機(jī)構(gòu)的組合創(chuàng)新資料學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1機(jī)構(gòu)的組合機(jī)構(gòu)的組合(zh)創(chuàng)新資料創(chuàng)新資料第一頁(yè)，共92頁(yè)。 隨著機(jī)械化和自動(dòng)化程度的不斷提高，對(duì)機(jī)構(gòu)輸出的運(yùn)隨著機(jī)械化和自動(dòng)化程度的不斷提高，對(duì)機(jī)構(gòu)輸出的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性的要求動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性的要求(yoqi)(yoqi)也變得更加復(fù)雜多樣。也變得更加復(fù)雜多樣。 連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)等基本機(jī)構(gòu)往往不能滿連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)等基本機(jī)構(gòu)往往不能滿足各種復(fù)雜多樣的要求足各種復(fù)雜多樣的要求(yoqi)(yoqi)。 為了滿足一些特定的要求，常常將各種基本機(jī)構(gòu)為了滿足一些特定的要求，常常將各種基本機(jī)構(gòu)以一定的方式加以組合后使用以一定的方式加以組合后使用(shyng)(shy

2、ng)，稱為組合機(jī)，稱為組合機(jī)構(gòu)。構(gòu)。概述概述(i sh)第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)組合的基本概念機(jī)構(gòu)組合的基本概念第1頁(yè)/共91頁(yè)第二頁(yè)，共92頁(yè)。一、基本一、基本(jbn)(jbn)機(jī)構(gòu)的概念機(jī)構(gòu)的概念1 1、最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)、最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu) 把由把由2 2個(gè)構(gòu)件和個(gè)構(gòu)件和1 1個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成的開鏈機(jī)構(gòu)個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成的開鏈機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)稱為最簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)稱為最簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)，簡(jiǎn)稱最簡(jiǎn)機(jī)，簡(jiǎn)稱最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)構(gòu)(jgu)(jgu)。其要素是組成機(jī)構(gòu)。其要素是組成機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的最多構(gòu)的最多構(gòu)件為件為2 2且為開鏈機(jī)構(gòu)且為開鏈機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)。 2112原動(dòng)機(jī)的機(jī)構(gòu)

3、原動(dòng)機(jī)的機(jī)構(gòu)(jgu)簡(jiǎn)圖為最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖為最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)(jgu)第2頁(yè)/共91頁(yè)第三頁(yè)，共92頁(yè)。2 2、基本機(jī)構(gòu)、基本機(jī)構(gòu)把含有把含有3 3個(gè)構(gòu)件以上個(gè)構(gòu)件以上(yshng)(yshng)、且不能再進(jìn)行拆、且不能再進(jìn)行拆分的閉鏈機(jī)構(gòu)稱為基本機(jī)構(gòu)。其要素是閉鏈且不分的閉鏈機(jī)構(gòu)稱為基本機(jī)構(gòu)。其要素是閉鏈且不可拆分性。可拆分性。 CBDAz1z2o1o2HCAB第3頁(yè)/共91頁(yè)第四頁(yè)，共92頁(yè)。3 3、基本機(jī)構(gòu)、基本機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的應(yīng)用的應(yīng)用1 1） 基本機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的單獨(dú)使用的單獨(dú)使用 基本機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)可以直接應(yīng)用在機(jī)械裝可以直接應(yīng)用在機(jī)械裝置中，只

4、有一些簡(jiǎn)單機(jī)械中才包含一個(gè)基本機(jī)構(gòu)置中，只有一些簡(jiǎn)單機(jī)械中才包含一個(gè)基本機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)，如空氣壓縮機(jī)中包含一個(gè)曲柄滑塊機(jī)，如空氣壓縮機(jī)中包含一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)構(gòu)(jgu)(jgu)。2 2 ）互不連接的基本機(jī)構(gòu)）互不連接的基本機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的組合的組合 若干個(gè)互不連接若干個(gè)互不連接(linji)(linji)、單獨(dú)工作的基本、單獨(dú)工作的基本機(jī)構(gòu)可以組成復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)。各基本機(jī)構(gòu)之間機(jī)構(gòu)可以組成復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)。各基本機(jī)構(gòu)之間進(jìn)行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。進(jìn)行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。 第4頁(yè)/共91頁(yè)第五頁(yè)，共92頁(yè)。圖示壓片機(jī)由三個(gè)獨(dú)立工作的機(jī)構(gòu)組成，各機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)必須滿足(mnz)協(xié)調(diào)關(guān)系第5頁(yè)

5、/共91頁(yè)第六頁(yè)，共92頁(yè)。3 3）各基本機(jī)構(gòu)互相連接的組合）各基本機(jī)構(gòu)互相連接的組合各基本機(jī)構(gòu)通過(guò)某種連接方法組合在一起，形各基本機(jī)構(gòu)通過(guò)某種連接方法組合在一起，形成成(xngchng)(xngchng)一個(gè)較復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)，這類機(jī)械一個(gè)較復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)，這類機(jī)械是工程中應(yīng)用最廣泛、也是最普遍的。是工程中應(yīng)用最廣泛、也是最普遍的。基本機(jī)構(gòu)的連接組合方式主要有：串聯(lián)基本機(jī)構(gòu)的連接組合方式主要有：串聯(lián)(chunlin)組組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。其中串聯(lián)合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。其中串聯(lián)(chunlin)組合是應(yīng)用最普遍的組合。組合是應(yīng)用最普遍的組合。第6頁(yè)/共91頁(yè)第七頁(yè)

