機械手PLC梯形圖程序要點

1、機械手系統(tǒng)的PLC梯形圖程序1 .程序的總體結構如圖6-22所示為機械手系統(tǒng)的PLC梯形圖程序的總體結構，將程序分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序四個部分，其中自動程序包括單步、單周期和連續(xù)工作的程序，這是因為它們的工作都是按照同樣的順序進行，所以將它們合在一起編程更加簡單。梯形圖中使用跳轉指令使得自動程序、手動程序和回原位程序不會同時執(zhí)行。假設選擇手動”方式，則X0為ON、X1為OFF,此時PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動程序到P0處，由于X0常閉觸點為斷開，故執(zhí)行竽動程序”，執(zhí)行到P1處，由于X1常閉觸點為閉合，所以又跳過回原位程序到P2處；假設選擇分回原位”方式，則X0為OF

2、F、X1為ON,跳過自動程序和手動程序執(zhí)行回原位程序；假設選擇單步”或單周期”或連續(xù)”方式，則X0、X1均為OFF,此時執(zhí)行完自動程序后，跳過手動程序和回原位程序。圖6-22機械手系統(tǒng)PLC梯形圖的總體結構2 .各部分程序的設計（1）公用程序公用程序如圖6-23所示，左BM位開關X12、上限位開關X10的常開觸點和表示機械手松開的Y4的常開觸點的串聯(lián)電路接通時，輔助繼電器M0變?yōu)镺N,表示機械手在原位。公用程序用于自動程序和手動程序相互切換的處理，當系統(tǒng)處于手動工作方式時，必須將除初始步以外的各步對應的輔助繼電器（M11-M18）復位，同時將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M1復位，否則當系統(tǒng)從自動工作方式

3、切換到手動工作方式，然后又返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。當機械手處于原點狀態(tài)（M0為ON）,在開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動狀態(tài)或回原點狀態(tài)（X0或X1為ON）時，初始步對應的M1O將被置位，為進入單步、單同期和連續(xù)工作方式作好準備。如果此時M0為OFF狀態(tài)，M1O將被復位，初始步為不活動步，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。圖6-23公用程序（2）手動程序手動程序如圖6-24所示，手動工作時用X14X21對應的6個按鈕控制機械手的上升、下降、左行、右行、松開和火緊。為了保證系統(tǒng)的安全運行，在手動程序中設置了一些必要的聯(lián)

4、鎖，例如上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖；上升、下降、左行、右行的限位；上限位開關X10的常開觸點與控制左、右行的Y2和Y3的線圈串聯(lián)，使得機械手升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時與別的物體碰撞。圖6-24手動程序(3)自動程序如圖6-25所示為機械手系統(tǒng)自動程序的功能表圖。使用通用指令的編程方式設計出的自動程序如圖6-26所示，也可采用其它編程方式編程，在此不再贅述。比X12MVX12單周期,左限連續(xù),左眼圖6-25自動程序的功能表圖T嗎巧用FT 產 卬收電）下降T舁T叫冉陽HJloQE）逐續(xù)QD鬻版廠14）制的TPmH慳7Q）央紫圖6-26自動程序系統(tǒng)工作在連續(xù)、單

5、周期（非單步）工作方式時，X2的常閉觸點接通，使M2（轉換允許）ON,串聯(lián)在各步電路中的M2的常開觸點接通，允許步與步之間的轉換。假設選擇的是單周期工作方式，止匕時X3為ON,X1和X2的常閉觸點閉合，M2為ON,允許轉換。在初始步時按下起動按鈕X5,在M11的電路中，M1O、X5、M2的常開觸點和X12的常閉觸點均接通，使M11為ON,系統(tǒng)進入下降步，Y1為ON,機械手下降；機械手碰到下限位開關X11時，M12變?yōu)镺N,轉換到夾緊步，Y4被復位，工件被夾緊；同時TO得電，2s以后TO的定時時間到，其常開觸點接通，使系統(tǒng)進入上升步。系統(tǒng)將這樣一步一步地往下工作，當機械手在步M18返回最左邊時，

6、X4為ON,因為此時不是連續(xù)工作方式，M1處于OFF狀態(tài)，轉換條件MlX12滿足，系統(tǒng)返回并停留在初始步M10o在連續(xù)工作方式，X4為ON,在初始狀態(tài)按下起動按鈕X5,與單周期工作方式時相同，M11變?yōu)镺N,機械手下降，與此同時，控制連續(xù)工作的M1為ON,往后的工作過程與單周期工作方式相同。當機械手在步M18返回最左邊時，X12為ON,因為M1為ON,轉換條件M7-X4滿足，系統(tǒng)將返回步M11,反復連續(xù)地工作下去。按下停止按鈕X6后，M1變?yōu)镺FF,但是系統(tǒng)不會立即停止工作，在完成當前工叩期的全部動作后，在步M18返回最左邊，左限位開關X12為ON,轉換條件同X12滿足，系統(tǒng)才返回并停留在初始

7、步。如果系統(tǒng)處于單步工作方式，X2為ON,它的常閉觸點斷開，轉換允許”輔助繼電器M2在一般情況下為OFF,不允許步與步之間的轉換。設系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON,按下起動按鈕X5,M2變?yōu)镺N,使M11為ON,系統(tǒng)進入下降步。放開起動按鈕后，M2馬上變?yōu)镺FF。在下降步，YO的得電，機械手降到下限位開關X11處時，與YO的線圈串聯(lián)的X11的常閉觸點斷開，使YO的線圈斷電，機械手停止下降。X11的常開觸點閉合后，如果沒有按起動按鈕，X5和M2處于OFF狀態(tài)，一直要等到按下起動按鈕，M5和M2變?yōu)镺N,M2的常開觸點接通，轉換條件X11才能使M12接通，M12得電并自保持，系統(tǒng)才能由下降步進入夾

8、緊步。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能進入下一步。在輸出程序部分，X10X13的常閉觸點是為單步工作方式設置的。以下降為例，當小車碰到限位開關X11后，與下降步對應的輔助繼電器M11不會馬上變?yōu)镺FF,如果YO的線圈不與X11的常閉觸點串聯(lián)，機械手不能停在下限位開關X11處，還會繼續(xù)下降，這種情況下可能造成事故。(4)回原點程序如圖6-27所示為機械手自動回原點程序的梯形圖。在回原點工作方式(X1為ON),按下回原點起動按鈕X7,M3變?yōu)镺N,機械手松開和上升，升到上限位開關時X10為0N,機械手左行，到左限位處時，X12變?yōu)镺N,左行停止并將M3復位。這時原點條件滿足，M0為ON,在公用程序中，初始步M0被置位，為進入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準備nXI0HIXI2SETH13SETY4RSTY1SETYOSETY2RSTYORSIY3RSTY2RSTM3回原位停止回原位起動松開上升左行圖6-27回原位程序3 .程序綜合與模擬調試由于在分部分程序設計時已經考慮各部分之間的相互關系，因此