PLC高級(jí)指令應(yīng)用

1、第七章第七章 PLC高級(jí)指令應(yīng)用高級(jí)指令應(yīng)用項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序項(xiàng)目三項(xiàng)目三 機(jī)械手控制機(jī)械手控制項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制一、項(xiàng)目目標(biāo)一、項(xiàng)目目標(biāo)通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握傳送指令和比較指令的有關(guān)通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握傳送指令和比較指令的有關(guān)知識(shí)。會(huì)用傳送指令知識(shí)。會(huì)用傳送指令F0 , F1, F2 , F3 , F5 , F6 , F10 , F11, F15 , F16 , F17和比較指令和比較指令F60 , F62和和F64進(jìn)行梯形圖編程，能靈活地將傳送指令和比較指令應(yīng)進(jìn)行梯形圖編程，能靈活地將傳

2、送指令和比較指令應(yīng)用于各種控制中。掌握部分特殊內(nèi)部繼電器用于各種控制中。掌握部分特殊內(nèi)部繼電器R9010, R901A, R9018和和R900 C的功能。的功能。下一頁下一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制二、項(xiàng)目準(zhǔn)備二、項(xiàng)目準(zhǔn)備 (一一)項(xiàng)目分析項(xiàng)目分析 某車間有某車間有5個(gè)工作臺(tái)，小車往返工作臺(tái)之間運(yùn)料，每個(gè)工個(gè)工作臺(tái)，小車往返工作臺(tái)之間運(yùn)料，每個(gè)工作臺(tái)有一個(gè)到位開關(guān)作臺(tái)有一個(gè)到位開關(guān)(SQ)和一個(gè)呼叫開關(guān)和一個(gè)呼叫開關(guān)(SB)。運(yùn)行要求。運(yùn)行要求: (1)小車初始時(shí)應(yīng)停在小車初始時(shí)應(yīng)停在5個(gè)工作臺(tái)任意一個(gè)到位開關(guān)位置個(gè)工作臺(tái)任意一個(gè)到位開關(guān)位置上。上。 (2)設(shè)小車現(xiàn)在停于設(shè)小車

3、現(xiàn)在停于m號(hào)工作臺(tái)號(hào)工作臺(tái)(此時(shí)此時(shí)STm動(dòng)作動(dòng)作)。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制二、項(xiàng)目準(zhǔn)備二、項(xiàng)目準(zhǔn)備 (二二)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)傳送指令傳送指令1.FO(MV)：數(shù)據(jù)傳輸指令：數(shù)據(jù)傳輸指令形式：形式：FO MV, S, D；PO PMV, S, D。2. F1(DMV)：數(shù)據(jù)傳輸指令：數(shù)據(jù)傳輸指令形式形式:F1 DMVS，D；P1 PDMV，S，D。3. F60 CMP: 16 bit數(shù)據(jù)比較數(shù)據(jù)比較;P60 POMP: 16 bit數(shù)數(shù)據(jù)比較據(jù)比較形式形式:F60 CMP, S1，S2;P60 POMP, S1，S24.部分特殊內(nèi)部繼電器部分特殊內(nèi)部繼電

4、器下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制三、項(xiàng)目實(shí)施三、項(xiàng)目實(shí)施1.選擇輸入選擇輸入/輸出設(shè)備，分配輸出設(shè)備，分配I/O地址地址下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制三、項(xiàng)目實(shí)施三、項(xiàng)目實(shí)施2.設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)PLC控制程序控制程序(1)行車方向控制梯形圖，如行車方向控制梯形圖，如圖圖7-1所示。所示。(2)指令代碼，如指令代碼，如圖圖7-2所示。所示。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制四、知識(shí)拓展四、知識(shí)拓展1.F2 MV/ : 16 bit數(shù)據(jù)求反傳輸數(shù)據(jù)求反傳輸:P2 MV/ : 16 bit數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)求反傳輸求反傳輸形式

