機器人創(chuàng)新設(shè)計作品說明材料

1、機器人創(chuàng)新設(shè)計作品說明材料學(xué) 校名 稱：景德鎮(zhèn)高等專科學(xué)校作 品名 稱：探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計作品設(shè)計成員：作品 設(shè)計時 間：二零一二年十月十九日摘要本文主要介紹了一個基于ARM7 LPC2138 32位的高性能主控芯片控制的探 索者機器人的創(chuàng)新設(shè)計，該設(shè)計包括 C語言編程，聲控、振動、觸碰、光強、閃 動、黑標(biāo)、白標(biāo)、近紅外等多種傳感控制，圖形化編程及便攜式編程三種編程 模式，能滿足任何軟件水平的用戶實現(xiàn)簡單或復(fù)雜的自動化控制程序及其他功 能實現(xiàn)。在設(shè)計中，詳細(xì)的展現(xiàn)了探索者機器人的各個功能模塊、傳感器的屬性功能 工作狀況。最后，實現(xiàn)整個實驗功能創(chuàng)新設(shè)計。目錄摘 要 1第一章 引言 .11.1

2、探 索 者 機 器 人 創(chuàng) 新 設(shè) 計 概述 . 21.2 探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計特點. .21.3探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計目的 . .31.4探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計意義和前景 .4第二章、主控板 . 5第三章、紅外接收頭 5第四章、語音模塊 .5第五章、LED模塊 6第六章、舵機6第七章、傳感器 75.1 黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器 . 85.2 近紅外傳感器 85.3 姿態(tài)傳感器 95.4 閃動傳感器.91.5 聲控傳感器 101.6 觸碰傳感器 101.7 振動傳感器 111.8 觸須傳感器 111.9 光強傳感器 11第八章、編程手柄說明 .12第九章、C語言編程基礎(chǔ)指南.1313.1 裝編程環(huán)境 13

3、13.2 第一個ARM軟件 1813.3 寫程序 2113.4 ARM主控板端口列表 2213.5 函數(shù).24lib_io.c lib_irq.c 26lib_arm.c 27第十章、Robottime RobotwayStudio 指南 . 2810.1 準(zhǔn)備運行環(huán)境 .2810.2 RRS使用流程 .28第十一章、擴(kuò)展模塊指南2911.1 藍(lán)牙模塊 .2911.2 語音識別模塊.2911.3 自平衡模塊.30第一章、引言1.1、 探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計概述“探索者”機器人創(chuàng)意設(shè)計是機器時代推出的一種機器人創(chuàng)新設(shè)計理念。探 索者采用了世界先進(jìn)的仿生和欠驅(qū)動設(shè)計理念，機械結(jié)構(gòu)設(shè)計概念明顯，傳動

4、結(jié)構(gòu)突出，可以滿足絕大部分的機械原理構(gòu)造。金屬機械零件美觀耐用，除了可 以的搭建常規(guī)的機器人機構(gòu)，還可以組合成各種仿真動物以及智能家居品。探索者主控板采用了 32位高性能主控芯片，擁有C語言編程、圖形化編程及便攜式編 程三種編程模式，能滿足任何軟件水平的用戶實現(xiàn)簡單或復(fù)雜的自動化控制程 序。包裝箱里更配備了多種常見傳感器，能讓用戶搭建的機器人活起來，使它 們能夠聽到、看到、觸摸到人類世界。1.2、 探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計特點? I、突出機構(gòu)設(shè)計。探索者的設(shè)計思路是采用多種具備“積木”特點的基礎(chǔ)機械零件，搭建出各 式各樣的機械結(jié)構(gòu)。包含大量傳動機構(gòu)零件，引入欠驅(qū)動設(shè)計思路。除了可搭 建出各種典型的

5、機器人機構(gòu)以外，更可以激發(fā)想象力，設(shè)計出無數(shù)種創(chuàng)意獨特 的機器人機構(gòu)。n控制能力優(yōu)越。探索者控制器采用ARMZPC2138 32位的高性能主控芯片，是一款專為智能 機器人和小型智能設(shè)備設(shè)計的多功能控制器。擁有巨大的緩沖區(qū)空間和強大的處理功能，可同時控制6路舵機，2路直流電機，4路傳感器，并可串聯(lián)協(xié)同工 作，非常適合作為智能機器人的主控制器。?田、開放電子端口。探索者開放了包括控制器和多種傳感器在內(nèi)的所有電子部件 I/O接口，并提 供所有電子元件電路圖，供用戶學(xué)習(xí)使用，可進(jìn)行單片機、傳感器、數(shù)字 /模擬 電路等課程的各種實驗。極大方便了有二次開發(fā)需求的用戶。1.3、 探索者機器人創(chuàng)新設(shè)計目的探索

