LEC#6系列電動執(zhí)行器控制器簡易操作手冊

1、LECP/A6系列電缸簡易操作手冊LEC系列控制器為SMC開發(fā)的新型電缸控制器。適用范圍LE全系列直流步進、直流伺服電機：LES系列電動滑臺 LEY系列出桿式電缸 LEF系列無桿式電缸LER系列電動擺臺 LEP系列微型電缸LEH系列電動夾爪1、產品特點：內部可存儲64步程序可實現精確定位、力矩輸出2、系統(tǒng)構成（以LES系列電動滑臺+LEC系列控制器為例）3、產品結構4、各端口配線及功能詳解4-1 CN1端口-DC24V電源接口4-1-1急停信號配線：（注意：常閉信號，閉合時正常使用，斷開時急停）4-1-2解鎖信號配線：（注意：閉合時解鎖，斷開時鎖緊，適用于帶鎖型電缸手動解鎖用，運動時無需解鎖）

2、4-2 CN2端口-電機電源接口/CN3端口-電機編碼器接口/CN4端口-通信線纜接口 以上3個端口均為標準插頭，直接插入端口即可。4-3 CN5端口-控制I/O接口CN5端口用標準線纜示意圖：配線圖（以NPN型為例）輸出信號：注意：上表中粗體紅字部分的線為必接線，否則電缸無法正常使用。其余線纜可根據實際需要選接。5、編程軟件的安裝、使用5-1 編程軟件的安裝將軟件安裝盤放入電腦光驅，然后用通信線纜將電腦與控制器聯接。 系統(tǒng)出現入如圖所示提示，按照圖中紅圈指示操作。點擊“NEXT”后將出現如下界面，按照圖中紅圈指示操作。點擊“NEXT”后將出現如下界面，按照圖中紅圈指示操作。點擊“FINISH

3、”，完成軟件安裝。安裝完成后，桌面上將出現如下圖標。雙擊即可進入編程軟件。5-2 通信端口匹配在桌面的“我的電腦”圖表上點擊鼠標右鍵，選擇“屬性”，出現如下界面，按紅圈指示操作。點擊“設備管理器”查看系統(tǒng)分配給LEC系列控制器的端口編號（例：COM4），記錄下來。注意：如果在“設備管理器”下面的“端口（COM&LPT）”一欄下沒有發(fā)現SMC產品項及端口號，請檢查“設備管理器”界面下的“端口（COM&LPT）”及“通用總線串行控制器”兩項中有無黃色問號項，如果有，則驅動未能完全安裝。請在黃色問號項上點擊右鍵并選擇“更新驅動程序”，并將安裝路徑指向安裝源文件存儲位置，完成后黃色問號

4、消失，產品可正常使用。5-3 編程軟件的使用雙擊“ATC CONTROLLER”圖標，將出現如下界面，選擇“Normal Mode”（標準模式）或者“Easy Mode”（簡易模式）。5-3-1 “Normal Mode”（標準模式）點擊“Normal Mode”進入如下界面，因為通信端口尚未匹配，狀態(tài)欄顯示“Offline”。在命令欄選擇“Action”/ “System”/ “Setting”，進入端口設置界面將端口號設置為前面記錄的端口號，然后在命令欄選擇“Action”/ “System”/ “Reset”，控制器將重新掃描端口信息。如果設置正確，狀態(tài)欄會顯示出當前控制器聯接的執(zhí)行器型

5、號。5-3-2 命令欄區(qū)域1：命令菜單。區(qū)域2：報警快捷鍵區(qū)域3：執(zhí)行器型號區(qū)域4：試運行快捷鍵。程序步號選擇欄，程序試運行（Go），單步運行(Step)，停止（Stop）和暫停（HOLD）。 區(qū)域5：功能快捷鍵。包括安全速度切換（Safe Speed），鎖打開/關閉（Brake）和模式切換（Test Mode）和（Monitor Mode）。 區(qū)域6：重啟快捷鍵。可用于報警清除，運行停止。File：程序步數據：下設SAVE（保存），LOAD（載入）命令參數：下設SAVE（保存），LOAD（載入）命令報警：下設SAVE（保存）命令捕捉：下設Window（窗口）命令，抓取當前窗口截圖打?。合略OW

6、indow（窗口）、StepData（程序步數據）、Parameter（參數）命令退出本軟件View：下設命令包括Status：監(jiān)控界面Teaching：示教界面Alarm：報警界面Step Data：編程界面Parameter：參數界面Drive Test：試運行界面Status Bar：狀態(tài)條-1 Status：監(jiān)控界面。監(jiān)控各個輸入、輸出端口的ON/OFF狀態(tài)。-2 Teaching：示教界面。此界面下可以對執(zhí)行器的運行進行手動控制。DIRECT：伺服OFF（可用手移動執(zhí)行器位置）。RTN ORIG：原點回歸。Stop：運行停止。JOG <-：向電機端移動“Move distanc

7、e”指定的距離。JOG->：向電機遠端移動“Move distance”指定的距離。MOV -：向電機端移動MOV +：向電機遠端移動注意：示教界面僅在測試模式（Test Mode）下可用，如圖所示。點擊右上角的Monitor Mode切換到測試模式（Test Mode）下即可使用示教界面。 -3 Alarm:報警界面。查看報警代碼和報警內容。按“RESET”清除報警。-4 Step Data:程序編寫界面。程序的編寫、保存/打開、上傳/下載。12 注：表中的“允許上限”多取決于執(zhí)行器和基礎參數設置。-5 Parameter：參數界面。部分基礎參數的設定、修改。生效方式：XX寫入控制器即