5、形式:F2 MV/, S, D；P2 PMV/, S, D。2. F3 MV/ : 32 bit數(shù)據(jù)求反傳輸數(shù)據(jù)求反傳輸:P3 MV/ : 32 bit數(shù)數(shù)據(jù)求反傳輸據(jù)求反傳輸形式形式:F3 DMV/, S, D;P3 PDMV/, S,D。3. FS(BIT ):位傳偷指令位傳偷指令形式形式:F5 BTM, S, n, D;P5 PBTM, S,n, D。4. F6 ( DGT ):十六進(jìn)制數(shù)據(jù)十六進(jìn)制數(shù)據(jù)(digit)傳輸指令傳輸指令形式形式:F6 DGT, S, n, D;P6 PDGT, S, n, D。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制四、知識(shí)拓展四、知識(shí)

6、拓展5. F10 ( BKMV ):區(qū)塊傳輸指令區(qū)塊傳輸指令形式形式:F10 RKMV，S1，S2，D;P10 PBKMV，S1，S2，D6. F11(COPY ):塊傳輸指令塊傳輸指令形式形式:F11 COPY, S, D1，D2;P11 PCOPY, S, D1，D27. F15 XCH : 16 bit數(shù)據(jù)交換數(shù)據(jù)交換:P15 XCH : 16 bit數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)交換交換形式形式:F15 XCH, D1，D2;P15 PXCH, D1，D2下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制四、知識(shí)拓展四、知識(shí)拓展8. F16 DXCH : 32 bit數(shù)據(jù)交換數(shù)據(jù)交換;P16 P

7、DXCH32 bit數(shù)據(jù)交換數(shù)據(jù)交換形式形式:F16 XCH, D1, D2;P16 PXCH, D1，D2。9. F17(SWAP)：16位數(shù)據(jù)中高位數(shù)據(jù)中高/低字節(jié)互換指令低字節(jié)互換指令形式形式:F17 SWAP, D；P17 PSWAP，D。10. F62 WIN : 16 bit數(shù)據(jù)區(qū)段比較數(shù)據(jù)區(qū)段比較:P62 PWIN : 16 bit數(shù)據(jù)區(qū)段比較數(shù)據(jù)區(qū)段比較形式形式:F62 WIN, S1，S2 , S3;P62 PWIN, S1，S2, S3。11. F64 RCMP:數(shù)據(jù)塊比較數(shù)據(jù)塊比較;P64 PBCMP:數(shù)據(jù)塊比較數(shù)據(jù)塊比較形式形式:F64 RCMP, S1，S2 , S3

8、;P33 PBCMP, S1，S2 , S3下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)(一一)學(xué)生討論學(xué)生討論(二二)總結(jié)總結(jié)(1)掌握傳送指令的有關(guān)知識(shí)，能運(yùn)用傳送指令熟練地編程掌握傳送指令的有關(guān)知識(shí)，能運(yùn)用傳送指令熟練地編程(2)掌握特殊內(nèi)部繼電器掌握特殊內(nèi)部繼電器89010 , R900A , R900B , R900C的應(yīng)用。的應(yīng)用。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目一項(xiàng)目一 行車方向控制行車方向控制五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)(三三)思考與練習(xí)思考與練習(xí)(1)試用傳送指令實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)試用傳送指令實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)Y-減壓啟動(dòng)控制。減壓啟動(dòng)控制。(2)用三個(gè)開關(guān)

