精密傳動(dòng)及系統(tǒng)——結(jié)課作業(yè)

1、1、 簡(jiǎn)述3種常見(jiàn)的精密傳動(dòng)及其特點(diǎn)答：（1）齒輪傳動(dòng) 能夠傳遞任意兩軸間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，傳動(dòng)平穩(wěn)、可靠，效率高效率，壽命長(zhǎng)，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)速度和功率范圍廣。但需要專門(mén)設(shè)備制造，加工精度和安裝精度較高，且不適宜遠(yuǎn)距離傳動(dòng)。 （2）鏈傳動(dòng) 1）與帶傳動(dòng)相比，沒(méi)有彈性滑動(dòng)，能保持準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比，傳動(dòng)效率較高；鏈條不需要大的張緊力，所以軸與軸承所受載荷較?。徊粫?huì)打滑，傳動(dòng)可靠，過(guò)載能力強(qiáng)，能在低速重載下較好工作；2）與齒輪傳動(dòng)相比，可以有較大的中心距，可在高溫環(huán)境和多塵環(huán)境中工作，成本較低；3）缺點(diǎn)是瞬時(shí)鏈速和瞬時(shí)傳動(dòng)比都是變化的，傳動(dòng)平穩(wěn)性較差，工作中有沖擊和噪聲，不適合高速場(chǎng)合，不適用于轉(zhuǎn)動(dòng)方向

2、頻繁改變的情況。（3）帶傳動(dòng) 優(yōu)點(diǎn)：1）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低使用維護(hù)方便               2）帶具有良好的撓性和彈性能緩沖運(yùn)行平穩(wěn)噪聲小 3）適合大中心距傳動(dòng) 4）過(guò)載時(shí)打滑防治零部件損壞 缺點(diǎn)：1）不能保證正常的傳動(dòng)比       2）傳遞相同的工作轉(zhuǎn)矩外廓尺寸大      &#

3、160;      3）需要張緊在軸上的載荷大，平帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但傳動(dòng)效率高2、一諧波齒輪減速器柔輪的齒數(shù)為120，內(nèi)齒輪齒數(shù)為122，試畫(huà)出機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖并計(jì)算傳動(dòng)比。答：圖1 諧波減速器機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖所示，為兩個(gè)自由度（）的差動(dòng)諧波齒輪機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)含有三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器H、柔輪和剛輪。當(dāng)其中的一個(gè)基本構(gòu)件被固定時(shí)，則上述差動(dòng)諧波機(jī)構(gòu)將變成為具有一個(gè)自由度（）的行星諧波齒輪機(jī)構(gòu)；而差動(dòng)機(jī)構(gòu)中的每一個(gè)基本構(gòu)件均可以成為固定件，或輸入件、或輸出件。由于上述諧波減速器沒(méi)有對(duì)給基本構(gòu)件進(jìn)行指明，故分為以下三種情況計(jì)算：（1）當(dāng)波發(fā)生器固定()

4、，(如圖1（a）)其傳動(dòng)比為：a)柔輪輸入，剛輪輸出時(shí)，圖1（a） b)剛輪輸入，柔輪輸出時(shí)， （2）當(dāng)剛輪固定（），(如圖1（b）)其傳動(dòng)比為： a)波發(fā)生器輸入和柔輪輸出時(shí)， 圖1（b） b)柔輪輸入和波發(fā)生器輸出時(shí)， （3）當(dāng)柔輪固定（），(如圖1（c）)其傳動(dòng)比為：a)波發(fā)生器輸入和剛輪輸出時(shí)，b) 剛輪輸入和波發(fā)生器輸出時(shí)，圖1（c） 3、畫(huà)出RV擺線針輪行星傳動(dòng)的簡(jiǎn)圖，簡(jiǎn)述其傳動(dòng)原理和特點(diǎn)，并計(jì)算其自由度。答：（1）、RV擺線針輪行星傳動(dòng)簡(jiǎn)圖圖2 RV擺線針輪行星傳動(dòng)簡(jiǎn)圖（2）、RV擺線針輪行星傳動(dòng)原理及特點(diǎn)執(zhí)行電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由中心輪傳遞給n個(gè)行星輪；且進(jìn)行第一級(jí)減速。行星輪的旋轉(zhuǎn)