8、可生效，X寫入后重啟控制器方可生效?；緟翟O置：注：因執(zhí)行不同而異，請參照執(zhí)行器操作手冊。-6 Drive Test: 試運行界面。整個或部分程序的試運行。TEST模式下有效。增加一步程序選型下（ADD），可插入一部分程序，亦可插入“Wait”延時或“Jump”跳回起始步命令。-7 Status Bar:狀態(tài)條。左下角可顯示READY，右下角顯示Normal/EasyAction：運行命令欄。下設：-1 Step DataDownload：程序信息下載至控制器。Upload：從控制器內存上傳程序信息。Go：試運行選定的所有程序。Stop：試運行停止。Step Go：單步試運行，試運行指定的一

9、步程序。Hold：試運行暫停。-2 TeachingJog：進入點動界面Direct：伺服OFF-3 ParameterDownload：參數設置下載至控制器。Upload：從控制器內存上傳參數設置。-4 I/OEnable：輸出端口可強制輸出。-5 SystemSetting：通信端口設定。Reset：重新啟動。5-3-3 Easy Mode。簡易模式。簡易模式下軟件省略部分輔助功能。使用更快捷。5、程序編寫方法5-1 實現定位功能的程序編寫方法示例程序：步1：執(zhí)行器運行至距坐標0點100mm的位置；步2：執(zhí)行器運行從當前位置向坐標0點方向移動50mm。注意：其中Pushing Force,

10、 Trigger LV, Pushing Speed, Moving Force 四項命令在定位功能時無效。 5-2 實現力矩輸出功能的程序編寫方法示例程序：作動過程：執(zhí)行器以100mm/s的速度運行至絕對坐標10mm位置（推力輸出起始位置），以5mm/s的速度繼續(xù)向前執(zhí)行推力輸出，推力大小為執(zhí)行器額定推力的50%，推力輸出的終止位置為position+in position=10+10=20mm。若在1020mm的區(qū)間內推理達到額定推力的50%，執(zhí)行器將保持該出力并保持在該位置。當執(zhí)行器超出20mm時，推力輸出停止。相關信號狀態(tài)：當電機實際輸出力矩達到額定力矩40%時，輸出信號Trigger

11、 LV變?yōu)镺N，否則為OFF。 當執(zhí)行器位置位于Area1和Area2之間時，輸出信號AREA變?yōu)镺N，否則為OFF。當執(zhí)行器位置位于Position ± In Pos內時，輸出信號INP變?yōu)镺N，否則為OFF。注意：其中Moving Force 命令在力矩輸出功能時無效。附件：信號時序圖-1 原點回歸（1）電源供電：Power ON （2）控制器啟動、完成； 輸出：ONON（3）電機使能；輸入：ON（4）電機準備完畢；輸出：ON（帶鎖型將自動解鎖）（5）原點回歸信號；輸入：ON（6）執(zhí)行器開始運動；同時，輸出：ON 輸入：OFF（7）原點回歸完成、執(zhí)行器停止； 輸出：OFFONON

12、-時序- Reset 信號ON之后，同樣執(zhí)行器若在“In position”范圍為ON。 內，INP輸出ON，反之為OFF。-2定位控制（1）選步： -時序 輸入：ON具體請參考“控制信號詳解-輸入部分”輸入步信息（2）IN0IN5輸入30ms之后，運行；（控制器掃描周期）輸入：ON執(zhí)行器掃描IN0IN5端口狀態(tài)，識別并運行。 掃描步信息（3）執(zhí)行器開始運動；輸出：ONOFF（4）DRIVE輸入30ms之后；輸入：OFFOFF（5）DRIVE信號OFF同時；輸出：ON(輸出匹配掃描出的IN0IN5狀態(tài)。)（6）定位完成、執(zhí)行器停止運動；同時，輸出：ONOFFMin30ms 輸出步信息 執(zhí)行器若

13、在“In position”范圍內，INP輸出ON，反之為OFF。-3推力控制（1）選步： 輸入：ON 具體請參考“控制信號詳解-輸入部分”（2）IN0IN5輸入30ms之后，運行；（控制器掃描周期）輸入：ON執(zhí)行器掃描IN0IN5端口狀態(tài)， 識別并運行。（3）執(zhí)行器開始運動；輸出：ONOFF（4）DRIVE輸入30ms之后；輸入：OFFOFF（5）DRIVE信號OFF同時；輸出：OUT0OUT5 ON輸出匹配掃描出的IN0IN5狀態(tài)。（6）情況一：有工件且能達到推力一次定位完成（到達步信息中 Position位置），執(zhí)行器開始推力輸 出，速度為Pushing speed，接觸 到工件后推力上

14、升，至PushingF%：同時，輸出：ONOFF（6）情況二：無工件或推力無法到達一次定位完成（到達步信息中 Position位置），執(zhí)行器開始推力輸 出，速度為Pushing speed，接觸推 力始終未到達PushingF%，執(zhí)行器將運動至二次定位位置： Position ± In pos：同時，輸出：OFF-時序 輸入步信息 掃描步信息 Min30ms 輸出步信息 接觸推力到達“Trigger LV”設定水平，INP輸出ON。-4 暫停（1）運行中：輸出：ON -時序- （2）需要暫停時： 輸入：ON （3）執(zhí)行器以最大加速度停止， 速度為0時：輸出：OFF（4）暫停完畢：輸入：OFF（5）