9、用三個(gè)開關(guān)(X1, X2, X3)控制一盞燈控制一盞燈YO，當(dāng)三個(gè)開關(guān)，當(dāng)三個(gè)開關(guān)全通，或者全斷時(shí)燈亮，其他情況燈滅。全通，或者全斷時(shí)燈亮，其他情況燈滅。(使用比較指令使用比較指令)(3)用四個(gè)開關(guān)控制一盞燈，當(dāng)四個(gè)開關(guān)狀態(tài)相同時(shí)亮，其用四個(gè)開關(guān)控制一盞燈，當(dāng)四個(gè)開關(guān)狀態(tài)相同時(shí)亮，其他情況燈滅。他情況燈滅。(使用比較指令使用比較指令)(4)設(shè)計(jì)三層電梯模擬演示系統(tǒng)。要求設(shè)計(jì)三層電梯模擬演示系統(tǒng)。要求:以課題大作業(yè)形式完以課題大作業(yè)形式完成程序設(shè)計(jì)、程序調(diào)試并有書面報(bào)告。成程序設(shè)計(jì)、程序調(diào)試并有書面報(bào)告。(5)綜合訓(xùn)練。綜合訓(xùn)練。上一頁上一頁返返 回回項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控

10、制程序一、項(xiàng)目目標(biāo)一、項(xiàng)目目標(biāo) 通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握BIN算術(shù)運(yùn)算、算術(shù)運(yùn)算、BCD算術(shù)算術(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的有關(guān)知識(shí)。會(huì)用運(yùn)算、邏輯運(yùn)算和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的有關(guān)知識(shí)。會(huì)用BIN算術(shù)運(yùn)算算術(shù)運(yùn)算指令指令F20 , F25 , F27 , F30 ,F32 , F35 , F37 , F160 , BCD算術(shù)運(yùn)算指令算術(shù)運(yùn)算指令F41 , F46 , F51 , F53 , F56 , F58和邏輯運(yùn)算指令和邏輯運(yùn)算指令F65 , F66 , F67，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令指令F84 , F85 , F95進(jìn)行梯形圖編程，能靈活地將這些進(jìn)行梯形圖編程，能靈活地

11、將這些指令應(yīng)用于各種控制中。掌握部分特殊內(nèi)部繼電器指令應(yīng)用于各種控制中。掌握部分特殊內(nèi)部繼電器89013和和8901 C的功能。的功能。下一頁下一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序二、項(xiàng)目準(zhǔn)備二、項(xiàng)目準(zhǔn)備 (一一)項(xiàng)目分析項(xiàng)目分析 此自動(dòng)售貨機(jī)可投入此自動(dòng)售貨機(jī)可投入1元、元、5元或元或10元硬幣。當(dāng)投入的硬元硬幣。當(dāng)投入的硬幣總值等于或超過幣總值等于或超過12元時(shí)，汽水按鈕指示燈亮元時(shí)，汽水按鈕指示燈亮;當(dāng)投入的硬當(dāng)投入的硬幣總值超過幣總值超過15元時(shí)，汽水、咖啡按鈕指示燈都亮。當(dāng)汽水按元時(shí)，汽水、咖啡按鈕指示燈都亮。當(dāng)汽水按鈕指示燈亮?xí)r，按汽水按鈕，則汽水排出鈕指示燈亮?xí)r

12、，按汽水按鈕，則汽水排出7s后自動(dòng)停止。汽后自動(dòng)停止。汽水排出時(shí)，相應(yīng)指示燈閃爍。當(dāng)咖啡指示燈亮?xí)r，動(dòng)作同上。水排出時(shí)，相應(yīng)指示燈閃爍。當(dāng)咖啡指示燈亮?xí)r，動(dòng)作同上。若投入的硬幣總值超過所需錢數(shù)若投入的硬幣總值超過所需錢數(shù)(汽水汽水12元、咖啡元、咖啡15元元)時(shí)，時(shí)，找錢指示燈亮。找錢指示燈亮。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序二、項(xiàng)目準(zhǔn)備二、項(xiàng)目準(zhǔn)備(二二)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)四則運(yùn)算指令四則運(yùn)算指令1.F20(+):16 bit數(shù)相加指令數(shù)相加指令形式形式:F20+，S，D;P20 P+S，D。2. F25(-):16 bit數(shù)相減指令數(shù)相減指令形式形式