5、運(yùn)動(dòng)傳給轉(zhuǎn)臂（曲軸）H，致使擺線輪產(chǎn)生偏心運(yùn)動(dòng)。當(dāng)針輪固定（與機(jī)架連成一體）時(shí)，擺線輪一邊隨轉(zhuǎn)臂H產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，一邊饒著軸產(chǎn)生自轉(zhuǎn)，通過(guò)支撐圓盤(pán)上的軸承，將擺線輪的角速度傳遞給輸出軸，且有：；即使輸出圓盤(pán)與擺線輪組成傳動(dòng)比i等于1的雙曲柄式輸出機(jī)構(gòu)。RV傳動(dòng)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種封閉式行星傳動(dòng)。RV(Rotary Vector)傳動(dòng)是日本80年代開(kāi)發(fā)的新型減速器，特別適用于載荷大(輸出扭矩大于200NM)、過(guò)載能力高、剛度高的場(chǎng)合。RV傳動(dòng)是由第一級(jí)的直齒輪減速部分和第二級(jí)的擺線針輪減速部分組合而成的兩級(jí)行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。RV減速器中采用雙支撐，將兩片擺線輪安裝于兩端軸承支撐的中空轉(zhuǎn)子中

6、，輸出仍采用銷形輸出，但形狀為一扇形。這種設(shè)計(jì)使之結(jié)構(gòu)緊湊，剛性非常大。該行星機(jī)構(gòu)的主要特點(diǎn)： 傳動(dòng)比范圍大，因?yàn)榧词箶[線齒數(shù)不變，只改變漸開(kāi)線齒數(shù)就可以得到很多的速度比。其傳動(dòng)比i=31171； 可以提高輸入轉(zhuǎn)速； 能減小RV減速器的慣性； 傳動(dòng)軸的扭轉(zhuǎn)剛性大； 承載能力大； 傳動(dòng)效率高，其傳動(dòng)效率=0.850.92。（3）、根據(jù)RV型行星機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)簡(jiǎn)圖，其自由度計(jì)算如下： ， ， ，4、討論擺線針輪行星傳動(dòng)的主要失效形式和計(jì)算準(zhǔn)則。答：主要失效形式：（1）擺線齒輪與針齒工作表明發(fā)生疲勞點(diǎn)蝕或膠合及針齒銷折斷。尤其在大功率或制造誤差較大時(shí)，這種破壞往往是主要形式。 （2）W機(jī)構(gòu)的柱

7、銷彎曲強(qiáng)度不夠、柱銷彎斷；或柱銷套與柱銷孔工作表面的點(diǎn)蝕、膠合或柱銷的折斷。尤其在重載、間斷工作情況下，W機(jī)構(gòu)的柱銷可能是薄弱環(huán)節(jié)，減速器的承載能力將受W機(jī)構(gòu)的限制。 （3）轉(zhuǎn)臂軸承的疲勞破壞。尤其在滿載、連續(xù)工作的情況下，減速器的承載能力和使用壽命往往受轉(zhuǎn)臂滾動(dòng)軸承壽命的限制。計(jì)算準(zhǔn)則：（1） 溫度準(zhǔn)則 摩擦副之間的摩擦熱使齒面溫度升高，當(dāng)個(gè)別接觸點(diǎn)的瞬時(shí)溫度或各接觸點(diǎn)的平均溫度超過(guò)某臨界值時(shí)，將產(chǎn)生失效。（2） 摩擦功準(zhǔn)則 摩擦副接觸面間的摩擦功率超過(guò)其極限值將導(dǎo)致失效。（3） 油膜厚度準(zhǔn)則 當(dāng)摩擦副接觸面間的EHD油膜厚度小于由表面粗糙度決定的極限油膜厚度時(shí)（或膜厚比小于某極限

