ABB機(jī)器人簡(jiǎn)單操作指南

1、ABB機(jī)器人簡(jiǎn)單操作指南1 機(jī)器人主要由以下兩部分組成 控制柜 機(jī)械手控制柜和機(jī)械手之間由兩條電纜連接可以用示教器或位于控制柜上的操作盤來(lái)控制機(jī)械手,見下圖2 機(jī)械手下圖顯示了機(jī)械手上不同的軸的可移動(dòng)的方向3 控制柜下圖顯示了控制柜的主要部分 示 教 器 操作盤 主 開 關(guān) 驅(qū)動(dòng)磁盤4 操作盤下圖描述了操作盤的功能 電機(jī)開按鈕及指示燈 操作模式選擇開關(guān)急停,如果按下請(qǐng)拉出來(lái) 工作時(shí)間計(jì)數(shù)器,顯示機(jī)械手的工作時(shí)間電機(jī)開在電機(jī)開狀態(tài),機(jī)器人的電機(jī)被激活,Motors On按鈕保持常亮. 常亮 準(zhǔn)備執(zhí)行程序快速閃爍(4Hz) 機(jī)器人沒(méi)有校準(zhǔn)或選擇計(jì)數(shù)器沒(méi)有更新.電機(jī)已經(jīng)打開.慢速閃爍(1Hz)一個(gè)保

2、護(hù)停機(jī)被激活,電機(jī)關(guān)閉.工作模式 自動(dòng) (生產(chǎn)模式)在這個(gè)模式下,當(dāng)運(yùn)行準(zhǔn)備就緒后,不能用控制桿手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人工作模式 手動(dòng)減速運(yùn)行 (程序模式)在機(jī)器人工作區(qū)域里面對(duì)其編程時(shí)候.也用于在電機(jī)關(guān)狀態(tài)設(shè)置機(jī)器人.工作模式 手動(dòng)全速 (選擇,測(cè)試模式)用來(lái)在全速情況下運(yùn)行程序 急停當(dāng)按下按鈕時(shí),無(wú)論機(jī)器人處于什么狀態(tài)都立即停止.要重新啟動(dòng)需將按鈕恢復(fù)工作時(shí)間計(jì)數(shù)器顯示機(jī)械手工作的時(shí)間5 示教器見下圖 控制運(yùn)行 使能設(shè)備顯示屏 控制桿 急停按鈕 手動(dòng)慢速運(yùn)行:打開手動(dòng)慢速運(yùn)行窗口 編程: 打開編程及測(cè)試窗口 輸入/輸出:打開輸入輸出窗口,用來(lái)手動(dòng)操作輸入輸出信號(hào) 其它:打開其它窗口如系統(tǒng)參數(shù),維護(hù),

3、生產(chǎn)及文件管理窗口. 停止: 停止程序執(zhí)行 對(duì)比度: 調(diào)節(jié)顯示屏的對(duì)比度 菜單鍵: 按下后顯示包含各種命令的菜單 功能鍵: 按下后直接選擇各種命令 動(dòng)作單元: 按下后手動(dòng)慢速運(yùn)行機(jī)器人或其它機(jī)械元件 動(dòng)作形式: 按下后選擇怎樣手動(dòng)慢速運(yùn)行機(jī)器人,再定位或直線 動(dòng)作形式: 軸-軸移動(dòng). 1=軸1-3, 2=軸4-6 增加: 增加手動(dòng)慢速運(yùn)行 開/關(guān) 列表: 按下后將指針從一個(gè)窗口移到另一個(gè)窗口(通常由雙畫線分開) 返回/翻頁(yè): 按下翻頁(yè)或返回上級(jí)菜單 刪除: 刪除選中的參數(shù) 確認(rèn): 按下輸入數(shù)據(jù) 上下鍵: 上下移動(dòng)指針 左右鍵: 左右移動(dòng)指針 編程鍵: 怎樣定義這些鍵,見第10章,系統(tǒng)參數(shù)-示教

4、器5.2 窗口操作本節(jié)講述如何進(jìn)行窗口操作,下面舉例說(shuō)明如何操作輸入/輸出窗口 按下打開輸入/輸出窗口 I/O窗口將被打開,如下圖所示.顯示的I/O清單將會(huì)隨定義的信號(hào)及I/O板的不 一樣而不同A: 菜單鍵B: 窗口名稱C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能鍵F: 行數(shù)G: 指針當(dāng)數(shù)字輸出被選中后,可通過(guò)功能鍵改變其狀態(tài),可以通過(guò)幾種方法在列表中移動(dòng)指針 移動(dòng) 選擇 上移一行 上移箭頭 下移一行 下移箭頭 至頂行 從編輯菜單至第一行 至末行 從編輯 菜單到最后一行 翻頁(yè) 下頁(yè) 上頁(yè) 至上頁(yè) 在列表中選定一個(gè)指定的行 從編輯Edit菜單跳到指定行：鍵入 行號(hào)然后按OK窗口有時(shí)候被一條雙劃線

