同到水宰替動(dòng)量 鉗下鶴 氏B右移毎左綏S型型型型型S型fl型型型S型S 值*關(guān)董關(guān)關(guān)值關(guān)關(guān)關(guān)關(guān)值美關(guān)關(guān) 數(shù)開(kāi)開(kāi)開(kāi)開(kāi)開(kāi)數(shù)開(kāi)開(kāi)開(kāi)開(kāi)數(shù)開(kāi)開(kāi)開(kāi)控制構(gòu)件上下運(yùn)動(dòng)的參晝定時(shí)盟復(fù)杭定時(shí)雜啟動(dòng) 敵松閩 復(fù)位按鈕 標(biāo)示工件所處的是夾緊還是旗松狀譽(yù) 記時(shí)雜的當(dāng)前值啟動(dòng)按鈕上誓囲計(jì)時(shí)器設(shè)定時(shí)旬到控制構(gòu)件水平運(yùn)動(dòng)的參量下鶴閩右程國(guó)左移閩圖形制作：機(jī)械手控制系統(tǒng)窗口機(jī)械手及其臺(tái)架及工件啟動(dòng)和復(fù)位按鈕上移、下移、左移、右移、啟動(dòng)、復(fù)位指示燈流程控制：按啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手下移5S

3、夾緊2S上升5S右移10S下移5S放 松2S上移5S左移10S（ S為秒），最后回到原始位置，自動(dòng)循環(huán)。松開(kāi)啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置。按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。松開(kāi)復(fù)位按鈕，退出復(fù)位狀態(tài)。安全機(jī)制：對(duì)工程進(jìn)行加密3.2建立工程可以按如下步驟建立樣例工程:1 鼠標(biāo)單擊文件菜單中 “新建工程”選項(xiàng)，如果MCGS安裝在D盤(pán)根目錄下，則會(huì)在D : 下自動(dòng)生成新建工程，默認(rèn)的工程名為：“新建工程 X.MCG ” （X表示 新建工程的順序號(hào)，如： 0、1、2等）2 選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項(xiàng)，彈出文件保存窗口。3 在文件名一欄內(nèi)輸入“機(jī)械手控制系統(tǒng)”，點(diǎn)

4、擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。3.3制作工程畫(huà)面3.3.1建立畫(huà)面1 在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，建立“窗口0”。2 選中“窗口 0”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。3 將窗口名稱(chēng)改為：水位控制；窗口標(biāo)題改為：機(jī)械手控制；窗口位置選中“最大化 顯示”，其它不變，單擊“確認(rèn)”。4 在“用戶窗口”中，選中“水位控制”，點(diǎn)擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟 動(dòng)窗口”選項(xiàng)，將該窗口設(shè)置為運(yùn)行時(shí)自動(dòng)加載的窗口。如3.3.2 編輯畫(huà)面選中“水位控制”窗口圖標(biāo)，單擊“動(dòng)畫(huà)組態(tài)”，進(jìn)入動(dòng)畫(huà)組態(tài)窗口，開(kāi)始編輯畫(huà)面。3.3.3制作文字框圖1 單擊工具條中的“工具箱”卞I按鈕，打開(kāi)繪圖工具箱

5、。2 選擇“工具箱”內(nèi)的“標(biāo)簽”按鈕A，鼠標(biāo)的光標(biāo)呈“十字”形，在窗口頂端中心位置拖拽鼠標(biāo)，根據(jù)需要拉出一個(gè)一定大小的矩形。3 在光標(biāo)閃爍位置輸入文字“機(jī)械手控制系統(tǒng)”，按回車(chē)鍵或在窗口任意位置用鼠標(biāo) 點(diǎn)擊一下，文字輸入完畢。4 如果需要修改輸入文字，則單擊已輸入的文字，然后敲回車(chē)鍵就可以進(jìn)行編輯，也 可以單擊鼠標(biāo)右鍵，彈出下拉菜單，選擇“改字符”。1 選中文字框，作如下設(shè)置：1. 點(diǎn)擊（填充色）按鈕，設(shè)定文字框的背景顏色為：沒(méi)有填充；2. 點(diǎn)擊回（線色）按鈕，設(shè)置文字框的邊線顏色為：沒(méi)有邊線。3. 點(diǎn)擊曲（字符字體）按鈕，設(shè)置文字字體為：宋體；字型為：粗體；大小為：264. 點(diǎn)擊日（字符顏色

