LEC#6系列電動(dòng)執(zhí)行器控制器簡(jiǎn)易操作手冊(cè)

1、LECP/A6系列電缸簡(jiǎn)易操作手冊(cè)LEC系列控制器為SMC開發(fā)的新型電缸控制器。適用范圍LE全系列直流步進(jìn)、直流伺服電機(jī)：LES系列電動(dòng)滑臺(tái) LEY系列出桿式電缸 LEF系列無桿式電缸LER系列電動(dòng)擺臺(tái) LEP系列微型電缸LEH系列電動(dòng)夾爪1、產(chǎn)品特點(diǎn)：內(nèi)部可存儲(chǔ)64步程序可實(shí)現(xiàn)精確定位、力矩輸出2、系統(tǒng)構(gòu)成（以LES系列電動(dòng)滑臺(tái)+LEC系列控制器為例）3、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)4、各端口配線及功能詳解4-1 CN1端口-DC24V電源接口4-1-1急停信號(hào)配線：（注意：常閉信號(hào)，閉合時(shí)正常使用，斷開時(shí)急停）4-1-2解鎖信號(hào)配線：（注意：閉合時(shí)解鎖，斷開時(shí)鎖緊，適用于帶鎖型電缸手動(dòng)解鎖用，運(yùn)動(dòng)時(shí)無需解鎖）

2、4-2 CN2端口-電機(jī)電源接口/CN3端口-電機(jī)編碼器接口/CN4端口-通信線纜接口 以上3個(gè)端口均為標(biāo)準(zhǔn)插頭，直接插入端口即可。4-3 CN5端口-控制I/O接口CN5端口用標(biāo)準(zhǔn)線纜示意圖：配線圖（以NPN型為例）輸出信號(hào)：注意：上表中粗體紅字部分的線為必接線，否則電缸無法正常使用。其余線纜可根據(jù)實(shí)際需要選接。5、編程軟件的安裝、使用5-1 編程軟件的安裝將軟件安裝盤放入電腦光驅(qū)，然后用通信線纜將電腦與控制器聯(lián)接。 系統(tǒng)出現(xiàn)入如圖所示提示，按照?qǐng)D中紅圈指示操作。點(diǎn)擊“NEXT”后將出現(xiàn)如下界面，按照?qǐng)D中紅圈指示操作。點(diǎn)擊“NEXT”后將出現(xiàn)如下界面，按照?qǐng)D中紅圈指示操作。點(diǎn)擊“FINISH

3、”，完成軟件安裝。安裝完成后，桌面上將出現(xiàn)如下圖標(biāo)。雙擊即可進(jìn)入編程軟件。5-2 通信端口匹配在桌面的“我的電腦”圖表上點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“屬性”，出現(xiàn)如下界面，按紅圈指示操作。點(diǎn)擊“設(shè)備管理器”查看系統(tǒng)分配給LEC系列控制器的端口編號(hào)（例：COM4），記錄下來。注意：如果在“設(shè)備管理器”下面的“端口（COM&LPT）”一欄下沒有發(fā)現(xiàn)SMC產(chǎn)品項(xiàng)及端口號(hào)，請(qǐng)檢查“設(shè)備管理器”界面下的“端口（COM&LPT）”及“通用總線串行控制器”兩項(xiàng)中有無黃色問號(hào)項(xiàng)，如果有，則驅(qū)動(dòng)未能完全安裝。請(qǐng)?jiān)邳S色問號(hào)項(xiàng)上點(diǎn)擊右鍵并選擇“更新驅(qū)動(dòng)程序”，并將安裝路徑指向安裝源文件存儲(chǔ)位置，完成后黃色問號(hào)

4、消失，產(chǎn)品可正常使用。5-3 編程軟件的使用雙擊“ATC CONTROLLER”圖標(biāo)，將出現(xiàn)如下界面，選擇“Normal Mode”（標(biāo)準(zhǔn)模式）或者“Easy Mode”（簡(jiǎn)易模式）。5-3-1 “Normal Mode”（標(biāo)準(zhǔn)模式）點(diǎn)擊“Normal Mode”進(jìn)入如下界面，因?yàn)橥ㄐ哦丝谏形雌ヅ?，狀態(tài)欄顯示“Offline”。在命令欄選擇“Action”/ “System”/ “Setting”，進(jìn)入端口設(shè)置界面將端口號(hào)設(shè)置為前面記錄的端口號(hào)，然后在命令欄選擇“Action”/ “System”/ “Reset”，控制器將重新掃描端口信息。如果設(shè)置正確，狀態(tài)欄會(huì)顯示出當(dāng)前控制器聯(lián)接的執(zhí)行器型

