ABB機(jī)器人講義

1、環(huán)境保護(hù)1225273250冷啟動(dòng)105254在沒(méi)有聲明的情況下，文件中的信息會(huì)發(fā)生變化。上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。對(duì)文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海ABB工程有限公司不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。對(duì)于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤上 海 AB B 工 程 有 限 公司無(wú)論如何不對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。海 A B B 工程 有 限 公司 書 面 允許 ， 此 文 件的 任 何 部分 不 得 拷印 或 并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否則將追究其 任。<<如 有 不詳 盡 處 ，參 閱 << User Guide >>、<<

2、Product Manual >>RAPID Reference Manual >>上海 A BB 工 程有 限公 司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第 一 章 培 訓(xùn) 手 冊(cè) 介 紹主要了 A B B 機(jī)器 人 的 基本 操 作 與 運(yùn)行 。內(nèi)容,不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn)。章，各章節(jié)分的工作任務(wù)和現(xiàn)的?各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x。?借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的 目的 ，但 是僅 僅閱 讀此 手 冊(cè) 也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。?本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)

3、有方法差異和更User實(shí)現(xiàn)能會(huì)詳細(xì)sG有其的信息請(qǐng)uide方法手冊(cè)，如果你是經(jīng)驗(yàn)（英語(yǔ)版）。使與 產(chǎn) 品手 冊(cè) Pr o d u c t2.1第 二 章 系 統(tǒng) 安 全 及 環(huán) 境機(jī)器人統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)作都必注意安全。無(wú)論什么時(shí)候進(jìn)機(jī)器人工作范圍都安全：致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。，所以在進(jìn)行編程、測(cè)維修工作時(shí)，必須將機(jī)器人置1以下的安全守則必須遵守：?萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。?急停開(kāi) 關(guān) ( E- St o p ) 不 允 許 被 短 接 。?機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所區(qū)域。?在任何情況下，不要使用機(jī)器人原

4、始啟動(dòng)盤，用復(fù)制盤。?機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。?機(jī)器人 在 發(fā) 生 意 外 或 運(yùn) 行 不 正 常 等 情 況 下 ， 均 可 使 用 E-S t op 鍵 ， 停 止 運(yùn) 行 。的及非常低，為機(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下即使運(yùn)行速度因2.1.手動(dòng)模式路 系 統(tǒng) 中 的 壓 力 可 達(dá) 0 .6 M P ， 任 何 相 關(guān) 檢 修都要切斷氣手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及釋放使能器 ( En a b le D e v i c e) 。試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防人誤操作2.2 現(xiàn) 場(chǎng).2在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)突然停電后，要趕

5、在來(lái)電之前并及時(shí)取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機(jī)器人鑰下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)5隨意安全事項(xiàng)在用戶指南User有詳細(xì)說(shuō)明。斷機(jī)器預(yù)先關(guān)匙，嚴(yán)s作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：生的抹布零件業(yè)產(chǎn)務(wù)產(chǎn)材料務(wù)產(chǎn)-H-h帶還供人的主電源及氣源。閉機(jī)器人的主電源禁非授權(quán)人員在手翻閱或修改程序及參數(shù)。危險(xiǎn)固體廢棄物：廢電廢油包裝廢棄損壞方現(xiàn)廢工應(yīng)商廢潤(rùn)滑脂后交給專Guide安全這一路板廢油脂材料物處理方法：由我務(wù)人池和員或客戶理。收公公司新電廢棉抹布關(guān)，模式節(jié)中復(fù)后再利務(wù)人為交議客IR B1408第三章機(jī)器人綜3.1.1 機(jī)器人996生產(chǎn)的機(jī)器人 9 9 9生產(chǎn)的機(jī)器人以后生產(chǎn)的機(jī)器人3.1.2 機(jī)器人11IfRl