13、:F25-，S, D;P25 P-，S, D。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序三、項(xiàng)目實(shí)施三、項(xiàng)目實(shí)施1.選擇輸入輸出設(shè)備，分配選擇輸入輸出設(shè)備，分配I/O地址地址下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序三、項(xiàng)目實(shí)施三、項(xiàng)目實(shí)施2.設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)PLC控制程序控制程序(1)梯形圖，如梯形圖，如圖圖7-3所示。程序說明所示。程序說明: 該程序使用了特殊繼電器該程序使用了特殊繼電器R9013、R9010和和R901C。 該程序還使用了運(yùn)算指令，如比較指令和加減運(yùn)算指令，該程序還使用了運(yùn)算指令，如比較指令和加減運(yùn)算指令，巧妙地實(shí)現(xiàn)

14、了投幣值累加，貨幣值多少的判斷及找錢等帶有巧妙地實(shí)現(xiàn)了投幣值累加，貨幣值多少的判斷及找錢等帶有一定智能的控制，允分體現(xiàn)了一定智能的控制，允分體現(xiàn)了PLC的優(yōu)點(diǎn)，這樣的控制換用的優(yōu)點(diǎn)，這樣的控制換用傳統(tǒng)繼電器是無法實(shí)現(xiàn)的。傳統(tǒng)繼電器是無法實(shí)現(xiàn)的。(2)控制指令程序，如控制指令程序，如圖圖7-4所示所示3.程序調(diào)試程序調(diào)試 按照輸入按照輸入/輸出接線圖接好外部各線，輸入控制程序進(jìn)行輸出接線圖接好外部各線，輸入控制程序進(jìn)行調(diào)試，觀察結(jié)果。調(diào)試，觀察結(jié)果。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序四、知識(shí)拓展四、知識(shí)拓展1. F27: 16 bit減法減法形式形式:F2

15、7-，S1，S2 ，D；P27 P-，S1，S2，D。2. F30*:16 bit乘法乘法形式形式:F30*，S1，S2 , D；P30 P*，S1，S2，D。3. F32%:16 bit除法除法形式形式:F32%，S1，S2 , D;P32 P%S1，S2，D。4. F35(+1):16 bit數(shù)據(jù)加數(shù)據(jù)加1指令指令形式形式:F35+1，D；P35 P+1，D。5 .F37(-1):16 bit數(shù)據(jù)減數(shù)據(jù)減1指令指令形式形式:F37-1，D ； P37 P-1，D 。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序四、知識(shí)拓展四、知識(shí)拓展6. F160 DSQR:

16、2字字(32 bit)數(shù)據(jù)平方根數(shù)據(jù)平方根形式形式:F160 DSQR, S, D;P160 PDSQR, S, D7. F41 DB+:8位位BCD加法加法形式形式:F41 DB+S，D;P41 PDB+，S，D8. F46 DB-:8位位BCD減法減法形式形式:F46 DB-，S，D;P46 PDB-，S，D9. F51(DB*):8位位BCD數(shù)據(jù)相乘指令數(shù)據(jù)相乘指令形式形式:F51 DB*，S1，S2 , D;P51 PDB*，S1，S2 , D10. F53(DB%):8位位BCD數(shù)據(jù)相乘指令數(shù)據(jù)相乘指令形式形式:F53 DB%，S1，S2 , D;P53 PDB%，S1，S2 , D

17、下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序四、知識(shí)拓展四、知識(shí)拓展11. F56 DB+1:8位位BCD數(shù)據(jù)加數(shù)據(jù)加1形式形式:F56 DB+1，D;P56 PDB+1，D。12. F58 DB-1:8位位BCD數(shù)據(jù)減數(shù)據(jù)減1形式形式:F58 DB-1，D;P58 PDB-1，D。13. F65 WAN : 16 bit數(shù)據(jù)邏輯與數(shù)據(jù)邏輯與形式形式:F65 WAN，S1，S2，D；P65 PWAN，S1，S2，D。14. F66 WOR : 16 bit數(shù)據(jù)邏輯或數(shù)據(jù)邏輯或形式形式:F66 WOR ，S1，S2，D；P66 WOR ，S1，S2，D。下一頁下一頁