6、者機器人是一個典型的自動化系統(tǒng)， 是目前世界各國進(jìn)行工程訓(xùn)練、教 學(xué)實驗和研究的最為理想的平臺。隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，許多創(chuàng)新的工程專 業(yè)都有了共同的專業(yè)基礎(chǔ)課程，那就是電子電路、檢測技術(shù)與傳感器、控制原 理與控制工程?？梢哉f這些專業(yè)基礎(chǔ)課程是現(xiàn)代創(chuàng)新工程專業(yè)普遍性原理，也 就是可以將其稱為現(xiàn)代創(chuàng)新工程之道。許多國內(nèi)外的知名公司都相繼在開發(fā)各 種教育與娛樂機器人，為現(xiàn)代創(chuàng)新工程專業(yè)教育提供共同的教育平臺，引導(dǎo)學(xué) 生學(xué)習(xí)電子電路、檢測技術(shù)與傳感器、控制原理和控制工程等基礎(chǔ)課程。因此， 采用機器人作為計算機、檢測與控制技術(shù)的教學(xué)實驗平臺是各相關(guān)工程專業(yè)的 最佳選擇，這就是探索者機器人的目的和動因。

7、教學(xué)常用機器人大致可以分為 三大類：輪式機器人、仿生機器人和人形機器人。目前，人形機器人是世界上 最為看好也是技術(shù)含量最高的一款。機器人創(chuàng)新設(shè)計將緊密結(jié)合主要面向大學(xué)生進(jìn)行課程實驗與實踐（包括嵌入式微控制器、數(shù)電和模電、數(shù)字邏輯、工業(yè)傳感器和工業(yè)控制、基礎(chǔ)機器人等 課程），同時照顧部分優(yōu)秀學(xué)生開展機器人創(chuàng)新競賽等要求進(jìn)行建設(shè)，滿足機器 人基礎(chǔ)創(chuàng)新課程實驗和實踐以及高級機器人創(chuàng)新競賽兩個層次的教學(xué)要求。機 器人創(chuàng)新設(shè)計能滿足大量學(xué)生進(jìn)行基礎(chǔ)課程實驗，掌握電子電路、嵌入式微控 制器、檢測與控制技術(shù)等工程基礎(chǔ)課程的內(nèi)容，又能組織大量學(xué)生觀摩智能機 器人平臺和部分優(yōu)秀學(xué)生代表學(xué)校參加各種創(chuàng)新競賽，激勵

8、學(xué)生投身科技的熱 情和提高學(xué)校的知名度。機器人創(chuàng)新設(shè)計可以引領(lǐng)科技走向進(jìn)步，實現(xiàn)科學(xué)、便捷、安全、效率、自 動化、智能化等多功能設(shè)計。為打造世界知名的民族機器人品牌、探索全人類 機器人夢想而努力。造福人類，貢獻(xiàn)社會。1.4、 索者機器人創(chuàng)新設(shè)計意義和前景、為電子設(shè)計，自動化、機械制造、計算機、機器人等主要工程專業(yè) 的學(xué)生提供一個以機器人為實驗對象的創(chuàng)新基地，課程教學(xué)內(nèi)容、方法和手 段全面引進(jìn)先進(jìn)教學(xué)實驗?zāi)Ｊ剑箤W(xué)生能在“做中學(xué)、學(xué)中做”，提高學(xué)生的創(chuàng)新能力和動手能力，提升整個教學(xué)實驗水平，并不斷的擴(kuò)展和延伸，使 之能夠廣泛適用于各個專業(yè)教學(xué)實踐和創(chuàng)新要求。、與機器人技術(shù)發(fā)展趨勢相結(jié)合，用機器人

9、取代傳統(tǒng)的電子、電路、 單片機等分立式實驗儀器，增強實驗的開放程度和系統(tǒng)性，為學(xué)生提供一個 可以發(fā)揮自己想象力、創(chuàng)造力和展現(xiàn)才能的空間。、為學(xué)校參加國內(nèi)、國際各種機器人大賽等提供配套的硬件和軟件支 持，激勵學(xué)生投身工程科技的熱情和提高學(xué)校的知名度。對于學(xué)生結(jié)束學(xué)業(yè) 后走上工作崗位更好的適應(yīng)市場需求奠定基礎(chǔ)，對于學(xué)校招生也起到一個助 推作用。、達(dá)到教育部提出的“高等教育要重視培養(yǎng)大學(xué)生創(chuàng)新能力、實踐能 力和創(chuàng)業(yè)精神”的創(chuàng)新教育的要求。、智能機器人玩具的研發(fā)與設(shè)計。（六）、通過探索者機器人的創(chuàng)新設(shè)計可以投入到實際工程項目設(shè)計，制造 出用于生活、商業(yè)、工業(yè)、軍工、航空、航天、探險等多種領(lǐng)域的工具。第