8、值時(shí)）將產(chǎn)生失效。5、螺旋傳動(dòng)有哪些類型？各有何優(yōu)缺點(diǎn)？答：螺旋傳動(dòng)主要由螺桿和螺母組成。除自鎖螺旋外，一般用來(lái)把螺旋運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng)，也可把直線運(yùn)動(dòng)變?yōu)槁菪\(yùn)動(dòng)，同時(shí)進(jìn)行能量和力的傳遞，或者調(diào)整零件間的相互位置。根據(jù)工作性質(zhì)的不同，可分為三類。當(dāng)其以傳遞運(yùn)動(dòng)為主，并要求較高傳動(dòng)精度時(shí)，稱傳動(dòng)螺旋。如金屬切削機(jī)床的進(jìn)給螺旋；以傳動(dòng)能量和力為主時(shí)，稱傳力螺旋，如螺旋壓力機(jī)、螺旋起重器等；以調(diào)整零件間的相互位置為主時(shí)，稱調(diào)整螺旋，如鏜刀桿的差動(dòng)微調(diào)螺旋等。 按螺紋副的摩擦狀態(tài)，螺旋傳動(dòng)可分為滑動(dòng)傳動(dòng)、滾動(dòng)傳動(dòng)、靜壓傳動(dòng)三大類?；瑒?dòng)螺旋的性能特點(diǎn)：摩擦阻力大，傳動(dòng)效率低，一般僅0.30.7。當(dāng)螺旋伸

9、角小于摩擦角時(shí)，反行程自鎖，此時(shí)效率低于0.5磨損快運(yùn)轉(zhuǎn)較平穩(wěn)，但低速或微調(diào)時(shí)易出現(xiàn)爬行現(xiàn)象，螺紋間有側(cè)向間歇，定位精度低，軸向剛度較差；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便，成本低。滾動(dòng)螺旋的性能特點(diǎn)：摩擦阻力大，傳動(dòng)效率在0.9以上，具有傳動(dòng)的可逆性；工作壽命長(zhǎng)，平均約為滑動(dòng)螺旋的10倍；運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，啟動(dòng)時(shí)無(wú)顫動(dòng)，低速時(shí)無(wú)爬行；可得到很高的定位精度和軸向剛度；不能自鎖，抗沖擊和及承受徑向載荷的能力差；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造較困難，成本較高。靜壓螺旋的性能特點(diǎn)：摩擦阻力極小，傳動(dòng)效率在0.95以上。無(wú)自鎖性，具有傳動(dòng)的可逆性；磨損小，壽命長(zhǎng)；承載能力和抗振性好，工作平穩(wěn)，低速時(shí)不爬行；反向時(shí)無(wú)空行程，具有很高的定位精度

10、和軸向剛度；螺母油腔結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造較困難，成本較高。6、滾珠絲杠副選擇的原則和方法是什么？答：滾珠絲杠副是一種新型的螺旋傳動(dòng)元件，在機(jī)床工業(yè)、汽車工業(yè)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、航空工作、船舶工業(yè)和兵器工業(yè)等各個(gè)部門(mén)皆獲得了日益廣泛的應(yīng)用。滾珠絲杠副具有高效率和高精度的特點(diǎn)，并具有高速特性和耐磨損性及運(yùn)動(dòng)可逆性等特性，是普通絲杠副不可能具備的，所以滾珠絲杠副已成為非常有效的、普遍適用的螺旋傳動(dòng)元件。目前選用滾柱絲杠副的方法一般是按照滾珠絲杠副的額定靜載荷（其轉(zhuǎn)速）和額定動(dòng)載荷（其轉(zhuǎn)速）及傳動(dòng)比的要求，來(lái)確定所需要的滾珠絲杠副的公稱直徑和基本導(dǎo)程。從實(shí)際應(yīng)用中得知，滾柱絲杠副的螺紋滾道，在一定的軸向載荷作用

