T-01-O-K- KUKA機(jī)器人弧焊工作站認(rèn)識教案

1、一、 KUKA機(jī)器人弧焊工作站認(rèn)識 KUKA機(jī)器人弧焊工作站總體布局學(xué)習(xí)目標(biāo)：了解兩種典型的機(jī)器人焊接方式；熟悉KUKA機(jī)器人弧焊工作站的布局。隨著第一產(chǎn)業(yè)規(guī)模化、自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)化的加速，機(jī)器人焊接工作站的應(yīng)用越來越廣泛。機(jī)器人焊接技術(shù)是將機(jī)器人技術(shù)、焊接技術(shù)及工業(yè)裝備和系統(tǒng)控制技術(shù)進(jìn)行整合，實(shí)現(xiàn)高可靠性、高效、高質(zhì)量的機(jī)器人自動(dòng)焊接。機(jī)器人焊接應(yīng)用中最普遍應(yīng)用的主要有兩種方式：點(diǎn)焊和弧焊。左圖為點(diǎn)焊機(jī)器人，配有專用的點(diǎn)焊槍，工作空間大，負(fù)載大。右圖為弧焊機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)估計(jì)控制。下圖左為機(jī)器人點(diǎn)焊，右圖為機(jī)器人弧焊圖。機(jī)器人弧焊一般較多采用熔化極氣體保護(hù)焊（如MIG焊、MAG焊、CO2焊）或

2、非熔化極氣體保護(hù)焊（TIG焊、等離子弧焊）方法。熔化極氣體保護(hù)焊：采用的是可熔化的焊絲與焊件之間的電弧作為熱源來熔化焊絲與母材金屬，并向焊接區(qū)輸送保護(hù)氣體，使電弧、熔化的焊絲、熔池及附近的母材金屬免受周圍空氣的有害作用。非熔化極氣體保護(hù)焊：在焊接過程中不熔化，電極不通過電弧向熔池過渡填充金屬。一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人焊接工作站的硬件主要包括焊接機(jī)器人本體、焊接設(shè)備、變位機(jī)、工裝夾具、安全設(shè)施、控制系統(tǒng)及其他輔助部分（焊接煙塵處理、傳感器等）組成。機(jī)器人弧焊工作站系統(tǒng)組成以下為采用倒裝方式的KUKA機(jī)器人弧焊工作站系統(tǒng)簡圖。 倒裝機(jī)器人弧焊工作站三維模型圖本書實(shí)訓(xùn)用KUKA機(jī)器人弧焊機(jī)器人工作站如下所示：所配備設(shè)備列表：序號名稱品牌型號1KUKA KR16 6軸串聯(lián)機(jī)器人德國KUKAKR16+KRC2+弧焊軟件包（Arc Tech）（含焊縫尋找等功能）2兩軸變位機(jī)德國KUKA配套HDK023激光視覺系統(tǒng)昆山華恒UGC控制系統(tǒng)UGL-130激光傳感器4焊接電源德國EWMPHOENIX522 RC PULS ForceArc5焊槍德國TBIRM 80W水冷加長焊槍6清槍剪絲機(jī)構(gòu)德國TBIBRG2000清槍、剪