10、二章、主控板（晶振：11.0592M）1、輸入端口 A,連接傳感器2、輸入端口 B,連接傳感器3、輸入端口 C,連接傳感器4、輸入端口 D,連接傳感器5、紅外接收端口，連接紅外接收頭6、通道選擇鍵，對應(yīng)手柄的通道選擇鍵，分為 ABCE個通道7、程序?qū)懕Ｗo(hù)口， 1為正常工作狀態(tài)，當(dāng)按鈕撥向 ON寸才可以進(jìn)行程序下載8、程序下載端口，連接下載線9、舵機端口 16,連接舵機，從左起豎排 4針接口為一組，共分為6組。（注意：具體連接方式在操作說明中會用圖示詳細(xì)說明，在沒有看過操作說明之前請不要連接電機）10、輸出端口 78,連接LED語音模塊等執(zhí)行部件，從左起豎排 4針接口為一組，共分為2組。（注意：

11、具體連接方式在操作說明中會用圖示詳細(xì)說明，在沒有看過操作說明之前請不要連接 LE叫及語音模塊）11、電源端口，接入電池或適配器連接12、復(fù)位鍵，對單片機進(jìn)行重啟，會清除單片機內(nèi)所有未保存的動作13、電源開關(guān)14、電源指示燈，當(dāng)開關(guān)打開后，指示燈長亮并且呈紅色第三章、紅外接收頭紅外接收頭主要用于接收來自手柄控制發(fā)出的紅外信號。工作電壓：4.75.5V 工作電流：1.2mA頻 率：37.9KHZ 有效距離：5米、紅外接收元件，用于接收手柄發(fā)出的紅外信號、固定孔，便于用螺絲將接收頭固定于機器人上、三芯輸入線接口，連接三芯輸入線第四章、語音模塊可錄制、存儲和播放50分貝以上，最長20秒的音頻。、錄音鍵

12、，一直按下可以錄音，白色 LE木亮，錄音完畢松開錄音鍵， LED 燈熄滅、四芯輸出線接口，用于連接四芯輸出線、播放鍵，按下，可以播放錄音，播放完畢后LED閃動一下、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、音頻輸入口，可插入音頻輸入線進(jìn)行錄音、麥克風(fēng)，錄制聲音時需要將音源對準(zhǔn)麥克風(fēng)、音頻輸出口，可以連接外放設(shè)備（音箱、耳機等）第五章、LED莫塊工作電壓：4.75.5V 工作電流：1.2mA、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、雙色LEDT,顏色為紅色與綠色、四芯輸出線接口，用于連接四芯輸出線第六章、舵機1、圓周舵機正反轉(zhuǎn)控制見光盤資料例程/舵機控制/ServoCode ,可直接燒錄hex 文

13、件，該程序控制輸出端口 1的舵機轉(zhuǎn)動，速度由大至小-改變轉(zhuǎn)動方向-速 度由小至大。2、在硬件上，圓周舵機是由標(biāo)準(zhǔn)舵機改造，拆除標(biāo)準(zhǔn)舵機中電位器與減速箱之 間的反饋電路，致使標(biāo)準(zhǔn)舵機的電機無法判斷自身轉(zhuǎn)動角度而持續(xù)轉(zhuǎn)動。因此圓周舵機在軟件控制原理上與標(biāo)準(zhǔn)角度舵機相同，都是PWM空制。3、舵機控制函數(shù)Servo(uint8 Num,uint16 Ang),第一個參數(shù)為插接在主控制 板上的輸出端口的序號，第二個參數(shù)的范圍在0180之間，該參數(shù)對標(biāo)準(zhǔn)舵機 而言，對應(yīng)的是標(biāo)準(zhǔn)舵機的轉(zhuǎn)動角度為0180度，標(biāo)準(zhǔn)舵機的默認(rèn)角度(復(fù) 位角度)為90度；對圓周舵機而言，該參數(shù)越接近0或180,舵機轉(zhuǎn)動速度越 快，