6、）按鈕，將文字顏色設(shè)為：藍(lán)色。,挪動(dòng)鼠標(biāo)光標(biāo)，此時(shí)呈“十 單擊“線色”按鈕3.3.4圖形的繪制1 畫(huà)地平線：?jiǎn)螕衾L圖工具箱中“畫(huà)線”工具按鈕 形，在窗口適當(dāng)位置按住鼠標(biāo)左鍵并拖曳出一條一定長(zhǎng)度的直線。 選擇：黑色。單擊“線型”按鈕=,選擇合適的線型。調(diào)整線的位置（按鍵或按住鼠標(biāo)拖動(dòng)）。調(diào)整線的長(zhǎng)短（按 Shift和鍵，或光標(biāo)移到一個(gè)手柄處，待光標(biāo)呈“十字”形，沿線長(zhǎng)度方向拖動(dòng)）。調(diào)整線的角度（按Shift和 f J 鍵，或光標(biāo)移到一個(gè)手柄處， 待光標(biāo)呈“十 字”形，向需要的方向拖動(dòng)）。線的刪除與文字刪除相同。單擊“保存”按鈕。2 畫(huà)矩形：?jiǎn)螕衾L圖工具箱中的“矩形”工具按鈕，挪動(dòng)鼠標(biāo)光標(biāo)，此時(shí)呈

7、“十字”形。在窗口適當(dāng)位置按住鼠標(biāo)左鍵并拖曳出一個(gè)一定大小的矩形。單擊窗口上方工具欄中的“填充色”按鈕，到選擇：藍(lán)色。單擊“線色”按鈕，三選擇：沒(méi)有邊線。 調(diào)整位置（按鍵盤(pán)的f J 鍵，或按住鼠標(biāo)左鍵拖曳）。調(diào)整大?。ㄍ瑫r(shí)按鍵盤(pán)的Shift鍵 和f J 鍵中的一個(gè)；或移動(dòng)鼠標(biāo)，待光標(biāo)呈橫向或縱向或縱向或斜向“雙箭頭”形，按住左鍵拖曳）。單擊窗口其他任何一個(gè)空白地方，結(jié)束第1個(gè)矩形的編輯。依次畫(huà)出機(jī)械手畫(huà)面9個(gè)矩形部分（7個(gè)藍(lán)色，2個(gè)紅色）。單擊“保存”按鈕。335構(gòu)件的選取1機(jī)械手的繪制：?jiǎn)螕衾L圖工具箱中的 （插入元件）圖標(biāo)，彈出對(duì)象元件管理對(duì)話框, 如圖：對(duì)據(jù)元件列表對(duì)襟貧型器 燈 帯 器

8、機(jī)標(biāo)拌道肩關(guān)訊鐘桿送卡勵(lì)達(dá)算他謝攪管指開(kāi)按吋電傳按車(chē)傳馬計(jì)其口口心口口©口口心口口Q口口心3 2J13SS133 M 3 a ®33工圖2機(jī)械手構(gòu)件的選擇雙擊窗口左側(cè)“對(duì)象元件列表”中的“其他”，展開(kāi)該列表項(xiàng)，單擊“機(jī)械手”，單擊“確定”按鈕。機(jī)械手控制畫(huà)面窗口中出現(xiàn)機(jī)械手的圖形。在機(jī)械手被選中的情況下，單擊“排列”菜單，選擇“旋轉(zhuǎn)”一一“右旋90度”，使機(jī)械手旋轉(zhuǎn)90度。調(diào)整位置和大小。在機(jī)械手上面輸入文字標(biāo)簽“機(jī)械手”。單擊“保存”按鈕。2 畫(huà)機(jī)械手左側(cè)和下方的滑桿：利用“插入元件”工具，選擇“管道”元件庫(kù)中的“管道95”和“管道96”，如下圖所示，分別畫(huà)出兩個(gè)滑桿，將

9、大小和位置調(diào)整好。對(duì)聲元ftl£它珂對(duì)象元件列盍對(duì)竟類(lèi)型_管道94管道95096II-II IFV志應(yīng)減表氣 標(biāo)反哺慳社s.n wl Jwlm ffi-:®-,0-:ffi-i-,ffi-:爭(zhēng)，審：ffi-:ffl-:ffl-:®-由，«*:管道和管道諏管道時(shí)上穆改容1:取消圖3管道構(gòu)件的選擇3畫(huà)指示燈：需要啟動(dòng)、復(fù)位、上、下、左、右、夾緊、放松8個(gè)指示燈顯示機(jī)械手的工作狀態(tài)。選用MCGS元件庫(kù)中提供的指示燈，這里選擇"指示燈 2”如下圖所示，女口 下：口口口 rm rm 口口口口 cmM + .*.*.+>:>:.*>:*.