6、范圍較小，承載5kg ，常用于焊范圍較小，接與小范圍搬運(yùn)。最大承載16kg6 0kg，2 0 0 kg ，升級(jí)版，1 9 9 9 年開(kāi)始生產(chǎn)，2 0 0 0 年后全面替代IRB6400。工作范圍較大，最大承載16 0kg，四軸機(jī)器。小，最大承載為5kg ,大，最大承載1 2 0 0 kg ，搬運(yùn) 機(jī)器人。1 k g ，分揀專用機(jī)器人。3.1.3 機(jī)器人型號(hào)：機(jī)器人常規(guī)型號(hào)：指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人(1 ,2,4,6)指機(jī)器(4 )指機(jī)器人屬于S 4以后的系統(tǒng)。型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任控制系統(tǒng)。3.1.4 機(jī)牌與系A(chǔ)BB Robclici ProdiicU AB,S-.'TI

7、 rfV.*lnrKMJdR1 rw-他bd FEui.IHU tear 4-1 :<i旳1曲：31 "丿 VFmqiECXreIkAmh$ hVA龐23millX'LltHKH&Hui尺小 dZ (.IIIIIIIIIIH-onxralDNimpnaluTE rr 1ICLfl.KH.aKWd*vjirtr?40眄Ik »1»C4 - 0 C'OOOSystem Key S4C 3 1_統(tǒng)盤標(biāo)Program No 3 E1AB233 0-1/0 3Boot dlE R: 1 tljPlivih uf aBA * ttnh,利止血 a

8、L iklilh Mivcd ncfiZixhiL (kJ卅mifBvdidi：»nB?th打I丹ir-duclly- Krhul.lfn Pfifnhr I . Kf-iJ rictcd tri tv uf in the- uL4jJkM»9 L41 tk KVIhL Ju 4 liijLcdABB Robotics Products AB3.2機(jī)器人組成：3.2.1 機(jī)械手(M anip ulator)ylQ Axis eAxis 3Axis 4 Axis 5機(jī)械手是由、六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有A C伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，

9、每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱：>機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mmTeiich pendantHsii 115 switch-/ 13 彳Disk drivenu o 0一口 j負(fù)0.2mm。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。機(jī)械手-H-h帶有平衡氣缸或彈簧。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板(S M B )，測(cè)量板帶有鎳鉻電池5起保存數(shù)據(jù)作用。至正六節(jié)可充電的3.2.2 控制柜(Con t r o l l e r )322.1 外觀：Mai ns Switch主電源開(kāi)關(guān)Teach PendantOperator' s Panel :Disk drive驅(qū)動(dòng)器32

10、2.1控制系統(tǒng)：Robot comp uter board機(jī)器人計(jì)算機(jī)板控制運(yùn)動(dòng)與輸Memory boardMain comp uter boardOp ti onal boardsCommu ni cati on boards 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：DC link :Drive module入/輸岀通訊。板，增加算機(jī)板，整個(gè)系統(tǒng)板插槽。板，用于相交流電單元控制外的內(nèi)存。8 M 內(nèi)存，網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通轉(zhuǎn)換為三相直流2 - 3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)322.3 電源系統(tǒng)：Tra nsformer:進(jìn)電變壓器。Supply un it直流供電單元，整流輸岀電壓及短路保護(hù)。其他主要部件：Lithi

11、um batteries鋰電池，存貯備用電源。Panel un it安全面板單元，處理所有影全與操作的信號(hào)。I/O units/輸岀單元。3.3系統(tǒng)軟件(RobotWare):Robot W a r e是 ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱，Robot W a r e 目前包括 B a s e W a r e , B a s e W are Option,Pr ocessWare,DeskWare 與 FactoryWare 五個(gè)系列。3.3.1 S 4系統(tǒng)機(jī)器人：機(jī) 器 人 均 配 有 一 張 I R B 盤 、 三 張 系 統(tǒng) 盤 和 若 干 張 參 數(shù) 盤 ，I R B 盤 為 每 臺(tái)