11、下，經(jīng)歷一定的應(yīng)力循環(huán)后，就要產(chǎn)生疲勞點(diǎn)蝕現(xiàn)象。因此，當(dāng)滾柱絲杠副較高轉(zhuǎn)速（一般轉(zhuǎn)速）下工作時(shí)，應(yīng)按其壽命選擇其基本尺寸，并校核其載荷能力是否超過(guò)額定動(dòng)載荷。當(dāng)滾柱絲杠副在較低轉(zhuǎn)速（一般轉(zhuǎn)速）下工作時(shí)，應(yīng)按其壽命和額定靜載荷兩種方法確定其基本尺寸，并選擇其中較大的。當(dāng)滾柱絲杠副在靜載荷下工作時(shí)，則只需按額定靜載荷選擇其結(jié)構(gòu)尺寸。圖3 滾珠絲杠副選用的原則7、精密傳動(dòng)中嚙合副消隙機(jī)構(gòu)有哪些？分別指出其優(yōu)缺點(diǎn)。答：嚙合副消隙機(jī)構(gòu)分為剛性消隙法和柔性消隙法。剛性消隙法包括偏心套（軸）調(diào)整法。軸向墊片調(diào)整法及斜齒輪法。柔性消隙法包括雙片薄齒輪錯(cuò)齒調(diào)整法和斜齒輪軸向壓簧調(diào)整法。剛性消隙法的優(yōu)點(diǎn)均是是結(jié)構(gòu)

12、簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是齒側(cè)間隙不能自動(dòng)補(bǔ)償，軸向墊片調(diào)整法不如偏心套調(diào)整法方便，斜齒輪傳動(dòng)調(diào)整法比較費(fèi)時(shí)。雙片薄齒輪錯(cuò)齒調(diào)整法的特點(diǎn)是可以雙向調(diào)整齒間間隙，且反向時(shí)不會(huì)出現(xiàn)死區(qū)，其缺點(diǎn)是受到周向圓弧槽及彈簧尺寸的限制，僅適用于讀數(shù)裝置而不適用于驅(qū)動(dòng)裝置。斜齒輪軸向壓簧調(diào)整法的特點(diǎn)是齒側(cè)間隙可以自動(dòng)補(bǔ)償，但軸向尺寸較大，結(jié)構(gòu)不夠緊湊。一、簡(jiǎn)述諧波齒輪的原理及特點(diǎn)。1、諧波齒輪的原理諧波齒輪傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換，是依靠撓性構(gòu)件的彈性變形來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這種運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換原理為變形原理。主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。

13、柔輪是一個(gè)薄壁外齒圈，剛輪有內(nèi)齒圈，剛輪比柔輪多24個(gè)齒（這又因波形發(fā)生器上觸輪的多少而異，雙波型的為2），波發(fā)生器的一對(duì)滾子將柔輪撐成橢圓形，當(dāng)波發(fā)生器為主動(dòng)輪時(shí)，柔輪和剛輪為從動(dòng)輪，柔輪上的外輪齒與剛輪上的內(nèi)輪齒在橢圓形柔輪的長(zhǎng)軸方向完全嚙合，則柔輪的短軸方向完全脫開(kāi)，而中間區(qū)域?yàn)檫^(guò)渡狀態(tài)。波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時(shí)波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，就使柔輪齒的嚙入嚙合嚙出脫開(kāi)這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來(lái)的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，正是這一錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，柔輪相對(duì)固定的剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)2個(gè)齒