10、*號(hào)器罐待 器 度志應(yīng)嚴(yán)我邑域標(biāo)拌道 閥劃乘標(biāo)反諂儀屯稅端攪背確區(qū) 職潸圖4指示燈構(gòu)件的選擇畫(huà)好后在每一個(gè)下面寫(xiě)上文字注釋。調(diào)整位置，編輯文字。單擊“保存”按鈕。4畫(huà)按鈕：?jiǎn)螕舢?huà)圖工具箱的“標(biāo)準(zhǔn)按鈕”工具，在畫(huà)圖中畫(huà)出一定大小的按鈕。調(diào)整其大小和位置。3.3.6整體畫(huà)面最后生成的畫(huà)面見(jiàn)圖1。3.4定義數(shù)據(jù)對(duì)象前面我們已經(jīng)講過(guò)，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)是MCGS工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。數(shù)據(jù)對(duì)象是構(gòu)成實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的基本單元，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的過(guò)程也就是定義數(shù)據(jù)對(duì)象的過(guò)程。定義數(shù)據(jù)對(duì)象的內(nèi)容主要包括：1）指定數(shù)據(jù)變量的名稱(chēng)、類(lèi)型、初始值和數(shù)值范圍2）確定與數(shù)據(jù)變量存盤(pán)相關(guān)的參數(shù)，如存盤(pán)的周期、存盤(pán)的時(shí)間范圍和保

11、存期限等。在開(kāi)始定義之前，我們先對(duì)所有數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行分析。在本樣例工程中需要用到以下數(shù)據(jù)對(duì)象:氏日垂直務(wù)動(dòng)晝控制構(gòu)運(yùn)動(dòng)的參晝危61定時(shí)5S復(fù)杭定時(shí)鑒復(fù)杭住0定時(shí)黑啟動(dòng)定時(shí)雜啟動(dòng)復(fù)位按鈕杵夾矍標(biāo)志標(biāo)示工件所J4的是夾緊還是放松狀態(tài)慮日計(jì)時(shí)時(shí)甸記時(shí)雜的當(dāng)前值鉗啟動(dòng)啟動(dòng)按鈕鉗時(shí)同SI計(jì)時(shí)器設(shè)宦時(shí)旬到$ 水宰善動(dòng)量控制構(gòu)件水平運(yùn)動(dòng)的參園鉗下鶴下鶴閔鉗右移右曲絢鉗左雀左移聞F面以數(shù)據(jù)對(duì)象“垂直移動(dòng)量”為例，介紹一下定義數(shù)據(jù)對(duì)象的步驟：1 單擊工作臺(tái)中的“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”窗口標(biāo)簽，進(jìn)入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)窗口頁(yè)。2 單擊“新增對(duì)象”按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對(duì)象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對(duì)象，系統(tǒng)缺省定義的名稱(chēng)為“ Data1”、“

12、Data2”、“ Data3”等（多次點(diǎn)擊該按鈕，則可增加多 個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象）。3 選中對(duì)象，按“對(duì)象屬性”按鈕，或雙擊選中對(duì)象，則打開(kāi)“數(shù)據(jù)對(duì)象屬性設(shè)置” 窗口。4 將對(duì)象名稱(chēng)改為：垂直移動(dòng)量；對(duì)象類(lèi)型選擇：數(shù)值型；在對(duì)象內(nèi)容注釋輸入框內(nèi)輸入：“控制構(gòu)件上下運(yùn)動(dòng)的參量”，單擊“確認(rèn)”。按照此步驟，根據(jù)上面列表，設(shè)置其他14個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象。圖5數(shù)據(jù)參量的設(shè)置3.5動(dòng)畫(huà)連接由圖形對(duì)象搭制而成的圖形畫(huà)面是靜止不動(dòng)的，需要對(duì)這些圖形對(duì)象進(jìn)行動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)，真實(shí)地描述外界對(duì)象的狀態(tài)變化，達(dá)到過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。MCGS實(shí)現(xiàn)圖形動(dòng)畫(huà)設(shè)計(jì)的主要方法是將用戶窗口中圖形對(duì)象與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)對(duì)象建立相關(guān)性連接，并設(shè)置相應(yīng)