12、 機(jī) 器 人 特 有 ， 其 他 盤 片 只 要 版 本 相 同 可 以 通機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)3.3.2臺(tái)機(jī)器人均張 K e y 盤 與 一 套 系 統(tǒng) 盤 ， K e y 盤 為 每 臺(tái) 機(jī)人特有，其只要版本均可通用。據(jù)機(jī)器人工，每臺(tái)機(jī)可以外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)3.3.3S 4 C p l u s 系 統(tǒng) 機(jī) 器 人 ：臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光K e y 盤 或 密 碼 為 每 臺(tái) 機(jī) 器 人 特 有 ，系統(tǒng)光盤只要版本相同可以通3.3.4統(tǒng)光盤中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件Rob I n s t a l l 與 網(wǎng) 絡(luò) 通 訊 軟FTP。tSt發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能機(jī)上

13、模擬幾乎機(jī)器人幾乎所有的操作。C A D 圖 紙 的 轉(zhuǎn) 換 ， R o b o t S t a d i o 可 以 模 擬 機(jī) 器 人 外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。t S t a d i o 還 帶 有 機(jī) 器 人 與 系 統(tǒng) 參 數(shù) 配 置 軟 件C o n f i g Ed i t 、 離 線 編 程 軟 件 P r o g r a m M a k e r 與 機(jī) 器 人 冷 啟 動(dòng) 軟 件 R o b I n s t a l l 等 。部 分 A B B 機(jī) 器 人 隨 機(jī) 配 備 R o b o t S t a d i o L i t e 。R o b o t S t a

14、 d i o L i t e 安 裝 后 ， 需 要 申 請(qǐng) 密 碼 方 能 使 用 。對(duì) P C 硬 件 配 置 的 更 改 ， 都 會(huì) 造 成 原 密 碼 失 效 。3.44.1ABB機(jī)器人都隨機(jī)配備一套s Guidec t Man u a lD R e f e r e nee器人示教單元：編程手第四章機(jī)器人示教9-6 3 - 4 B 00520 4741 - ft D骨*KtJ re TO操作面板示教器Operator' s PanelTeach Pendant4.2面板功能：4.2.1馬達(dá)上電鈕（帶顯示燈）：顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍（1HZ），機(jī)器人未上電

15、。.3燈急促閃爍（機(jī)器人4 H Z ）， 機(jī)器人未同步。擇器（帶鑰匙）：，編輯程序功能被鎖定。機(jī)器人程測(cè)試。手動(dòng)全速模式4.2.4機(jī)器人只允許專業(yè)人員在測(cè)試程時(shí)使用。一般情況下，避免使用這種運(yùn)動(dòng)模式。運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器：選配項(xiàng)）顯示機(jī)械手馬達(dá)上 車釋放為機(jī)器保養(yǎng)提供4.3 示教器功能：iL IH fervnrDispkiyP214PliBBEmerge ncy sto p butt on (E-St op):En abli ng device:Joystick:Dis play:PisplayWhkIovv keys廠-lI JoggingI PI'OgE UIlK _!

16、llipLI叭I Olli pubI Mbe.一i_ 一 一 一 J3520<a0+JI Liiabbng * devicejQVslivkEiW尉心 stop bl nonMenu keys< onTmsTDckkf biller寫【up keyNijvigjiion keysInncTion keyNniiierje kcvbiKifxIJ her defined kevs J-啟3 LT II 一吃円InJoggi ng -操縱窗口器手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏人相對(duì)位置及當(dāng)前座標(biāo)系。Prog ram-編程窗口來(lái)編程與在編程窗口中完成。uts -輸入/輸岀窗口IS顯示輸