14、，這樣就把波發(fā)生器的快速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)閯傒喌穆俎D(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)在柔輪的節(jié)圓的任一點(diǎn)，隨著波發(fā)生器角位移的過(guò)程，形成一個(gè)上下左右相對(duì)稱的和諧波，故稱之為：“諧波”。(1)諧波發(fā)生器（簡(jiǎn)稱波發(fā)生器）(2)柔性齒輪（簡(jiǎn)稱柔輪）(3)剛性齒輪（簡(jiǎn)稱剛輪）圖一 諧波齒輪2、諧波齒輪特點(diǎn)(一)優(yōu)點(diǎn)(1)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕。主要構(gòu)件只有三個(gè)，與傳動(dòng)比相當(dāng)?shù)钠胀p速器比較，其零件減少50%，體積和重量均減少1/3左右或更多。(2)傳動(dòng)比范圍大。一般單級(jí)傳動(dòng)比可在50500范圍內(nèi)變化；當(dāng)采用行星式波發(fā)生器時(shí)為1504000；若采用雙級(jí)傳動(dòng)或復(fù)式傳動(dòng)則可達(dá)2×106。(3)同時(shí)嚙合齒數(shù)多。在承載情況下，雙波

15、傳動(dòng)的嚙合齒數(shù)一般可達(dá)總齒數(shù)的3040%左右，三波傳動(dòng)則更多。而普通漸開(kāi)線圓柱齒輪同時(shí)嚙合的齒數(shù)一般為兩對(duì)左右，即重疊系數(shù)小于2。(4)運(yùn)動(dòng)精度高。由于多齒嚙合，誤差有相互補(bǔ)償和消減的作用，因此傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)誤差小于剛輪(或柔輪)的運(yùn)動(dòng)誤差。一般情況下，其運(yùn)動(dòng)精度比同等精度等級(jí)的普通齒輪元件所組成的減速器高4倍左右。(5)承載能力大。諧波齒輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合齒數(shù)多，即承受載荷的齒數(shù)多，在材料和速比相同的情況下，受載能力要大大超過(guò)其它傳動(dòng)。其傳遞的功率范圍可為幾瓦至幾十千瓦。(6)傳動(dòng)效率高。與相同速比的其它傳動(dòng)相比，諧波傳動(dòng)由于運(yùn)動(dòng)部件數(shù)量少，而且嚙合齒面的相對(duì)滑動(dòng)速度很低，再加上輪齒接近面接觸，

16、因此齒面的磨損很小，而且均勻，效率很高，隨速比的不同（u=60250)，效率約在6596%左右。(7)齒側(cè)間隙可以調(diào)整。齒側(cè)間隙可由對(duì)波發(fā)生器的調(diào)整而得到，甚至獲得零側(cè)隙。(8)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊，噪聲小。齒的嚙入和嚙出是隨柔輪的變形逐步進(jìn)入和退出剛輪齒間的，因而運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊現(xiàn)象。(9)同軸性好。輸出軸和輸入軸位于同一軸心線上。可以使傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，外形尺寸縮小。(10)可實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力。采用密封柔輪諧波傳動(dòng)減速裝置，可以驅(qū)動(dòng)工作在高真空、有腐蝕性及其它有害介質(zhì)空間的機(jī)構(gòu)，諧波傳動(dòng)這一獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)是其它傳動(dòng)機(jī)構(gòu)難于達(dá)到的。(11)可實(shí)現(xiàn)高增速運(yùn)動(dòng)。由于諧波齒輪傳動(dòng)的效率高及機(jī)構(gòu)

17、本身的特點(diǎn)，加之體積小、重量輕的優(yōu)點(diǎn)，因此是理想的高增速裝置。對(duì)于手搖發(fā)電機(jī)、風(fēng)力發(fā)電機(jī)等需要高增速的設(shè)備有廣闊的應(yīng)用前景。(12)方便的實(shí)現(xiàn)差速傳動(dòng)。由于諧波齒輪傳動(dòng)的三個(gè)基本構(gòu)件中，可以任意兩個(gè)主動(dòng)，第三個(gè)從動(dòng)，那么如果讓波發(fā)生器、剛輪主動(dòng)，柔輪從動(dòng)，就可以構(gòu)成一個(gè)差動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而方便的實(shí)現(xiàn)快慢速工作狀況。這一點(diǎn)對(duì)許多機(jī)床的走刀機(jī)構(gòu)很有實(shí)用價(jià)值，經(jīng)適當(dāng)設(shè)計(jì)，可以大大改變機(jī)床走刀部分的結(jié)構(gòu)性能。(二)缺點(diǎn) (1)柔輪周期性變形，工作情況惡劣，易于疲勞損壞；(2)起動(dòng)力矩大，且速比越小越嚴(yán)重；(3)波發(fā)生器、柔輪等元件的工藝復(fù)雜；(4)傳動(dòng)比的下限值高，齒數(shù)不能太少；(5)諧波齒輪傳動(dòng)沒(méi)有中