13、的動(dòng)畫(huà)屬性。在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，圖形對(duì)象的外觀和狀態(tài)特征，由數(shù)據(jù)對(duì)象的實(shí)時(shí)采集值驅(qū)動(dòng)， 從而實(shí)現(xiàn)了圖形的動(dòng)畫(huà)效果。本樣例中需要制作動(dòng)畫(huà)效果的部分包括：5. 按鈕的開(kāi)停及指示燈的變化。2.機(jī)械手的動(dòng)畫(huà)效果。3.5.1按鈕的開(kāi)停及指示燈的變化1按鈕的動(dòng)畫(huà)連接：雙擊“啟動(dòng)按鈕”，彈出“屬性設(shè)置”窗口，單擊“操作屬性” 選項(xiàng)卡，顯示該頁(yè)，如圖所示。選中“數(shù)據(jù)對(duì)象值操作”。單擊第1個(gè)下拉列表的“按鈕，彈出按鈕動(dòng)作下拉菜單，單擊“取反”。單擊第2個(gè)下拉列表的“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“啟動(dòng)按鈕”。用同樣的方法建立復(fù)位按鈕與對(duì)應(yīng)變量之間的動(dòng)畫(huà)連接。單擊“保存”按鈕。圖6按鈕控件的屬性

14、設(shè)置2 指示燈的動(dòng)畫(huà)連接：雙擊啟動(dòng)指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。單擊“動(dòng)畫(huà)連 接”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)，如圖所示。單擊“三維圓球”，出現(xiàn)“？ ”和“> ”按鈕。單擊“ >”按鈕，彈出“動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。單擊“屬性設(shè)置”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)， 如圖所示。單擊“可見(jiàn)度”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)，如圖所示。在“表達(dá)式” 一欄，單擊“？ 按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所以數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“啟動(dòng)”（也可在這一欄直接輸入文字：?jiǎn)?dòng)）。在“當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)”一欄，選擇“對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)”，如圖所示。圖7指示燈控件的動(dòng)畫(huà)組態(tài)設(shè)置圖8指示燈控件的單元組態(tài)設(shè)置圖9指示燈控件的單元組態(tài)可見(jiàn)度設(shè)置單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“

15、可見(jiàn)度”設(shè)置頁(yè)。單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動(dòng)指示燈的動(dòng)畫(huà)連接。 單擊“保 存”按鈕。按照前面的步驟，依次對(duì)其它指示燈進(jìn)行設(shè)置。3.5.2構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接1垂直移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接。單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條，狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對(duì)象的位置坐標(biāo)和大小。在上工件底邊與下工件底邊之間畫(huà)出一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線總長(zhǎng)度，假設(shè)為72個(gè)像素。在機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設(shè)置”窗口。在“位置動(dòng) 畫(huà)連接”一欄中選中“垂直移動(dòng)”。單擊“垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)，如圖所示，在“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動(dòng)量。在垂直

16、移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)，意思是：當(dāng)垂直移動(dòng)量=0時(shí)，向下移動(dòng)距離 =0;當(dāng)垂直移動(dòng)量=25時(shí)，向下移動(dòng)距離 =72。單擊“確 認(rèn)”按鈕，存盤(pán)。（垂直移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=25*1=25 ;循環(huán)次數(shù)=下移時(shí)間（上升時(shí)間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。變化率為每執(zhí)行一次腳本程序 垂直移動(dòng)量的變化，本例中加 1或減1。）圖10下桿垂直運(yùn)動(dòng)量的設(shè)置2垂直縮放動(dòng)畫(huà)連接。選中下滑桿，測(cè)量其長(zhǎng)度。在下滑桿頂邊與下工件頂邊之間畫(huà)直線，觀察長(zhǎng)度。垂直縮放比例=直線長(zhǎng)度/下滑杠長(zhǎng)度，本例假設(shè)為 200。選中并雙擊下滑桿，彈出屬性設(shè)置窗口，單擊“大小變化”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)，如圖所示設(shè)定。

17、變化方向選擇向下。變化方式為縮放。輸入?yún)?shù)的意義：當(dāng)垂直移動(dòng)量=0時(shí)，長(zhǎng)度=初值的100%;當(dāng)垂直移動(dòng)量=25時(shí)，長(zhǎng)度=200%。圖11下桿垂直縮放的設(shè)置3 水平移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接。在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間畫(huà)一條直線，記下?tīng)顟B(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離，假設(shè)移動(dòng)距離為180。腳本程序執(zhí)行次數(shù) =左移時(shí)間（右移時(shí)間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=10s/200ms=50次。水平移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=50*仁50，當(dāng)水平移動(dòng)量=50時(shí)，水平移動(dòng)距離為180。按圖對(duì)右滑桿、機(jī)械 手、上工件分別進(jìn)行水平移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量=0時(shí)，向右移動(dòng)距離為0;當(dāng)水平移動(dòng)量=50