14、反之越慢，參數(shù)等于90時圓周舵機停止轉(zhuǎn)動，但是由于舵機硬件誤差， 舵機停止轉(zhuǎn)動的參數(shù)往往不等于90,而是在90左右浮動。因此，需要人為設(shè) 定圓周舵機的停止參數(shù)值大小，對圓周舵機的控制也要以此值為中心。在使用指南手柄控制主控制板編程中， 有關(guān)于手柄對圓周舵機微調(diào)的說明，以幫助理解圓周舵機的編程控制技巧。黑色插線連接最外插針。第七章、傳感器7.1 黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器黑標(biāo)/白標(biāo)傳感器可以幫助進(jìn)行黑線/白線的跟蹤，可以識別白色/黑色背景 中的黑色/黑色區(qū)域，或懸崖邊緣。尋線信號可以提供穩(wěn)定的輸出信號，使尋線 更準(zhǔn)確更穩(wěn)定。有效距離在0.7cm3cm之間。工作電壓：4.75.5V工作電流：1.2mA、固定

15、孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線、黑標(biāo)傳感器元件，用于檢測黑線信號注意事項：黑標(biāo)傳感器的安裝應(yīng)當(dāng)貼近地面且與地面平行，這樣才能更加靈敏并且有效的檢測到信號。7.2 近紅外傳感器近紅外傳感器可以發(fā)射并接收反射的近紅外信號，有效檢測范圍在20cm以內(nèi)。工作電壓：4.75.5V工作電流：1.2mA頻率：37.9KHZ、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線、近紅外信號發(fā)射頭，用于發(fā)射紅外信號、近紅外信號接收頭，用于接收反射的紅外信號注意事項：在安裝近紅外傳感器時，注意不要遮擋發(fā)射和接收頭，以免傳感 器檢測發(fā)生偏差。7.3 姿態(tài)傳感器姿

16、態(tài)傳感器可以檢測機器人機身的傾斜變化， 識別機器人所處的姿態(tài)，而適 時做出反應(yīng)。例如摔倒了之后，姿態(tài)傳感器就會被觸發(fā)。通常傾斜超過 45度時 會被觸發(fā)。、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線、姿態(tài)感應(yīng)元件，檢測機身的傾斜狀態(tài)注意事項：姿態(tài)傳感器在安裝時應(yīng)注意與地面保持平行。以免傳感器安裝傾 斜而引起持續(xù)觸發(fā)。7.4 閃動傳感器閃動傳感器可以檢測到環(huán)境光線的突然變化，從而使機器人做出相應(yīng)的指令 動作。30 LUX照度以上變暗觸發(fā)，30LUX&度以下變亮觸發(fā)。可通過用手電筒照 射或者用手遮擋光線均可觸發(fā)。、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線

17、接口，連接四芯輸入線、光敏元件，檢測光線強度注意事項：日光燈是有閃爍的，頻率在50H次右，這種閃爍會被閃動傳感器 識別，因此要避免在日光燈下使用。7.5 聲控傳感器聲控傳感器可以檢測到周圍環(huán)境的聲音信號，聲控元件是對震動敏感的物質(zhì)，有聲音時就被觸發(fā)。有效檢測范圍在 50分貝以上（參考正常人說話時的聲 音）0、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線、微型麥克風(fēng)，檢測聲音。7.6 觸碰傳感器觸碰傳感器可以檢測物體對開關(guān)的有效觸碰，通過觸碰開關(guān)觸發(fā)相應(yīng)動作。觸碰開關(guān)行程距離2mm、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線、觸碰開關(guān)，檢測觸

18、碰注意事項：觸碰感應(yīng)器需要安裝在機器人容易被觸碰到的位置，需要觸碰開關(guān)本身被物體碰到后才會被觸發(fā)。7.7 振動傳感器振動傳感器可以檢測到機體本身的振動。、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線、振動感應(yīng)元件，用于檢測振動7.8 觸須傳感器觸須傳感器可以檢測到物體對彈簧觸須的有效觸動。安裝時通常是將彈簧與 地面平行。有效觸動角度45度。、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線、彈簧觸須：與障礙物接觸后發(fā)生彈性形變，觸發(fā)傳感器注意事項：觸須感應(yīng)器需要安裝在機器人前端容易被觸碰到的位置，需要彈簧觸須被物體折彎至接觸金屬卡橋才會被觸發(fā)。7