5、分開，當(dāng)一個(gè)輸出被選中后，將出現(xiàn)兩個(gè)功能鍵A-雙劃線 B-功能鍵有時(shí)可以在不同的窗口之間移動(dòng)指針，而要在不同窗口之間移動(dòng)，需按在示教器上有四個(gè)窗口鍵，見下圖A-窗口鍵當(dāng)按下窗口鍵后，以前的窗口將隱藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口狀態(tài)和上一次使用該窗口時(shí)一樣。6.1 急停急停按鈕位于示教器及控制盤上,根據(jù)不同的安裝,或許還有其它急停按鈕.當(dāng)急停按鈕被按下,電機(jī)電源馬上被斷掉并停止程序執(zhí)行.6.2 從急?；謴?fù)*修復(fù)造成急停的問(wèn)題*確認(rèn)急停事件存儲(chǔ)到事件日志里面*復(fù)位急停按鈕*按下電機(jī)開按鈕,從急停恢復(fù) 電機(jī)開按鈕7 啟動(dòng)機(jī)器人 通電前,先確認(rèn)沒(méi)有人在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)* 打開主開關(guān)機(jī)器人將進(jìn)行自檢

6、,如果檢查完畢并沒(méi)有故障,將會(huì)在示教器上出現(xiàn)一條信息在自動(dòng)模式下,生產(chǎn)窗口將在隨后幾秒內(nèi)出現(xiàn)機(jī)器人將保持關(guān)電前的狀態(tài).程序點(diǎn)仍然不變,所有的數(shù)字輸出和關(guān)電前一樣,包括系統(tǒng)參數(shù)值.當(dāng)程序重啟時(shí),被認(rèn)為是一次普通的停止-啟動(dòng)-機(jī)器人慢慢移回軌道(如果軌道有偏離),然后繼續(xù)在軌道上運(yùn)行-動(dòng)作及參數(shù)自動(dòng)設(shè)定到關(guān)電前的值-機(jī)器人將繼續(xù)阻止中斷-程序開始時(shí),關(guān)電前被激活的機(jī)械單元將自動(dòng)被激活-如果重啟后修改了參數(shù),新的參數(shù)將會(huì)被保存限制-所有的文件及連續(xù)通道將被關(guān)閉(可由用戶程序控制)-所有的模擬輸出將被設(shè)為0,軟件伺服也被設(shè)為默認(rèn)值(可由用戶程序控制)-焊接向?qū)Р荒苤貑?獨(dú)立軸不能重啟-如果在中斷程序或

7、故障處理的移動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)電源故障,將不能重啟軌道7.2 打開電機(jī)MOTORS ON 在自動(dòng)模式,按下操作盤上的Motors On按鈕 在手動(dòng)模式,按下示教器上的使能按鈕enabling device一半,將轉(zhuǎn)到Motors On 模式如果使能設(shè)備按鈕enabling device被松開然后在半秒內(nèi)又被按下,機(jī)器人將不會(huì)回到Motors On狀態(tài),如果發(fā)生這樣情況,先松開enabling device,等一下再按下一半.8 關(guān)掉機(jī)器人 關(guān)掉機(jī)器人時(shí),所有的輸出信號(hào)將為0,這將影響到夾具及外部設(shè)備 所以關(guān)機(jī)前,先檢查是否有人在工作區(qū)域內(nèi)-如果程序在運(yùn)行,通過(guò)按下示教器上的停止STOP按鈕來(lái)停止-然

8、后關(guān)掉主開關(guān)main switch機(jī)器人的存儲(chǔ)器由于有后備電池,所以不會(huì)受關(guān)機(jī)的影響9 選擇工作模式通過(guò)模式選擇開關(guān)選擇工作模式9.1 自動(dòng)模式(生產(chǎn)模式) 當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí),不能有人進(jìn)入安全區(qū)域. 選擇模式選擇開關(guān)到自動(dòng)模式用于生產(chǎn),自動(dòng)運(yùn)行全部程序.在這個(gè)模式下,使能設(shè)備enabling device按鈕將被斷開連接,編程功能也被鎖住9.2 減速手動(dòng)運(yùn)行(編程模式) 旋轉(zhuǎn)模式開關(guān)至 如果控制運(yùn)行hold-to-run被激活(通過(guò)系統(tǒng)參數(shù)),當(dāng)松開控制運(yùn)行hold-to-run 鍵時(shí),將立即停止程序運(yùn)行 手動(dòng)減速模式用于編程或在機(jī)器人工作區(qū)域被工作.在這個(gè)模式下,外部單元 不能被遙控指揮9