18、時(shí)，向右移動(dòng)距離為180。圖12 左桿水平移動(dòng)的設(shè)置4 水平縮放動(dòng)畫(huà)連接。估計(jì)或畫(huà)線計(jì)算左滑桿水平縮放比例，假設(shè)為300。按圖所示設(shè)定參數(shù)。填入各個(gè)參數(shù)，并注意變化方向和變化方式選擇。當(dāng)水平移動(dòng)參數(shù)=0時(shí)，長(zhǎng)度為初值的100%;當(dāng)水平移動(dòng)參數(shù)=50時(shí)，長(zhǎng)度為300%。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤(pán)。圖13左桿縮放設(shè)置工件移動(dòng)動(dòng)畫(huà)的實(shí)現(xiàn)。選中下工件，在“屬性設(shè)置”頁(yè)中選擇可見(jiàn)度。進(jìn)入“可見(jiàn)度” 頁(yè)，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)，選擇：對(duì)應(yīng)圖符不可見(jiàn)。意 思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志 =1時(shí)，下工件不可見(jiàn)；工件夾緊標(biāo)志=0時(shí)，下工件可見(jiàn)。選中并雙擊上工件，將其可見(jiàn)度屬性設(shè)置為與下工件相反，即當(dāng)工

19、件夾緊標(biāo)志非零時(shí)， 對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)。存盤(pán)調(diào)試。3.5.3控制程序的編寫(xiě)1定時(shí)器的使用。單擊屏幕左上角的工作臺(tái)圖標(biāo)一，彈出“工作臺(tái)”窗口。單擊“運(yùn)行策略”選項(xiàng)卡，進(jìn)入“運(yùn)行策略”頁(yè)，如圖所示。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略屬性”按鈕，彈出“策略屬性設(shè)置”窗口，如圖所示。在“定時(shí)循序執(zhí)行，循環(huán)時(shí)間ms ”-欄，填入200。單擊“確認(rèn)”按鈕。選中“循環(huán)策略”，單擊右側(cè)“策略組態(tài)”按鈕，彈出“策略組態(tài)：循環(huán)策略”窗口。單擊“工具箱”按鈕，彈出“策略工具箱”，如圖所示。在工具欄找到“新增策略行”按鈕亠，單擊，在循環(huán)策略窗口出現(xiàn)了一個(gè)新策略，如圖所示。在“策略工具箱”選中“定時(shí)器”，光標(biāo)變?yōu)樾∈中螤睢螕?/p>

20、新增策略行末端的方塊，定時(shí) 器被加到該策略，如圖所示。定時(shí)器的功能分為，啟停功能：在需要的時(shí)候被啟動(dòng)，在需要 的時(shí)候被停止。計(jì)時(shí)功能：?jiǎn)?dòng)后進(jìn)行計(jì)時(shí)。計(jì)時(shí)時(shí)間設(shè)定功能， 即可以根據(jù)需要設(shè)定時(shí)計(jì)時(shí)。狀態(tài)報(bào)告功能：即是否到設(shè)定時(shí)間。復(fù)位功能，即在需要的時(shí)候重新開(kāi)始記時(shí)。對(duì)定時(shí) 器屬性設(shè)置。雙擊新增策略行末端的定時(shí)器方塊，出現(xiàn)定時(shí)器屬性設(shè)置。如圖所示。定科蓋基本屬性I訃時(shí)器設(shè)置設(shè)定值罰12 當(dāng)前宦罰計(jì)時(shí)時(shí)間 計(jì)時(shí)茶件|定時(shí)器啟動(dòng) 冥拉棗件|定時(shí)器冥位 計(jì)時(shí)狀態(tài)|吋閭到|內(nèi)容注釋|定時(shí)黠檢杳閃確認(rèn)M轉(zhuǎn)肖闔幫助HJ圖14計(jì)時(shí)器值的設(shè)定在“設(shè)定值”欄填入：12,代表設(shè)定時(shí)間為12s。在“當(dāng)前值”欄，填入：