17、入輸岀信號(hào)表與其數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸岀信號(hào)賦值。他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、產(chǎn)以及文件管理窗口。4.3.2導(dǎo)航鍵：a v i g a t i onkeys)List-切換將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部（通常由雙實(shí)線分隔）Next P age -向下翻將光標(biāo)向下快速移動(dòng)。Pr e v i o u s P age -向上翻頁(yè)鍵將光標(biāo)向上快速移動(dòng)。Up arrows-光標(biāo)上移鍵將光標(biāo)向上單步移動(dòng)。Dow n arrows-光標(biāo)下移鍵將光標(biāo)向下單步移動(dòng)。Left arrows-光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。Right arrows-光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。433運(yùn)動(dòng)控制鍵：（Mo t i onkeys)o t

18、 i onUnit -運(yùn)動(dòng)單元切換鍵動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的M o t i on Type 1 -運(yùn)動(dòng)模式切換鍵 1直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換鍵。直線運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP標(biāo)系X、丫、Z軸方向作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP標(biāo)系中X、丫、Z軸數(shù)值不變，只Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿態(tài)。M o t i on Type2 -運(yùn)動(dòng)模式切換鍵2單軸運(yùn)動(dòng)選擇鍵。第一組：第二組：In c r e m enta丨-點(diǎn)動(dòng)操縱鍵啟動(dòng)或關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)操縱功能，從而控制機(jī)手動(dòng)運(yùn)行時(shí)速度。434其他鍵：（Otherkeys)op-停止鍵停止機(jī)器人程序運(yùn)行。Con t r a s t -光亮鍵調(diào)節(jié)顯

19、示器對(duì)Menu Keys -菜單鍵顯示下拉 式菜單（熱鍵）共有五個(gè)菜單鍵，顯示包含各種命令的Fun c t i on keys-功直接選擇功能（熱鍵），共有五個(gè)功鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等， 用此鍵。E n ter-回車鍵4.4.1進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵：（Pr ogramP1P2P3(P4) ©P5)®|able keys)P 5 這五個(gè)序員自定模擬輸入其端口。操作機(jī)器人：操縱窗口4.4.2 運(yùn)動(dòng)控制將機(jī)器人操作模式選擇器置手動(dòng)限速模式。切換至操縱窗口。 運(yùn)動(dòng)單元

20、Robiii/Q C t.xlemal uini一臺(tái)機(jī)器E x t e r n a 丨 UnRobot-機(jī)器人? 光標(biāo)指向機(jī)器? 光標(biāo)指向外軸it-外軸運(yùn)動(dòng)單元人，操縱桿操縱機(jī)器人本體,操縱桿操縱外軸，人最多可控制六個(gè)外軸。運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：RecnentiUiunLin ear-直線運(yùn)動(dòng)態(tài)不變，機(jī)器人TCP系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū) o r i e nta t i o n -姿態(tài)運(yùn)動(dòng)Axes 1*2,3Axes 4. 5、fl機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。x e s -單軸運(yùn)動(dòng)A x e s 1 ,2,3-第A x e s 4 ,5,6-第四4.4.3 座標(biāo)

21、liMll Centre Poi（ii'（TCP）¥coordinatesXVTool coordinates2Object coordinMatWorld coordinatesZJ UsercoordinatesY443.1座標(biāo)系種類：World coord in atesBase coord inates工件座標(biāo)系Tool coord in ates?Work object coord inates443.2座標(biāo)系選擇：.9 nunZ I12. a mmIQl：0.7071Coord iWebJ 口0 + Oi'OO'OTool :toolO.Q3:0.

22、 Oi'OO'iOWobj :wobjO.Q4 :-0.7071Joyetlclc lock t NoneXI YIncr mill tai : No 口t5 *WorldBaseToolWobJ進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Coord ，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示 World、Base、 Tool、 W四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇擇W ob j時(shí)，此項(xiàng)選擇才起作用。座標(biāo)系。工具選擇：Ttal 411 "rioufl.TWl4.( PHToolllva MLUi IM LiJT.:工件座標(biāo)系選擇：Kurd.Bt-eciEriu