19、.9 光強傳感器光強傳感器可以檢測到周圍光線強度的變化。光強傳感器能夠識別光線強弱，閃動傳感器只能檢測光線的突變。30 LUX照度以下觸發(fā)。（距離40瓦日光燈1.5米左右）、固定孔，便于用螺絲將模塊固定于機器人上、四芯輸入線接口，連接四芯輸入線、光敏元件，當(dāng)光線由強變?nèi)鯐r被觸發(fā)注意事項：安裝時注意將感光元件對準(zhǔn)光源。這樣傳感器才能較精確的檢測 到光線的強弱變化。第八章、編程手柄說明1、紅外信號發(fā)射端口 2、搖桿1,控制連接在主控板輸出端口 1和端口 2所連接的舵機的動作3、搖桿2,控制連接在主控板輸出端口 3和端口 4所連接的舵機的動作4、搖桿3,控制連接在主控板輸出端口 5和端口 6所連接的

20、舵機的動作5、搖桿4,控制連接在主控板輸出端口 7和端口 8所連接的語音模塊或LED的 動作6、動作加載鍵，清除當(dāng)前未保存的動作7、通道選擇鍵，選擇通道時，與主控制板通道配合使用，調(diào)整到對應(yīng)通道8、動作保存鍵，保存當(dāng)前操作的動作9、上方為動作記錄鍵1,下方為動作播放鍵1,播放動作記錄鍵1錄制的動作， 與主控板輸入端口 A的觸發(fā)功能對應(yīng)10、上方為動作記錄鍵2,下方為動作播放鍵2,播放動作記錄鍵2錄制的動作, 與主控板輸入端口 B的觸發(fā)功能對應(yīng)11、上方為動作記錄鍵3,下方為動作播放鍵3,播放動作記錄鍵3錄制的動作, 與主控板輸入端口 C的觸發(fā)功能對應(yīng)12、上方為動作記錄鍵4,下方為動作播放鍵4

21、,播放動作記錄鍵4錄制的動作, 與主控板輸入端口 D的觸發(fā)功能對應(yīng)13、程序下載口，更新手柄程序14、電源開關(guān)15、微調(diào)，校正標(biāo)準(zhǔn)舵機角度以及圓周舵機停止不穩(wěn)定狀態(tài)16、電源、信號指示燈，標(biāo)志為紅色時表示電源接通，藍(lán)色時表示正在發(fā)射信 號第九章、C語言編程基礎(chǔ)指南9.1安裝編程環(huán)境一、安裝ADS下載ADS1.2: 39 （右鍵單擊鏈接）左鍵點擊上圖所示的“本地雙線路服務(wù)器”直接下載，或右鍵單擊迅雷下載解壓后點擊“ setup.exe ”開始安裝。1、點擊 “ Next”2、點擊 “ Yes”3、點擊 “ Next”4、選才F “ Full ”，點擊 “ Next”5、點擊 “ Next”6、點

22、擊 “ Next”7、點擊 “ Next”8、點擊“下一步”9、點擊“下一步”10、選擇安裝程序" crack ”目錄下“LICENSE.DAT 點擊“下一步12、點擊“完成”13、點擊 “ Finish9.2 第一個AR瞅件打開ads軟件1、點擊 “ file ” 一 “ new” 一 “project ” 一 “ARM Execuable Image forlpc2131 ”，選擇工程存放路徑“位置”，錄入“工程名"（led ）,點擊“確定”2、工程建立完畢3、選擇紅色下拉菜單處為“ DebugInFLASH4、點擊 “ Edit ” “ DebugInFLASH Se

23、ttings "，“Target Settings項中 “ Post-Linker ” 選擇 “ ARM fromELF',點擊 “ Apply”5、續(xù)5, “ARMFromELF 項中 “Output Format” 選擇 “Intel 32 bit Hex”， “Output filenamS 欄輸入 “ *.hex (led.hex)，點擊 “Apply" 一 “OK'6、輸入程序代碼/*點亮一個LED燈*/#include "config.h"#include "sysTime.h"const uint32_t

24、 Led1 = (1<<31);int main(void)PINSEL2 = PINSEL2 & (0x08);IO1DIR = Led1;IO1SET = Led1;IO1CLR = Led1;initSysTime();while(1)IO1SET = Led1;pause(100000);IO1CLR = Led1;pause(100000);return 0;)7、點擊F7,完成代碼編譯，led 工程目錄FlashRel中生成LPC21xx.hex燒錄文件9.3 燒寫程序一、設(shè)置US印載線1、下載USB驅(qū)動：2、解壓后點擊“ setup ”打開安裝程序，在程序窗口