18、間軸，因而不能獲得中間速度；(6)如果結(jié)構(gòu)參數(shù)選擇不當(dāng)或結(jié)構(gòu)時(shí)機(jī)不良，發(fā)熱過(guò)大，降低傳動(dòng)承載能力。四、討論擺線針輪行星傳動(dòng)連續(xù)嚙合傳動(dòng)條件。圖四 擺線針輪行星傳動(dòng)簡(jiǎn)圖在擺線針輪行星傳動(dòng)中，是用整條的短幅外擺線的等距曲線來(lái)作擺線輪的齒廓的為了連續(xù)地嚙合，擺線輪的齒數(shù)必須為整數(shù)。因此，在擺線輪上的短幅外擺線的條數(shù)也必須是整數(shù)。 從上圖可以看出，當(dāng)滾圓繞基圓順時(shí)針?lè)较蜃黾儩L動(dòng)時(shí)，每滾過(guò)滾圓的周長(zhǎng)時(shí)，在基圓上就形成一條完整的外擺線(或短幅外擺線)。它在基圓上對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng)，稱為擺線輪節(jié)圓的齒距(周節(jié))。其值為滾圓的圓周長(zhǎng)與基圓圓周長(zhǎng)之差，即：則擺線輪的齒數(shù)為： 如上所述，因擺線輪的齒數(shù) 必須是整數(shù)，所以

19、的比值應(yīng)為整數(shù)，這樣才能使擺線輪的理論齒廓是一條連續(xù)封閉的外擺線或短幅外擺線。欲保證針輪與擺線輪的正確嚙合必須使兩輪在節(jié)圓上的齒距 相等。所以要保證與擺線輪正確嚙合的針輪齒數(shù)為 ：由上式知，為了保證兩輪輪齒嚙合的連續(xù)性，則針輪與擺線輪的齒數(shù)差必須等于1。在此，值得提出的是：擺線輪齒數(shù)一定要采用奇數(shù)。因?yàn)橹挥胁捎闷鏀?shù)齒才能利用擺線輪齒高等于兩倍偏心距的特點(diǎn)，以保證每一個(gè)擺線輪都能同時(shí)與針齒相接觸(即嚙合)。而兩個(gè)擺線輪的中心正好相差兩個(gè)偏心距 ，因此，兩個(gè)擺線輪能夠安裝在具有偏心距等于2e的雙偏心套上，并能實(shí)現(xiàn)正確嚙合的擺線針輪行星傳動(dòng)。所以，在設(shè)計(jì)擺線針輪行星傳動(dòng)時(shí)，應(yīng)取擺線輪的齒數(shù)為奇數(shù)。當(dāng)

20、中心輪(針輪) 固定不動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)比 也必定是奇數(shù)。五、螺旋傳動(dòng)有哪些類型？各有何優(yōu)缺點(diǎn)。螺旋傳動(dòng)主要由螺桿和螺母組成。除自鎖螺旋外，一般用來(lái)把螺旋運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng)，也可把直線運(yùn)動(dòng)變?yōu)槁菪\(yùn)動(dòng)，同時(shí)進(jìn)行能量和力的傳遞，或者調(diào)整零件間的相互位置。根據(jù)工作性質(zhì)的不同，可分為三類。當(dāng)其以傳遞運(yùn)動(dòng)為主，并要求較高傳動(dòng)精度時(shí)，稱傳動(dòng)螺旋。如金屬切削機(jī)床的進(jìn)給螺旋；以傳動(dòng)能量和力為主時(shí)，稱傳力螺旋，如螺旋壓力機(jī)、螺旋起重器等；以調(diào)整零件間的相互位置為主時(shí)，稱調(diào)整螺旋，如鏜刀桿的差動(dòng)微調(diào)螺旋等。 按螺紋副的摩擦狀態(tài)，螺旋傳動(dòng)可分為滑動(dòng)傳動(dòng)、滾動(dòng)傳動(dòng)、靜壓傳動(dòng)三大類?；瑒?dòng)螺旋的性能特點(diǎn)：摩擦阻力大，傳動(dòng)效率低，