23、dir _2”El-呼“丐斗14-rHi y*器顯示工1H-. HTl n-i I ru-i itabd |.n lA Id上rji件座標(biāo)標(biāo)移至相應(yīng)的工件座能鍵0 K選標(biāo)系Coord選446機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：亠13. B 0fg0*7071BCoord:aQ2x0 . 00 00 HITool 1toolO * * *Q3:0.0000 PWobj IwobO * * *Q41-0 -7071 BlJoystick:LgH 勺 e+2C z yTncfentente 1; Ho +勺*Hone*進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Joysticklock，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示

24、None與三種箭頭共四種按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人操縱桿前后、左右與旋445 點(diǎn)度選擇：移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)In creme ntal，顯示器下端功能None 、Small、Medium 、Large 與 User四種選項(xiàng)，按相應(yīng)操縱鍵可以快速控制點(diǎn)動(dòng)速度動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)1秒鐘后，機(jī)器人以每秒1 0的速度連續(xù)移多動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。No(Normal)正常狀態(tài)，連續(xù)移動(dòng)3Small小5每單元移動(dòng)0.05mm或0.005度Medium中，每單元移動(dòng)1mm或0.02度。Large大5每單元移動(dòng)5mm或0.2度。User用戶自定義點(diǎn)動(dòng)速度3人移動(dòng)一步搖桿傾斜超過(guò)步SpecialJogging

25、Robot poa:Unit tRobotX：1234.5Motion;Linearyj-244.9z :12,8QI：0.7071Coord;Base Q2:0.0000Tool ：匚 oolQ3:0.0000Wobj Jwob j 0"*Q4:-0.7071Joysticklock: NoneXE yIncremental: No k*> *WorldBaseToolffobj操縱窗口后，在顯示屏右側(cè) Robot pos會(huì)顯示機(jī)器人? 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z 座；標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、Q 2、Q 3、Q 4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器

26、人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。? 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。當(dāng)位置。前447 使Enabling device使能器無(wú)效。使能器有三個(gè)位置。“0機(jī)器人電機(jī)不上電。機(jī)器人電機(jī)能上電?！?機(jī)器人電機(jī)不上電，必須始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。4.4.8 直線運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：04_ 0& 1Z操縱機(jī)器人沿 Base座標(biāo)系的方向Ca-aHi Ta-dill tfuld =JoTorlchloctti JToneToolTlat>3 Hn a.DCDD B如1Baib n 屠J -n dj 3 一氈貢-<4

27、P rm11.1 nS,7ailKorld 3dc448.2操縱機(jī)器人沿Too l座標(biāo)的萬(wàn)向移動(dòng)CoorJcTo&j 1K呵LTeJ D_F1筑価QIhB-7B710± LA-dcacan v.a«ooQ1.C-0.7071Lock! 旣<1*XI/ +勺*BetidE3TtfrL*J 一 一一 p J機(jī)器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動(dòng)A -»、Ctoi J 1Vob aSi丄*.aOldft.TOTlQJriO.OOitOTOd 1t»0 -.gi 1HOgD畑hi*wnhjO-.CH，-TOTlIbeki ITbb * Y

28、Net oi t>Karli£ 日耳 4ToolVobj操縱機(jī)器人沿Wor Id座標(biāo)系的方向移動(dòng)v0, *FT右 tLd aTWliFflrtlie."QUN4 EgbD.-0.T*71XQcKf K*玄T rt-13.UerldTwL 如崩I-込一機(jī)器人將以如圖所示方式繞定工具的中心點(diǎn)（T C P ）旋轉(zhuǎn)。Axes h 2. 5Axes 4 5, 6=i* 6+61+4-4.4.9 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：QK Q當(dāng)FT % I4411外軸運(yùn)動(dòng)：IJLofl運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：Unit；=Minipl 口1:23,3D*gNotion:Axes2:37.5De

29、g31-180.4DagCoordi-B ab 9 4iTool；XtQO10+卄5:VTobj : awobj 0”+6 :Joysticklocki Moxie12 3Incrementali Ho O中* 5Fi>bot MftniplTracTm M*iiip3Aes h 2. 3Kili"十匸I * “ "- 64 6 -Q 0 Axes 4, 5, 6進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動(dòng)單元切換鍵至外軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí)顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過(guò)5個(gè)外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運(yùn)動(dòng)方