25、點擊“ INSTALL”，完成后關(guān)閉驅(qū)動安裝程序3、將USB下載線接入電腦，選擇自動查找設(shè)備，完成驅(qū)動安裝4、右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”一“硬件”一“設(shè)備管理器”一“端口( COMOLPT) ”，右鍵單擊 “ USB-SERIAL(COMK) ”，選擇“屬性”一“端口設(shè)置”一“高級”，選擇“ COM端口號”為“ COM3，點擊確定完成。二、下載安裝燒寫程序1、下載燒寫程序：2、解壓后點擊 “ Philips Flash Utility Installation.exe” 安裝程序三、連接AR也控板1、將USB下載線miniUSB端接入ARM主控板程序下載端口2、撥動程序?qū)懕Ｗo(hù)口到“ O

26、N位3、打開ARM主控板電源4、按一次復(fù)位鍵四、燒寫程序1、打開“開始菜單 程序 Philips SemiconductorsFlash UtilityLaunchLPC210x_ISP.exe"2、界面右側(cè) Communication 欄，選擇 Connected to Port 為 “COM 3:"3、點擊界面中下側(cè)“ Read Device ID”按鈕，正常時出現(xiàn)“ Please reset your LPC2000 boardnow and then press OK "，確定后界面左下角出現(xiàn)“ Read Part ID Successfully ”4、點

27、擊界面中間“ Erase”按鈕，界面左下角出現(xiàn)“ Erased LPC2000Flash Successfully ”5、在 “Flash Programming"欄，點擊 " Filename: ” 右下側(cè) .”按鈕, 在出現(xiàn)的對話框中選擇編譯完成的“*.hex ”文件，點擊“ Upload toFlash ”，完成程序燒錄。9.4 ARM主控板端口列表端口名稱端口號 端口功能EINT0功能說明外部中斷0輸入紅外接收端口P0.16MAT0.2CAP0.2PWM5定時器0的匹配輸出通道2定時器0的捕狀輸入通道2 脈寬調(diào)制器輸出5輸出端口 1P0.21CAP1.3定時器1的才

28、偵輸入通道3輸出端口 1P0.29AD0.2CAP0.3MAT0.3AD0.1A/DA/D 轉(zhuǎn)換器0輸入2定時器0的捕狀輸入通道3定時器0的匹配輸出通道3轉(zhuǎn)換器0輸入1輸出端口 2P0.28CAP0.2定時器0的才口輸入通道2MAT0.2定時器0的匹配輸出通道2輸出端口 2P0.7SSEL0PWM2EINT2AD0.0SPI0從機選擇SPI0接口用作從機脈寬調(diào)制器輸出2外部中斷輸入2A/D轉(zhuǎn)換器0輸入0輸出端口 3P0.27CAP0.1定時器0的才偵輸入通道1MAT0.1定時器0的匹配輸出通道1輸出端口 3P0.8TxD1UART1發(fā)送輸出端PWM4脈寬調(diào)制器輸出4RxD1UART1接收輸入端

29、輸出端口 4P0.9PWM6脈寬調(diào)制輸出6EINT3外部中斷3輸入輸出端口 5輸出端口 5P0.0P0.13TxD0UART0PWM1MAT1.1發(fā)送輸出端脈寬調(diào)制器輸出1定時器1的匹配輸出通道1輸出端口 6輸出端口 6P0.1P1.22RxD0PWM3PIPESTAT1UART0接收輸入端脈寬調(diào)制器輸出3EINT0 外部中斷0輸入流水線狀態(tài)位1輸出端口 7P0.4SCK0CAP0.1AD0.6MISO0SPI0的串行時鐘定時器0的捕狀輸入通道1A/D轉(zhuǎn)換器0輸入6SPI0主機輸入從機輸出端輸出端口 7P0.5MAT0.1定時器0的據(jù)T獲輸入通道1AD0.7A/D轉(zhuǎn)換器0輸入7輸出端口 8輸出

30、端口 8P0.10P0.12CAP1.0MAT1.0定時器1的才偵輸入通道0 定時器1的匹配輸出通道0輸出指示燈1輸出指示燈2P1.16P0.31TRACEPKT0跟蹤包位0帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O 口 通用數(shù)字輸出引腳輸出指示燈34P1.31P1.25TRSTJTAGEXTIN0接口的測試復(fù)位 外部觸發(fā)輸入端口名稱軸出指小燈5輸出指示燈6端口號 端口功能功能說明主機輸出從機輸入端定時器0的捕狀輸入通道2跟蹤時鐘帶內(nèi)部上拉的標(biāo)準(zhǔn)I /O 口P0.6P1.2-MOSI0SPI0CAP0.24TRACECLK輸出指示燈7輸出指示燈8P1.23P0.11PIPESTAT2CAP1.1流水線狀態(tài)位2定時器