5、號(hào)。5-3-2 命令欄區(qū)域1：命令菜單。區(qū)域2：報(bào)警快捷鍵區(qū)域3：執(zhí)行器型號(hào)區(qū)域4：試運(yùn)行快捷鍵。程序步號(hào)選擇欄，程序試運(yùn)行（Go），單步運(yùn)行(Step)，停止（Stop）和暫停（HOLD）。 區(qū)域5：功能快捷鍵。包括安全速度切換（Safe Speed），鎖打開/關(guān)閉（Brake）和模式切換（Test Mode）和（Monitor Mode）。 區(qū)域6：重啟快捷鍵。可用于報(bào)警清除，運(yùn)行停止。File：程序步數(shù)據(jù)：下設(shè)SAVE（保存），LOAD（載入）命令參數(shù)：下設(shè)SAVE（保存），LOAD（載入）命令報(bào)警：下設(shè)SAVE（保存）命令捕捉：下設(shè)Window（窗口）命令，抓取當(dāng)前窗口截圖打?。合略O(shè)W

6、indow（窗口）、StepData（程序步數(shù)據(jù)）、Parameter（參數(shù)）命令退出本軟件View：下設(shè)命令包括Status：監(jiān)控界面Teaching：示教界面Alarm：報(bào)警界面Step Data：編程界面Parameter：參數(shù)界面Drive Test：試運(yùn)行界面Status Bar：狀態(tài)條-1 Status：監(jiān)控界面。監(jiān)控各個(gè)輸入、輸出端口的ON/OFF狀態(tài)。-2 Teaching：示教界面。此界面下可以對(duì)執(zhí)行器的運(yùn)行進(jìn)行手動(dòng)控制。DIRECT：伺服OFF（可用手移動(dòng)執(zhí)行器位置）。RTN ORIG：原點(diǎn)回歸。Stop：運(yùn)行停止。JOG <-：向電機(jī)端移動(dòng)“Move distanc

7、e”指定的距離。JOG->：向電機(jī)遠(yuǎn)端移動(dòng)“Move distance”指定的距離。MOV -：向電機(jī)端移動(dòng)MOV +：向電機(jī)遠(yuǎn)端移動(dòng)注意：示教界面僅在測(cè)試模式（Test Mode）下可用，如圖所示。點(diǎn)擊右上角的Monitor Mode切換到測(cè)試模式（Test Mode）下即可使用示教界面。 -3 Alarm:報(bào)警界面。查看報(bào)警代碼和報(bào)警內(nèi)容。按“RESET”清除報(bào)警。-4 Step Data:程序編寫界面。程序的編寫、保存/打開、上傳/下載。12 注：表中的“允許上限”多取決于執(zhí)行器和基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置。-5 Parameter：參數(shù)界面。部分基礎(chǔ)參數(shù)的設(shè)定、修改。生效方式：XX寫入控制器即

8、可生效，X寫入后重啟控制器方可生效?；緟?shù)設(shè)置：注：因執(zhí)行不同而異，請(qǐng)參照?qǐng)?zhí)行器操作手冊(cè)。-6 Drive Test: 試運(yùn)行界面。整個(gè)或部分程序的試運(yùn)行。TEST模式下有效。增加一步程序選型下（ADD），可插入一部分程序，亦可插入“Wait”延時(shí)或“Jump”跳回起始步命令。-7 Status Bar:狀態(tài)條。左下角可顯示READY，右下角顯示Normal/EasyAction：運(yùn)行命令欄。下設(shè)：-1 Step DataDownload：程序信息下載至控制器。Upload：從控制器內(nèi)存上傳程序信息。Go：試運(yùn)行選定的所有程序。Stop：試運(yùn)行停止。Step Go：?jiǎn)尾皆囘\(yùn)行，試運(yùn)行指定的一

9、步程序。Hold：試運(yùn)行暫停。-2 TeachingJog：進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)界面Direct：伺服OFF-3 ParameterDownload：參數(shù)設(shè)置下載至控制器。Upload：從控制器內(nèi)存上傳參數(shù)設(shè)置。-4 I/OEnable：輸出端口可強(qiáng)制輸出。-5 SystemSetting：通信端口設(shè)定。Reset：重新啟動(dòng)。5-3-3 Easy Mode。簡(jiǎn)易模式。簡(jiǎn)易模式下軟件省略部分輔助功能。使用更快捷。5、程序編寫方法5-1 實(shí)現(xiàn)定位功能的程序編寫方法示例程序：步1：執(zhí)行器運(yùn)行至距坐標(biāo)0點(diǎn)100mm的位置；步2：執(zhí)行器運(yùn)行從當(dāng)前位置向坐標(biāo)0點(diǎn)方向移動(dòng)50mm。注意：其中Pushing Force,