21、計(jì)時(shí)時(shí)間?；騿螕魧?duì)應(yīng)“？ ”按鈕，在彈出的變量列表中雙擊“計(jì)時(shí)時(shí)間”。至此，“計(jì)時(shí)時(shí)間” 變量值將代表定時(shí)器計(jì)時(shí)時(shí)間的當(dāng)前值。在“計(jì)時(shí)條件”一欄，直接或操作“？ ”按鈕 填入：時(shí)間到。則計(jì)時(shí)時(shí)間超過(guò)設(shè)定時(shí)間時(shí)，“時(shí)間到”變量將為1，定時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)；為0時(shí)，停止計(jì)時(shí)。在“復(fù)位條件”一欄，填入：定時(shí)器復(fù)位。代表該變量為1時(shí)，定時(shí)器復(fù)位。在“計(jì)時(shí)狀態(tài)”一欄，直接或操作“？ ”按鈕填入：時(shí)間到。則計(jì)時(shí)時(shí)間超過(guò) 設(shè)定時(shí)間時(shí)，“時(shí)間到”變量將為1,否則為0。在“內(nèi)容注釋”一欄，填入：定時(shí)器。單擊“確認(rèn)”按鈕，退出定時(shí)器屬性設(shè)置。保存。3.5.4利用定時(shí)器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的定時(shí)控制1腳本程序基本語(yǔ)句。共

22、有四種語(yǔ)句。賦值語(yǔ)句的形式為：數(shù)據(jù)對(duì)象 =表達(dá)式。賦值語(yǔ)句用賦值號(hào)（“=”）來(lái)表示，它具體的含義 是：把“=”右邊表達(dá)式的運(yùn)算值賦給左邊的數(shù)據(jù)對(duì)象。賦值號(hào)左邊必須是能夠讀寫(xiě)的數(shù)據(jù) 對(duì)象， 口：開(kāi)關(guān)型數(shù)據(jù)、數(shù)值型數(shù)據(jù)、事件型數(shù)據(jù)以及能進(jìn)行寫(xiě)操作的內(nèi)部數(shù)據(jù)對(duì)象。而組 對(duì)象、事件型數(shù)據(jù)、只讀的內(nèi)部數(shù)據(jù)對(duì)象、系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)以及常量，均不能出現(xiàn)在賦值號(hào)的 左邊，因?yàn)椴荒軐?duì)這些對(duì)象進(jìn)行寫(xiě)操作。條件語(yǔ)句：條件語(yǔ)句有如下三種形式：If表達(dá)式 Then賦值語(yǔ)句或退出語(yǔ)句If表達(dá)式 Then語(yǔ)句EndlfIf表達(dá)式Then語(yǔ)句Else語(yǔ)句EndIf條件語(yǔ)句中的四個(gè)關(guān)鍵字"If”、“Then”、“Else”

23、、“Endif”不分大小寫(xiě)。如拼寫(xiě)不正確，檢 查程序會(huì)提示出錯(cuò)信息。條件語(yǔ)句允許多級(jí)嵌套，即條件語(yǔ)句中可以包含新的條件語(yǔ)句，MCGS腳本程序的條件語(yǔ)句最多可以有8級(jí)嵌套，為編制多分支流程的控制程序提供了可能?！?IF ”語(yǔ)句的表達(dá)式一般為邏輯表達(dá)式，也可以是值為數(shù)值型的表達(dá)式，當(dāng)表達(dá)式的值為非0時(shí)，條件成立，執(zhí)行“ Then”后的語(yǔ)句，否則，條件不成立，將不執(zhí)行該條件塊中包含的 語(yǔ)句，開(kāi)始執(zhí)行該條件塊后面的語(yǔ)句。值為字符型的表達(dá)式不能作為“IF ”語(yǔ)句中的表達(dá)式。退出語(yǔ)句： 退出語(yǔ)句為“ Exit”，用于中斷腳本程序的運(yùn)行，停止執(zhí)行其后面的語(yǔ)句。一般在條件語(yǔ)句 中使用退出語(yǔ)句，以便在某種條件下，停止并退出腳本程序的執(zhí)行。，如圖所示。在定時(shí)器下增加一行新策略。選中策略工具箱的“腳2回到組態(tài)環(huán)境，進(jìn)入循環(huán)策略組態(tài)窗口 單擊工具欄“新增策略行”按鈕亠本程序”，光標(biāo)變?yōu)槭中巍?本程序”策略行末端的方塊單略行末端的小方塊，腳本程序被加到該策略。 。出現(xiàn)腳本程序編輯窗口。輸入如下的程序清單。雙擊“腳畫(huà)取彊態(tài)環(huán)境-眾m :定曲編輜也)ltd)