31、1的捕狀輸入通道1SCL1I2C1時鐘輸入/輸出輸入端口 1輸入端口 1P0.22P1.19CAP0.0MAT0.0TRACEPKT3定時器0的才偵輸入通道0 定時器0的匹配輸出通道0 跟蹤包位3帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O口輸入端口 2輸入端口 2P0.23P1.28TDIJTAG通用數(shù)字輸入/輸出引腳 接口的測試數(shù)據(jù)輸入輸入端口 3輸入端口 3P0.19P1.30MAT1.2MOSI1SPI1CAP1.2TMSJTAG定時器1的匹配輸出通道2 主機輸出從機輸入端定時器1的捕狀輸入通道2 接口的測試方式輸入端口 4輸入端口 4P0.17P1.21CAP1.2SCK1SPI1MAT1.2PIPESTA

32、T0定時器1的才偵輸入通道2 串行時鐘定時器1的匹配輸出通道2流水線狀態(tài)位0輸入指示燈1輸入指示燈1P0.25P1.18AD0.4A/DTRACEPKT2轉(zhuǎn)換器0輸入4跟蹤包位2帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O口輸入指示燈2輸入指示燈2P0.20P1.27MAT1.3SSEL1SPI1EINT3TDOJTAG定時器1的匹配輸出通道3從機選擇SPI1接口用作從機 外部中斷3輸入接口的測試數(shù)據(jù)輸出輸入指示燈3輸入指示燈3P0.18P1.29CAP1.3 MISO1SPI1MAT1.3 TCKJTAG定時器1的才偵輸入通道3 主機輸入從機輸出端定時器1的匹配輸出通道3 接口的測試時鐘輸入指示燈4輸入指示燈4P0

33、.15P1.20EINT2TRACESYNC外部中斷2輸入跟蹤同步帶內(nèi)部上拉的標(biāo)準(zhǔn)I/O口通道選擇鍵A 通道選擇鍵BGNDP1.17TRACEPTK1跟蹤包位1帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O口通道選擇鍵C 串口通信1P0.26P0.0AD0.5A/DTxD0UART0轉(zhuǎn)換器0輸入5 發(fā)送輸出端PWM1脈寬調(diào)制器輸出1串口通信2P0.1RxD0UART0 接收輸入端PWM3脈寬調(diào)制器輸出3EINT0外部中斷0輸入9.5庫函數(shù)訪問。導(dǎo)入庫函數(shù)到工程：*.h 至廣 Head Files在工程窗口新增所有*.c至廣Source Files ”目錄下, 目錄下。libio.c通用參數(shù)：PortSe：端口序列號，值

34、為0、1;PortNo：端口號，值為031;函數(shù)名函數(shù)原型功能返回值說明DelayNSvoid DelayNS(uint32 dly)長軟件延時【GPIOIn】uint8 GPIO_In(uint8 PortSe,檢測電平 1-成功Level :檢測電平uint8 PortNo,uint8 Level)輸入函數(shù)0-失敗1-局，0-低;GPIO_Outl void GPIO_Out(uint8 PortSe,電平輸出Level :輸出電平uint8 PortNo,uint8 Level)函數(shù)1-局，0-低PWMvoid PWM(uint8 PortSe,uint8 pwm控制PW脈寬PortNo

35、,uint32 PW,uint32 Tpwm)串行發(fā)Tpwm輸出周期void UART_Out(uint8 PortSe,送數(shù)據(jù)data :需要發(fā)送的數(shù)據(jù)【UART_OuIuint8 PortNo,uint8 data,uint32串行發(fā)送bps：波特率數(shù)據(jù)bps,uint32 xtal)xtal :晶振【IRQ_Endlvoid IRQ End(uint32 priority)中斷處理結(jié)束無無函數(shù)名函數(shù)原型功能 返回值 說明【UART_Iruint8 UART_In(uint8 type)接收串行返回串行type :串口類中斷數(shù)據(jù) 中斷數(shù)據(jù)型，0或1打開或關(guān)Stat: 狀態(tài)，0關(guān)閉，1開啟v

36、oid UART irq(uint8 PortSe,閉串行接 無bps：波特率UART_irq uint8 PortNo, uint8 stat, uint32收數(shù)據(jù)xtal :晶振bps, uint32 xtal, uint32 priority)中斷priority :中斷優(yōu)先級Delay void Delay(uint32 count)精確延時函數(shù) 無單位：mstype :定時器類型定時中斷無Time_irq PortNo,uint8 type,uint32 count, count :定時時間uint32 xtal,uint8 priority）xtal :晶振priority :中斷