18、上一頁上一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序四、知識(shí)拓展四、知識(shí)拓展15. F67 XOR : 16 bit數(shù)據(jù)邏輯異或數(shù)據(jù)邏輯異或形式形式:F67 XOR ，S1，S2，D；P67 XOR ，S1，S2，D。16. F84 INV : 16 bit數(shù)據(jù)求反數(shù)據(jù)求反=1的補(bǔ)碼的補(bǔ)碼形式形式:F84 INV，D；P84 PINV，D17. F85 NEG : 16 bit數(shù)據(jù)求補(bǔ)數(shù)據(jù)求補(bǔ)形式形式:F85 NEG , D ； P85 PNEG, D18. F95 ASC:ASCII碼轉(zhuǎn)換碼轉(zhuǎn)換形式形式:F95 ASC, S, D;P95 PASC, S, D下一頁下一頁上一頁上一

19、頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)(一一)學(xué)生討論學(xué)生討論(二二)總結(jié)總結(jié)(1)掌握四則運(yùn)算指令的有關(guān)知識(shí)，能運(yùn)用運(yùn)算指令熟練地掌握四則運(yùn)算指令的有關(guān)知識(shí)，能運(yùn)用運(yùn)算指令熟練地編程解決問題。編程解決問題。(2)掌握特殊內(nèi)部繼電器掌握特殊內(nèi)部繼電器R9013, R901C的應(yīng)用。的應(yīng)用。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目二項(xiàng)目二 自動(dòng)售貨機(jī)控制程序自動(dòng)售貨機(jī)控制程序五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)(三三)思考與練習(xí)思考與練習(xí)(1)試用四則運(yùn)算指令計(jì)算試用四則運(yùn)算指令計(jì)算Y =23 +35-17的結(jié)果的結(jié)果(2)分別用分別用BIN算術(shù)運(yùn)算指令和算術(shù)運(yùn)算指令和BCD算術(shù)運(yùn)

20、算指令完成下式算術(shù)運(yùn)算指令完成下式的計(jì)算的計(jì)算: (3)完成完成4位位BCD碼減碼減4位位BCD碼的運(yùn)算，顯示運(yùn)算結(jié)果碼的運(yùn)算，顯示運(yùn)算結(jié)果(4)完成完成4位位BCD碼乘碼乘4位位BCD碼的運(yùn)算，顯示運(yùn)算結(jié)果碼的運(yùn)算，顯示運(yùn)算結(jié)果(5)完成完成4位位BCD碼除碼除4位位BCD碼的運(yùn)算，顯示運(yùn)算結(jié)果碼的運(yùn)算，顯示運(yùn)算結(jié)果(6) PLC內(nèi)部時(shí)鐘設(shè)計(jì)內(nèi)部時(shí)鐘設(shè)計(jì)上一頁上一頁1234（1234+4321）123-4565返返 回回項(xiàng)目三項(xiàng)目三 機(jī)械手控制機(jī)械手控制一、項(xiàng)目目標(biāo)一、項(xiàng)目目標(biāo)通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握移位指令的有關(guān)知識(shí)。會(huì)用通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握移位指令的有關(guān)知識(shí)。會(huì)用移位指令進(jìn)行

21、梯形圖編程，能靈活地將移位指令應(yīng)用于各種移位指令進(jìn)行梯形圖編程，能靈活地將移位指令應(yīng)用于各種控制中。掌握部分特殊內(nèi)部繼電器控制中。掌握部分特殊內(nèi)部繼電器R9011的用法和功能。的用法和功能。下一頁下一頁項(xiàng)目三項(xiàng)目三 機(jī)械手控制機(jī)械手控制二、項(xiàng)目準(zhǔn)備二、項(xiàng)目準(zhǔn)備(一一)項(xiàng)目分析項(xiàng)目分析 圖圖7-5、圖圖7-6分別是機(jī)械手工作示意圖和動(dòng)作時(shí)序圖，分別是機(jī)械手工作示意圖和動(dòng)作時(shí)序圖，機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶A上的物品搬運(yùn)到傳送帶上的物品搬運(yùn)到傳送帶B。(二二)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)移位指令移位指令1. SR:寄存器移位寄存器移位梯形圖如梯形圖如圖圖7-7所示。所示。下一頁下一頁上一頁上

