Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓課件

1、Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓Kinco 智能伺服編程軟件基礎(chǔ)智能伺服編程軟件基礎(chǔ)Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓1. 建立新工程文件2. 基于地址表的編程模式 3. Kinco伺服提供的工作模式4. 使用Eco2win控制速度、位置5. 不同的原點方式6. 如何建立一個主從控制系統(tǒng)7. 如何建立Pulse/Dir應(yīng)用8. Sequence編程9. Eco2win提供的內(nèi)部資源 10. 通訊目錄目錄Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓1. 建立一個新工程文件建立一個新工程文件建立一個新工程文件，主要有下面幾個步驟：選擇合適的通訊方式選擇合適的驅(qū)動器和電機1. 確定機械結(jié)構(gòu)和單位Kin

2、co步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓練習練習 利用RS232編程電纜連接PC與ED驅(qū)動器 建立一個新文件（*.ewp) 打開一個文件(*.ewp) 導入(Import)和導出(Export)文件(value.ewv) 理解工程文件和導入文件的區(qū)別 使用不同的單位對速度的計算的影響Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓ECO2WIN基于Sequence編程風格，類似于一個批程序?qū)ο蟮馁x值，這些對象在賦值后立即執(zhí)行相應(yīng)的動作。這里說的對象（Objects）類似我們常說的內(nèi)存地址，有些對象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些對象卻只能由驅(qū)動器本身修改，如狀態(tài)、錯誤信息。對象可以有不同屬性： 1.RW(

3、讀寫）：對象可以被讀也可以寫入 2.RO(只讀）：對象只能讀 3.WO（只寫）： 只能寫入 4.M（可映射）：對象可映射，類似間接尋址 5.S（可存儲）：對象可存儲在FlashROM區(qū)，掉電不丟失所有的對象定義了相應(yīng)的功能，定義的內(nèi)容符合CANopen國際標準，即在所有的基于CANopen的設(shè)備中具有相同的含義。2.2.基于對象詞典的編程模式基于對象詞典的編程模式Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓所有的對象都由4個字節(jié)組成：地址格式： Index Sub Bits 屬性 含義 例如：6040 00 10 RW Control word for Device state 2509 00 08

4、R Configuration Master-slave gear 2509 02 32 W Mapping Salve velocity 2509 03 10 MWGear factor 2509 04 10 MW Gear divider 2509 05 08 W Gear mode 2509 06 20 MW Actual position master 說明：Index(對象號），范圍0 x1000-0 xxxxx subindex(Index對象的子地址） 范圍0 x00-0 xff Bits ,地址內(nèi)數(shù)據(jù)長度，81 byte，102 byte，204 byte對象格式對象格式Kin

5、co步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓Direct object editorKinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓練習練習 Directly object editor的使用 請說明下面幾個對象的含義 60400010 ？ 60600008 ？ 60FF0020 ？ 60410010 ？ 26000220 ？Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓3.工作模式工作模式速度模式位置模式力矩控制模式回原點控制模式主從控制模式脈沖方向模式位置速度力矩 Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓4.利用利用Device Control控制伺服電機控制伺服電機速度模式的實現(xiàn)Kinco伺服提供兩種速度模式： 3 - 帶加減

6、速的速度模式 -3 - 立即速度模式 實現(xiàn)步驟： a.設(shè)置控制模式 =3 模式字常見命令值及功能 1 - 設(shè)置控制模式為位置模式 3 - 設(shè)定為帶加減速曲線的速度模式 -3 - 設(shè)定為立即速度模式 -4 - 設(shè)定為主從和脈沖方向控制 6 - 原點模式的設(shè)定Device Control是Eco2win軟件內(nèi)一個功能模塊，可以完成伺服的在線設(shè)置和監(jiān)控。Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓b.設(shè)置速度、加速度、減速度 多極旋轉(zhuǎn)伺服電機編碼器分辨率：8000inc高速旋轉(zhuǎn)伺服電機編碼器分辨率：80000inc直線電機光柵尺分辨率建議：1us目標速度：60FF0020; 加速度：60830020，減速度

7、：60840020Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓c.控制電機動作 控制字常用命令值及功能介紹（60400010） 6 - 電機斷電，驅(qū)動器初始化 F - 速度模式下電機使能 1F - 回原點模式時電機使能 3F - 位置模式下絕對定位使能 5F - 位置模式下相對定位使能 80 - 驅(qū)動器故障復位 86 - 驅(qū)動器故障復位并初始化狀態(tài)字各個位功能(60410010)Ready to Switch onFaultTarget reachedCommutation FoundReference FoundKinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓Device Control：Kinco步科-伺服編