9、.3 手動(dòng)全速運(yùn)行(可選,測(cè)試模式) 在手動(dòng)100%模式,機(jī)器人將全速移動(dòng).只有對(duì)機(jī)器人非常熟練的人才能 使用這種模式 將模式選擇開關(guān)轉(zhuǎn)至 控制運(yùn)行hold-to-run功能被激活,也就是說(shuō)當(dāng)松開hold-to-run鍵時(shí),程序立即停 止運(yùn)行 全速手動(dòng)模式只用于測(cè)試程序.在這個(gè)模式下,外部單元不能被遙控指揮10 用控制桿手動(dòng)慢速移動(dòng)機(jī)器人 可以通過(guò)操作示教器上的控制桿來(lái)慢速移動(dòng)機(jī)器人.本節(jié)主要講述如何直線移 動(dòng)(就是移動(dòng)路線是線性的0和小步移動(dòng),這樣更容易使機(jī)器人正確到達(dá)位置.10.1 直線移動(dòng) 確定工作模式選擇開關(guān)在手動(dòng)位置 ,見下圖 檢查機(jī)器人動(dòng)作單元及直線動(dòng)作形式是否被選擇. 動(dòng)作單元

10、動(dòng)作形式 通過(guò)Motion unit鍵,可以選擇控制桿操作的對(duì)象,機(jī)器人或連接到控制柜上的其它單元.下面我們選擇機(jī)器人 通過(guò)Motion type鍵,可以選擇在手動(dòng)狀態(tài)下控制桿控制機(jī)器人以何種方式運(yùn)動(dòng)可以選擇 直線運(yùn)動(dòng) 特殊定位 軸-軸移動(dòng)(組1:軸1-3; 組2:軸4-6 本次練習(xí)使用直線運(yùn)動(dòng) 當(dāng)選擇直線動(dòng)作形式,機(jī)器人將會(huì)像下圖一樣運(yùn)動(dòng) Tool0 點(diǎn)將會(huì)沿直線運(yùn)動(dòng). Tool0位于上臂前方正中處.見下圖 Tool0 點(diǎn) 按下使能設(shè)備按鈕enabling device至一半打開電機(jī) 現(xiàn)在可以使用控制桿控制機(jī)器人了. Tool0 點(diǎn)將會(huì)沿X-,Y-,Z-軸直線運(yùn)動(dòng),見下圖注意機(jī)器人移動(dòng)的速度

11、取決于操作控制桿的速度,移動(dòng)控制桿越快,機(jī)器人動(dòng)作就越快12 開始運(yùn)行程序打開需要運(yùn)行的程序(鑒于有權(quán)限要求,沒(méi)有作翻譯,請(qǐng)諒解),機(jī)器人首先將一步一步地運(yùn)行,然后連續(xù)運(yùn)行A-程序點(diǎn)功能鍵展示: 開始:連續(xù)運(yùn)行程序 前移: 前移一條指令 后移: 后移一條指令 指令: 重新選擇程序指令窗口 程序點(diǎn)(PP)所指的指令就是程序即將開始的指令.按下一個(gè)選項(xiàng),Start, FWD, 或BWD,程序開始運(yùn)行 通過(guò)按下列表鍵選擇上部的窗口 通過(guò)按-%鍵將速率降低至75%.見下圖. 如果增量達(dá)到5%時(shí),將執(zhí)行修正 程序現(xiàn)在可以啟動(dòng).但一定要確定機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人 通過(guò)按下使能設(shè)備enabling device及FWD按鈕開始程序,見上圖. 當(dāng)程序開始運(yùn)行時(shí),只執(zhí)行一條單獨(dú)的指令,然后就停止.按FWD開始下一條指令. 再按一次就再執(zhí)行下面一條,如此類推. 從頭到尾一步一步地運(yùn)行程序,當(dāng)機(jī)器人到位后才能按FWD. 如果按FWD到達(dá)最后一條指令后,程序?qū)念^再運(yùn)行 移動(dòng),和前面一樣,移動(dòng)指針至運(yùn)行Running區(qū)域并改變至循環(huán)Cycle執(zhí)行 將指針移回程序 通過(guò)按下Start開始程序 如果選擇了Cycle,程序?qū)?zhí)行一遍(一個(gè)循環(huán)) 再次選擇連續(xù)Continuous運(yùn)行13 停止程序 通過(guò)按下示教器上的停止Stop鍵停止程序17 故障 如果發(fā)生