21、一般僅0.30.7。當(dāng)螺旋伸角小于摩擦角時(shí)，反行程自鎖，此時(shí)效率低于0.5磨損快運(yùn)轉(zhuǎn)較平穩(wěn)，但低速或微調(diào)時(shí)易出現(xiàn)爬行現(xiàn)象，螺紋間有側(cè)向間歇，定位精度低，軸向剛度較差；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便，成本低。滾動(dòng)螺旋的性能特點(diǎn)：摩擦阻力大，傳動(dòng)效率在0.9以上，具有傳動(dòng)的可逆性；工作壽命長(zhǎng)，平均約為滑動(dòng)螺旋的10倍；運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，啟動(dòng)時(shí)無(wú)顫動(dòng)，低速時(shí)無(wú)爬行；可得到很高的定位精度和軸向剛度；不能自鎖，抗沖擊和及承受徑向載荷的能力差；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造較困難，成本較高。靜壓螺旋的性能特點(diǎn)：摩擦阻力極小，傳動(dòng)效率在0.95以上。無(wú)自鎖性，具有傳動(dòng)的可逆性；磨損小，壽命長(zhǎng)；承載能力和抗振性好，工作平穩(wěn)，低速時(shí)不爬行；反向時(shí)

22、無(wú)空行程，具有很高的定位精度和軸向剛度；螺母油腔結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造較困難，成本較高。七、結(jié)合實(shí)際，論述開(kāi)環(huán)和閉環(huán)精密傳動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)。精密傳動(dòng)系統(tǒng)是能夠保證雙向高精度地傳遞運(yùn)動(dòng)的機(jī)械傳動(dòng)形式統(tǒng)，其具備兩個(gè)要素：“精”體現(xiàn)高的傳動(dòng)精度，“密”對(duì)應(yīng)低的回差(反向間隙)，從而保證傳動(dòng)過(guò)程中任意正、反向運(yùn)轉(zhuǎn)均具有高的精度。這一概念可以有效地揭示精密齒輪傳動(dòng)的內(nèi)涵，并且更清晰地把動(dòng)力傳動(dòng)與精密傳動(dòng)區(qū)分開(kāi)來(lái)。廣義上講，精密傳動(dòng)系統(tǒng)通常由原動(dòng)機(jī)、狹義上的精密傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)所組成。所謂開(kāi)環(huán)和閉環(huán)精密傳動(dòng)系統(tǒng)取決于廣義傳動(dòng)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)是開(kāi)環(huán)還是閉環(huán)。傳動(dòng)系統(tǒng)與控制、檢測(cè)系統(tǒng)由密切的聯(lián)系。根據(jù)有沒(méi)有檢測(cè)裝置和檢測(cè)裝置的位置，可將傳動(dòng)系統(tǒng)分為開(kāi)環(huán)和閉環(huán)以及半閉環(huán)系統(tǒng)。圖六（a）開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)精密傳動(dòng)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)只按給定輸入量進(jìn)行控制，而控制量在整個(gè)過(guò)程中對(duì)給定的輸入量不產(chǎn)生任何影響。由于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的控制量和被控制量之間無(wú)反饋聯(lián)系，所以對(duì)干擾造成的誤差無(wú)法修正。在工程實(shí)際中，當(dāng)能預(yù)知被控制量的變化規(guī)律，并能對(duì)可能出現(xiàn)的干擾做到有效抑制時(shí)，可采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。圖六（b）閉環(huán)控制系統(tǒng)