22、一頁項(xiàng)目三項(xiàng)目三 機(jī)械手控制機(jī)械手控制三、項(xiàng)目實(shí)施三、項(xiàng)目實(shí)施1.選擇輸入輸出設(shè)備，分配選擇輸入輸出設(shè)備，分配I/O地址地址下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目三項(xiàng)目三 機(jī)械手控制機(jī)械手控制三、項(xiàng)目實(shí)施三、項(xiàng)目實(shí)施2.設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)PLC控制程序控制程序(1)梯形圖梯形圖用移位指令編寫的機(jī)械手控制梯形圖，如用移位指令編寫的機(jī)械手控制梯形圖，如圖圖7-8所示。所示。用步進(jìn)指令編寫的機(jī)械手控制梯形圖，如用步進(jìn)指令編寫的機(jī)械手控制梯形圖，如圖圖7-9所示。所示。(2)程序程序用移位指令編寫的機(jī)械手控制程序，如用移位指令編寫的機(jī)械手控制程序，如圖圖7-10所示。所示。用步進(jìn)指令編寫的機(jī)械手控制程序，如用步進(jìn)指令編寫

23、的機(jī)械手控制程序，如圖圖7-11所示。所示。下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目三項(xiàng)目三 機(jī)械手控制機(jī)械手控制四、知識(shí)拓展四、知識(shí)拓展1.數(shù)據(jù)循環(huán)指令數(shù)據(jù)循環(huán)指令(1)F100 SHR : 16 bit數(shù)據(jù)右移數(shù)據(jù)右移n bit形式形式:F100 SHR, D, n;P100PSHR，D，n(2)F101 SHL: 16 bit數(shù)據(jù)左移數(shù)據(jù)左移n bit形式形式:F101 SHL, D, n;P101 PSHL, D, n(3)F119 LRSR:左右移位寄存器左右移位寄存器形式形式:F119 LRSR, D1，D2(4)F120 ROR: 16 bit數(shù)據(jù)循環(huán)右移數(shù)據(jù)循環(huán)右移形式形式:F120 RO

24、R, D, n ;P120 PROR, D, n下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目三項(xiàng)目三 機(jī)械手控制機(jī)械手控制四、知識(shí)拓展四、知識(shí)拓展(5)F121 ROL: 16 bit數(shù)據(jù)循環(huán)左移數(shù)據(jù)循環(huán)左移形式形式:F121 ROL, D, n;P121 PROL, D, n(6)F122 RCR: 16 bit數(shù)據(jù)循環(huán)右移數(shù)據(jù)循環(huán)右移(帶進(jìn)位位帶進(jìn)位位)形式形式:F122 RCR, D, n ;P122 PRCR, D, n(7)F123 RCL: 16 bit數(shù)據(jù)循環(huán)左移數(shù)據(jù)循環(huán)左移(帶進(jìn)位位帶進(jìn)位位);P123 PRCL: 16 bit數(shù)據(jù)循環(huán)左移數(shù)據(jù)循環(huán)左移(帶進(jìn)位位帶進(jìn)位位)形式形式:F123 RCL, D, n;P123 PRCL，D，n下一頁下一頁上一頁上一頁項(xiàng)目三項(xiàng)目三 機(jī)械手控制機(jī)械手控制五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)五、項(xiàng)目評(píng)價(jià)(一一)學(xué)生討論學(xué)生討論(二二)總結(jié)總結(jié)(1)掌握移位指令的有關(guān)知識(shí)，能運(yùn)用移位指令熟練地編程掌握