8、程軟件基礎(chǔ)培訓2. 位置模式 Kinco伺服提供兩種位置操作： 絕對位置定位和相對位置定位實現(xiàn)步驟： a.設(shè)置控制模式 =1 b.設(shè)定速度（Pro）、加速度、減速度、目標位置 Pro: 60810020 加速度：60830020 減速度：60840020 目標位置：607A0020 c.設(shè)定絕對位置定位（60400010=3F)、相對位置定位(60400010=5F)相關(guān)知識：Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓練習？1. 利用Device control，實現(xiàn)電機正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)和停止2. 利用Device control，理解絕對定位和相對定位Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓 原點是定義為零

9、位置的一個參考點 原點由開關(guān)的關(guān)斷來識別 回原點運動一運行，控制器就開始去尋找原點開關(guān) 實際的回零點通常采用常開型開關(guān)，以免開關(guān)一直通電。 Kinco伺服提供27種回原點方式，即可以用外部的開關(guān)信號，又可以用電機編器的Index信號，還可以用機械末端位置等做為原點信號 當前位置：Actual position 上限位：Positive Limit switch ，Din6 下限位：Negative limit switch , Din7 原點：Home switch ,Din8EOTEOT5.不同的原點方式不同的原點方式Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓 介紹一種原點方式： 由負脈沖回零開關(guān)

10、和INDEX指示回零 (模式5和6） DIN8接位于負向位置的原點開關(guān)信號 往HOMING開關(guān)方向運動，在檢測到HOMING開關(guān)的指示信號后停止，根據(jù)HOMING開關(guān)的電平正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)退開，一旦檢測到HOMING電平變化，下一個的馬達INDEX信號將被記錄作為參考點?！皉eference found”的狀態(tài)位被置上，馬達減速停止。Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓設(shè)置上下限位：上下限位生效的兩個條件：DIN6,DIN7分別接上下限位信號在Digital output如下設(shè)置 除了硬限位外，Kinco伺服還提供軟限位：在Parameters setting中提供Min. software pos

11、ition limitMax. software position limitHoming mode: 60980008Velocity during search for referenceSwitch: 60990120Velocity during search for referenceSet point: 60990220Acceleration during homing: 609a0020Time limit for homing: 找原點動作時間Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓練習？1. 試用一種原點方式，理解原點的概念。2. 理解上下限位的概念3. 嘗試不同的原點方式。K

12、inco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓6.6.如何建立一個主從控制系統(tǒng)如何建立一個主從控制系統(tǒng)可通過主編碼器（外部或者主伺服）的信號控制從機做跟隨的模式?？梢栽O(shè)置不同的電子齒輪比實現(xiàn)同步跟隨?？梢远鄠€從機跟隨同一個主編碼器的運動。跟隨的方式可以采用速度或者位置的跟隨。從動組的成員軸以不同的電子齒輪比跟隨虛擬主軸的運行軸軸2齒輪齒輪虛擬軸虛擬軸軸軸1齒輪齒輪軸軸3凸輪凸輪Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓建立主從控制的條件：1.具備一個來自主軸的主編碼器信號2.設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)，如下圖 設(shè)置控制字60600008=-4 設(shè)置Electronic gear參數(shù) 2509022060FF0020 （映射

13、速度60FF0020，即將master encoder 口的脈沖頻率映射給內(nèi)部速度地址） 25090310= 10000 25090410= 10000 25090508=0/1 具體見Electronic gear功能菜單3.使能電機 60400010FKinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓練習？1. 實際建立一個主從項目，齒輪比20000：10000Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓7.7.如何建立如何建立Pulse/DirPulse/Dir應(yīng)用應(yīng)用可采用主編碼器接口X7作為外部脈沖和方向信號的輸入口。配置驅(qū)動器的電子齒輪的映射為目標速度或目標位置。可配置電子齒輪比?？膳渲貌煌凝X輪模式，

14、采用不同的輸入信號，如：P/D，CW/CCW,AB相脈沖。為保證信號的可靠接收，最好使用我們提供的PDC伺服連接器，可以有效的避免外界信號的干擾。設(shè)置方式基本同建立主從控制系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置，只是Gear mode=2注意事項：驅(qū)動器外殼接地，電機接地線接Gnd，與上位機共用一個直流電源Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓8.Sequence8.Sequence編程編程內(nèi)部可編輯256段控制程序，程序之間可通過事件觸發(fā)邏輯跳轉(zhuǎn)。程序中可控制電機的運動，也可以控制計數(shù)和定時功能。程序中可以控制I/O ?？梢酝ㄟ^I/O來觸發(fā)不同的程序段，共8個Input，即可以直接設(shè)定為調(diào)用16段（8個輸入的上升沿和

15、下降沿共16種狀態(tài)）程序，也可以通過BCD碼方式調(diào)用內(nèi)部256段程序。Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓通過8個輸入調(diào)用Sequence配置Digital Input:Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓2-7個輸入信號可以生成BCD格式1個BCD輸入定義的最高位觸發(fā)信號作為實際的輸入信號調(diào)用的Seq程序號輸入的BCD值偏移值（Offset） BCD輸入使能BCD輸入 的 觸 發(fā) 信號（輸入）邏輯狀態(tài)BCD輸入最大值偏移值（Offset）實際調(diào)用的程序號（Sequence No.）沒有偏移值有偏移值DIN1-2DIN3-84030400-0304-07DIN1-3DIN4-88070800-