30、式機(jī)器人啟動(dòng)5.1機(jī)器人（合上電源）：電源前，必須仔細(xì)檢查，確認(rèn)無(wú)人處于機(jī)器人周圍的防5.2合上主Welcome Io IRB 6400-0000Base Ware OS 3JL»IIABB Robotics Producls AB(c) Copyright 19935.2.1執(zhí) 八'、啟動(dòng)：?機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒(méi)有發(fā)現(xiàn)故障,系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。?在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后岀現(xiàn)。?正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。o程序指針位置保持不變。o全部數(shù)字輸岀都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。o正常情況下，開(kāi)機(jī)

31、后程序可以立刻運(yùn)行。?機(jī)器人程序被正常運(yùn) 行后，機(jī) 器人會(huì) 慢慢地回到編 程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。機(jī)器人在 斷 電 前 激 活 的 機(jī) 械單元將在程序運(yùn)行后自動(dòng)被激活弧焊和點(diǎn)焊過(guò)程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更焊接數(shù)據(jù) 的 指 令 時(shí) ， 新 數(shù) 據(jù)將在接縫上過(guò)早被激活。改5.2.2 熱啟動(dòng)部文件和通道都被閉（可由用戶程序控制）。部模擬輸被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值（可由戶程序控）?？p跟蹤不能被重置受機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立的軸不能被重置。果在例行程序或錯(cuò)誤處理程序正在執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程路徑被重置。果

32、在器（CPU）非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由系統(tǒng)關(guān)機(jī)而導(dǎo)法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)器系統(tǒng)將顯障信息。機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn) 行 廣 泛 的 檢 查 。如果發(fā)生錯(cuò)誤 ， 會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告， 并 在 機(jī) 器 人的 事 件記錄中進(jìn)行記錄。并不是所有故障信息都會(huì)使機(jī)器 人 無(wú) 法 運(yùn) 行 ， 但任 何故 障信 息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問(wèn)題，會(huì)影響正常使用或喪失部分功啟動(dòng)故障能5.2.3 熱了解詳細(xì)，請(qǐng)相關(guān)機(jī)器手冊(cè)6.1啟動(dòng)程序：第六章自動(dòng)生產(chǎn)6.1.1將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動(dòng)生產(chǎn)模式。也0(rwChange of Operating ModeOperat ing Mod

33、e has be電n changed from MANUAL to AUTO,Please acknowledge this by pressing DK.(If Can匚el, the Operating Mode Selector must be switched back to MANUAL.JCancelOK6.1.2按功能鍵OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口。File Rdlt ViewWindow til lieRM"! vclocilvr卩 icgjani i»i>inrerPrognnn list6.121 窗 機(jī)Pic恥etietj InfoRoutin

34、e； main :wSLdtus: ELopped75 UContinuous 口.2(39) =Speed:=RiuinLng mode：-loveL pl,* * 'loveL p2 JF'loveL pm.Set. idinl ; 丿'EeL dci2；v53O,v500, z2Q匸5D0r z20, tool!；Stait FWD標(biāo)題（toMl ； tooll；BWDin d o w title):處在生率（Ro示機(jī)器人當(dāng)前c胡 LEU Pro學(xué)燉】1 MineRouiiiie name卩ninitn MalusAdjusicd vellncilyRLinnii

35、ng mode產(chǎn)窗口， 其內(nèi)容不會(huì)變化，運(yùn)行速度速率標(biāo)的，其內(nèi)容不會(huì)程序 運(yùn) 行 指 針 ( P r o g r a m p o i n t e r ) ：?程序運(yùn)行指針（簡(jiǎn)稱PP)至關(guān)重要，它 指 示 岀 一 旦 啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。?如果程序需要重新初始化,必須將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。在當(dāng)前窗口->菜單鍵Ed i t ->2S t a r t f r o m確認(rèn)BeginningOK清單(Prog ramli示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前(Program運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱。運(yùn)行模式 ( R u