37、優(yōu)先級【AD_In】uint16 AD_In（uint8 PortSe,uint8 讀取 成比例 Min：數(shù)模轉(zhuǎn)換最小值PortNo,uint8 Min,uint16 Max） 模擬量 返回Max數(shù)模轉(zhuǎn)換最大值void EINT irq（uint8 PortSe,uint8irmod: 中斷方式， 1-邊沒【EINT_irq PortNo,uint8 irmod,uint8 polar,夕卜部中斷無 polar: 0-下降沿1-上升沿；uint8 priority）priority:中斷優(yōu)先級DA_Outl void DA_Out（uint8 PortSe,uint8 DA 輸出函數(shù) 無DaD

38、ata：輸出模擬電壓PortNo,uint16 DaData）范圍0-1023函數(shù)名函數(shù)原型功能返回值說明void I2cInit（uint8 PortSe,uint8 I2cInit PortNo,uint8 PortNo1,uint32 I2C 初始化 無 Fi2c : 傳輸速率100000Fi2c,uint8 priority）priority:優(yōu)先級sla :器件從地址I2C_Read uint8 I2C ReadNByte （uint8 sla, 從有子地 suba type :從器件物理存NByteuint32 suba type, uint32 suba,址器件讀 讀取的儲地址；

39、uint8 num）取1 字節(jié) 數(shù)據(jù) suba:器件內(nèi)部物理地址數(shù)據(jù)num: 1 ;uint8 I2C_WriteNByte（uint8 sla, 向有子地 sla 器件從地址0xAoI2C_Write uint8 suba_type, uint32 suba,址器件寫無suba_type子地址結(jié)構(gòu)NByte uint8 s, uint32 num）入 1 字節(jié) suba 器件內(nèi)部物理地址s:數(shù)據(jù)將要寫入的數(shù)據(jù)um:1lib_irq.cvoid _irq IRQ_UART0 (void) (uint8 a=0;a=ReadPC();/*啟動用口中斷后，在此編寫串口中斷程序，可調(diào)用用口接收數(shù)據(jù)a

40、*/IRQ_End(0x00000000);void _irq IRQ_Time0(void)一 /*啟動定時器中斷后，在此編寫定時中斷程序*/void _irq IRQ_Time1(void)/*啟動外部中斷后，在此編寫外部中斷程序*/lib_arm.c通用參數(shù)：Num序號函數(shù)名函數(shù)原型功能返回值 說明Hnitial_ARM void Initial_ARM()初始化 無 ARM 主控板端初始化【LedIn void LedIn(uint8 Num,uint8 Color) 輸入 無 Color : 0-滅，1-紅色，2-藍(lán)色指示燈uint8 data)data:數(shù)據(jù)(0-255)Input

41、 int Input(uint8 Num,uint8 Pin)檢測輸入0-失敗Pin :引腳號，1-s1,2-s2LedOutvoid LedOut(uint8 Num,uint8 Stat)1-輸出成功無Stat : 0-滅，1-亮【Servo void Servo(uint8 Num,uint16 Ang)指示燈控制舵機無Ang：角度，0180【SendPCvoid SendPC(uint8 data)發(fā)送串口數(shù)據(jù)無data:發(fā)送的數(shù)據(jù)值【SetReadPQvoid SetReadPC(uint8 stat,uint8設(shè)置接受無 stat:狀態(tài)，0-關(guān)閉，1-開啟priority)串口數(shù)據(jù)

42、priority:中斷優(yōu)先級【ReadPC()】uint8 ReadPC()讀取串口數(shù)據(jù)無SetTimer void SetTimer(uint32 Timer)設(shè)置定時中斷無Timer :定時周期TimerOpenvoid TimerOpen()定時中斷初始化無SetMemoryvoid SetMemory(uint8 priority)啟動存儲芯片無【SaveData】void SaveData(uint32 address,存儲數(shù)據(jù)無 Address:地址(065535)65535)第十章、 Robottime Robotway Studio 指南10.1準(zhǔn)備運行環(huán)境1.1、 打開，下載us睢接線驅(qū)動。1.2、 解壓下載的US睢接線驅(qū)動.rar ,運行USB專接線驅(qū)動.exe ,按提示進(jìn)行安 裝。1.3、 將USB1接線接入電腦，選擇自動查找設(shè)備，完成驅(qū)動安裝。1.4、 右鍵單擊“我的電腦”，選擇“屬性”一“硬件”一“設(shè)備管理器”一“端 COMP LP