10、 Trigger LV, Pushing Speed, Moving Force 四項(xiàng)命令在定位功能時(shí)無效。 5-2 實(shí)現(xiàn)力矩輸出功能的程序編寫方法示例程序：作動(dòng)過程：執(zhí)行器以100mm/s的速度運(yùn)行至絕對(duì)坐標(biāo)10mm位置（推力輸出起始位置），以5mm/s的速度繼續(xù)向前執(zhí)行推力輸出，推力大小為執(zhí)行器額定推力的50%，推力輸出的終止位置為position+in position=10+10=20mm。若在1020mm的區(qū)間內(nèi)推理達(dá)到額定推力的50%，執(zhí)行器將保持該出力并保持在該位置。當(dāng)執(zhí)行器超出20mm時(shí)，推力輸出停止。相關(guān)信號(hào)狀態(tài)：當(dāng)電機(jī)實(shí)際輸出力矩達(dá)到額定力矩40%時(shí)，輸出信號(hào)Trigger

11、 LV變?yōu)镺N，否則為OFF。 當(dāng)執(zhí)行器位置位于Area1和Area2之間時(shí)，輸出信號(hào)AREA變?yōu)镺N，否則為OFF。當(dāng)執(zhí)行器位置位于Position ± In Pos內(nèi)時(shí)，輸出信號(hào)INP變?yōu)镺N，否則為OFF。注意：其中Moving Force 命令在力矩輸出功能時(shí)無效。附件：信號(hào)時(shí)序圖-1 原點(diǎn)回歸（1）電源供電：Power ON （2）控制器啟動(dòng)、完成； 輸出：ONON（3）電機(jī)使能；輸入：ON（4）電機(jī)準(zhǔn)備完畢；輸出：ON（帶鎖型將自動(dòng)解鎖）（5）原點(diǎn)回歸信號(hào)；輸入：ON（6）執(zhí)行器開始運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，輸出：ON 輸入：OFF（7）原點(diǎn)回歸完成、執(zhí)行器停止； 輸出：OFFONON

12、-時(shí)序- Reset 信號(hào)ON之后，同樣執(zhí)行器若在“In position”范圍為ON。 內(nèi)，INP輸出ON，反之為OFF。-2定位控制（1）選步： -時(shí)序 輸入：ON具體請(qǐng)參考“控制信號(hào)詳解-輸入部分”輸入步信息（2）IN0IN5輸入30ms之后，運(yùn)行；（控制器掃描周期）輸入：ON執(zhí)行器掃描IN0IN5端口狀態(tài)，識(shí)別并運(yùn)行。 掃描步信息（3）執(zhí)行器開始運(yùn)動(dòng)；輸出：ONOFF（4）DRIVE輸入30ms之后；輸入：OFFOFF（5）DRIVE信號(hào)OFF同時(shí)；輸出：ON(輸出匹配掃描出的IN0IN5狀態(tài)。)（6）定位完成、執(zhí)行器停止運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，輸出：ONOFFMin30ms 輸出步信息 執(zhí)行器若

13、在“In position”范圍內(nèi)，INP輸出ON，反之為OFF。-3推力控制（1）選步： 輸入：ON 具體請(qǐng)參考“控制信號(hào)詳解-輸入部分”（2）IN0IN5輸入30ms之后，運(yùn)行；（控制器掃描周期）輸入：ON執(zhí)行器掃描IN0IN5端口狀態(tài)， 識(shí)別并運(yùn)行。（3）執(zhí)行器開始運(yùn)動(dòng)；輸出：ONOFF（4）DRIVE輸入30ms之后；輸入：OFFOFF（5）DRIVE信號(hào)OFF同時(shí)；輸出：OUT0OUT5 ON輸出匹配掃描出的IN0IN5狀態(tài)。（6）情況一：有工件且能達(dá)到推力一次定位完成（到達(dá)步信息中 Position位置），執(zhí)行器開始推力輸 出，速度為Pushing speed，接觸 到工件后推力上

14、升，至PushingF%：同時(shí)，輸出：ONOFF（6）情況二：無工件或推力無法到達(dá)一次定位完成（到達(dá)步信息中 Position位置），執(zhí)行器開始推力輸 出，速度為Pushing speed，接觸推 力始終未到達(dá)PushingF%，執(zhí)行器將運(yùn)動(dòng)至二次定位位置： Position ± In pos：同時(shí)，輸出：OFF-時(shí)序 輸入步信息 掃描步信息 Min30ms 輸出步信息 接觸推力到達(dá)“Trigger LV”設(shè)定水平，INP輸出ON。-4 暫停（1）運(yùn)行中：輸出：ON -時(shí)序- （2）需要暫停時(shí)： 輸入：ON （3）執(zhí)行器以最大加速度停止， 速度為0時(shí)：輸出：OFF（4）暫停完畢：輸入：OFF（5）