16、0707-0FDIN1-4DIN5-8160F1000-0F0F-1FDIN1-5DIN6-8321F2000-1F1F-3FDIN1-6DIN7-8643F4000-3F3F-7F范例：如設(shè)定DIN1-5為BCD輸入信號，DIN6為高位的使能信號，則操作順序為：輸入BCD信號使能DIN6信號。Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓練習？1.編寫sequence實現(xiàn): 正轉(zhuǎn)，速度80000inc/s 反轉(zhuǎn)，速度160000inc/s 停止，速度0 配置Digital input, 要求 Din1（L-H)-正轉(zhuǎn) Din1（H-L)-停止 Din2（L-H)-反轉(zhuǎn) Din2（H-L)-停止2.編寫

17、sequence實現(xiàn)： Din1,回原點 Din2,第一個位置10000 Din3，第二個位置30000 利用BCD方式調(diào)用SequenceKinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓9. Eco2win提供的內(nèi)部資源 1個計算器 4個比較器 1個定時器 4個計數(shù)器 1個快速位置捕捉事件 臨時變量表格多個內(nèi)部事件，如到位、找到原點、上電、使能等所有上述資源都可以在Sequence編程中使用Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓練習？1. Din1觸發(fā)一次，計算器1加1 Din2觸發(fā)一次，計算器1減1 Din3觸發(fā)一次，計算器1清零2. 比較主編碼器數(shù)據(jù)，大于20000

18、時，齒輪比2：13. Din4觸發(fā)2秒后，將當前模式設(shè)為位置模式4. 上電后調(diào)用一段程序，該程序?qū)⒖刂颇Ｊ皆O(shè)為主從控制Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓10. 10. 通訊通訊提供開放的串口通訊協(xié)議，PC.PLC.單片機等具有串口的設(shè)備均可以利用該協(xié)議和ED通訊?？赏ㄟ^RS232和RS485來控制驅(qū)動器的參數(shù)和運轉(zhuǎn)?？赏ㄟ^串口監(jiān)控伺服的運轉(zhuǎn)狀態(tài)。RS232，Baud9.6k，最大15個站點，最大電纜長度15mRS485,Baud38.4k，最大15個站點，最大電纜長度450meView觸摸屏直接連接ED伺服，最多可以連接 15個站點Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓通訊協(xié)議通訊協(xié)議1.下載

19、數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)由主站發(fā)送到從站主站發(fā)送命令格式:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7CMD INDEX SUB DATA INDEXCMD指定傳輸數(shù)據(jù)的方向和數(shù)據(jù)長度，可能值有23 hex送4 byte 數(shù)據(jù) (bytes 4.7 含32 bit 值)2b hex送2 byte 數(shù)據(jù) (bytes 4.5 含16 bit 值)2f hex送1 byte 數(shù)據(jù) (bytes 4 含8 bit 值)INDEX16 bit 值，數(shù)據(jù)放在對象地址表中的索引地址SUBINDEX 8 bit 值, 數(shù)據(jù)放在對象地址表中的索引地址的子索引DATA8, 1

20、6 or 32 bit 值從站響應(yīng):byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7RES INDEX SUB RESERVED INDEX RES從的響應(yīng), 可能值有:60 hex傳送成功80 hex 傳送錯誤, bytes 4.7 含錯誤原因RESERVED 根據(jù)RES值，不使用或為錯誤原因Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓2.上傳請求, 由從發(fā)送到主（由主站發(fā)送讀命令，從響應(yīng)后將數(shù)據(jù)發(fā)送回主）上傳不存在的對象回導致響應(yīng)錯誤信息主發(fā)送:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7CMD IND

21、EX SUB RESERVED INDEXCMD指定傳輸數(shù)據(jù)的方向40 hex RESERVED byte 4.7 not used從答復:byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7RES INDEX SUB DATA INDEXRESdisplays slave response, possible values are:43 hex bytes 4.7 含32 bit 數(shù)據(jù)4B hex bytes 4,5 含16 bit 數(shù)據(jù)4F hex byte 4 含8 bit 數(shù)據(jù)80 hex錯誤, bytes 4.7 含錯誤原因Kinco步科-伺服編程軟件基礎(chǔ)培訓舉例：寫：從HOST發(fā)送數(shù)據(jù)給slave01 2b 18 21 00 31 00 00 00 6A 調(diào)用31H段子程序答復：01 2B 18 21 00 31 00 00 00 6A 01 60 18 21 00 00 00 00 00 66 01 2b 18 21 00 08 00 00 00 93 調(diào)用08H段子程序答復：01 2B 18 21 00 08 00 00 00 93 01 60 18 21 00 00 00 00 00 6601 2b 18 21 00 0a 00 00 00 91 調(diào)用0AH段子程序答復