36、n n ing顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)導(dǎo)航鍵中 的 L i s t鍵至運(yùn)行模式，此時(shí)在與 “ Cy c l e ” 選 項(xiàng)，m o d e ) ：連Continuous選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。前運(yùn)行模式。如果需要切換到窗口的上半部，功能鍵上岀現(xiàn) “ C o n t更改，利用再將光標(biāo)移續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完程序最后一行后，自動(dòng)再?gòu)牡谝恍惺紙?zhí)Cycle序運(yùn)行狀態(tài)循環(huán)主程(Progra行模式最后一當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行行，自動(dòng)停止。us)：示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。Stopped機(jī)器人待命狀態(tài)Running機(jī)器人正在運(yùn)行程序。6.128 運(yùn)行速率調(diào)整(Adjusted velocity)

37、:File Edit View SpecialProgr.=imt =EiLLUiiirig:=EXFR'CrST/min件ConL iiLUu J.S 1 (4Mc-vtL * , v?0(! t fit tod 0 7 McvfeL k T v3 D 0 ,t口d1 0 ;MoveL *, v30Q, ttoolO? MoveL * r vlOO, t Ine. tooltr：100%行速率，以百分比表速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行“25% ”鍵更改機(jī)人運(yùn)動(dòng)速的List鍵切換到窗率，此時(shí)功能與 “10 0% ”率，選擇范圍口的上鍵上岀四個(gè)選項(xiàng)，通10 0% 。降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5 %以下，每

38、次降低1 5 %以上，每次降低5增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5 %以下，每次增加1 5 %以上，每次增加5運(yùn)行速率直接切換至2 5 %。0 0%運(yùn)行速率直接切換至100%。6.1.3程序運(yùn)行：生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示種選項(xiàng)動(dòng)機(jī)器人。JLIIIIP1P28520下停止鍵的運(yùn)行。<8都帶有K，清除故障信息；P3故障，一旦發(fā)生，故障代碼，并提供按下功能鍵 Che該錯(cuò)誤的方法和建議。注意:正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)人系統(tǒng)故障原還能看jIor Lkdc Ilulibber *crnrError code n umberCategory of erro

39、rMotion1 SO'036Joggiuy trLCi'Jogaing vaa mn日曼 in zreng direct ion when t III心ii】t. 2f：； out of MarkingciTor0023 Jogging errorlUJ0910 09:2.30CheckKReas on for error6.3Message log緊急制動(dòng)及緊制動(dòng)的復(fù)位：故障發(fā)生的時(shí)間及簡(jiǎn)單的原因。發(fā)生的原因。后，電機(jī)電源被迅速 序運(yùn)行。的因素后，在示教器鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急6.3停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復(fù)系統(tǒng)。機(jī)器人所有的輸岀信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的

40、工件可能因此而掉下來(lái)。? 首先停止程序的運(yùn)行。然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0， 切斷 3 8 0 V 電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。7.1 程序 儲(chǔ)存器 (Program memory )應(yīng)用程序（Program ）系統(tǒng)模塊(System modules )儲(chǔ)存器中，只于哪個(gè)模塊，名稱必須是7.1.1章 編程與測(cè)試的組成：存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除円磚IP I" JaljMiim routine；RoutinesRoiitiiKS rL應(yīng)用程序（Program ） 的組成：? 主模塊(Main module )o 主程序(Main routine ) o 程序數(shù)據(jù)(Program data ) o 例行程序（Routines ） 程 序模塊(Program modules )o 程序數(shù)據(jù)(Program data ) o 例行程序(Routines )7.1.2系 統(tǒng)模塊(System modules ) 的 組成：系 統(tǒng)數(shù)據(jù)(System data )例行程序(Routines )所有 ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，US