6、，共92頁(yè)。第7頁(yè)/共91頁(yè)第八頁(yè)，共92頁(yè)。常用的機(jī)構(gòu)組合常用的機(jī)構(gòu)組合(zh)(zh)方法如下。方法如下。1 1、利用機(jī)構(gòu)的組成原理，不斷連接各類桿組、利用機(jī)構(gòu)的組成原理，不斷連接各類桿組2 2、按照串聯(lián)規(guī)則組合、按照串聯(lián)規(guī)則組合(zh)(zh)基本機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)3 3、按照并聯(lián)規(guī)則組合、按照并聯(lián)規(guī)則組合(zh)(zh)基本機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)4 4、按照疊加規(guī)則組合、按照疊加規(guī)則組合(zh)(zh)基本機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)5 5、按照封閉規(guī)則組合、按照封閉規(guī)則組合(zh)(zh)基本機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)6 6、上述方法的混合連接，、上述方法的混合連接，可得到復(fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。可得到復(fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。第8頁(yè)/共91頁(yè)第

7、九頁(yè)，共92頁(yè)。CBDAz1z2o1o2CABBC串聯(lián)(chunlin)組合并聯(lián)(bnglin)組合第9頁(yè)/共91頁(yè)第十頁(yè)，共92頁(yè)。第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新(chungxn)(chungxn)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一、一、IIII級(jí)桿組的類型級(jí)桿組的類型 n=2 n=2，Pl=3Pl=3的桿組，為的桿組，為IIII級(jí)桿組。級(jí)桿組。當(dāng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)當(dāng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)(zhun dng)(zhun dng)副時(shí)，兩個(gè)外接副副時(shí)，兩個(gè)外接副可同時(shí)為轉(zhuǎn)動(dòng)可同時(shí)為轉(zhuǎn)動(dòng)(zhun dng)(zhun dng)副，也可以一個(gè)為轉(zhuǎn)副，也可以一個(gè)為轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)(zhun dng)(zhun dng)副

8、，另一個(gè)為移動(dòng)副，或者兩個(gè)副，另一個(gè)為移動(dòng)副，或者兩個(gè)外接副同時(shí)為移動(dòng)副外接副同時(shí)為移動(dòng)副023lpn第10頁(yè)/共91頁(yè)第十一頁(yè)，共92頁(yè)。IIII級(jí)桿組分類級(jí)桿組分類(fn li)(fn li)圖圖 RRRPRRRRPRPPPRRPPRRPR內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)(zhun dng)副副內(nèi)接副為移動(dòng)內(nèi)接副為移動(dòng)(ydng)副副第11頁(yè)/共91頁(yè)第十二頁(yè)，共92頁(yè)。 級(jí)桿組分類級(jí)桿組分類(fn li)(fn li)圖圖 3R3R桿組桿組( (以三個(gè)內(nèi)接副開始以三個(gè)內(nèi)接副開始(kish)(kish)3R3RPRRRRRRRRRPPRRPPRRP3R2RP3RR2P3R3P第12頁(yè)/共91頁(yè)第十

9、三頁(yè)，共92頁(yè)。2RP3R2RP2RP2RPR2P2RP3P2RP2RP桿組桿組R2PR2P桿組桿組R2P3RR2P2RPR2PR2PR2P3P第13頁(yè)/共91頁(yè)第十四頁(yè)，共92頁(yè)。3P3P桿組桿組3P3R3PR2P 3P3P 3P2RP第14頁(yè)/共91頁(yè)第十五頁(yè)，共92頁(yè)。三、機(jī)構(gòu)三、機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)組成原理與機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)創(chuàng)新設(shè)計(jì)1 1、機(jī)構(gòu)、機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)組成原理組成原理 把基本桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上，可以把基本桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上，可以組成新機(jī)構(gòu)組成新機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)。機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)組合原理為創(chuàng)新組

10、合原理為創(chuàng)新設(shè)計(jì)一系列的新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一系列的新機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)提供了明確的途徑。提供了明確的途徑。第15頁(yè)/共91頁(yè)第十六頁(yè)，共92頁(yè)。2 2、機(jī)構(gòu)組成、機(jī)構(gòu)組成(z chn)(z chn)原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新 把前述的各種把前述的各種IIII級(jí)桿組和級(jí)桿組和IIIIII級(jí)桿組連接到原動(dòng)件級(jí)桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)構(gòu)上，可以組成和機(jī)構(gòu)上，可以組成(z chn)(z chn)基本機(jī)構(gòu)；再把各種基本機(jī)構(gòu)；再把各種IIII級(jí)桿組和級(jí)桿組和IIIIII級(jí)桿組連接到基本機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件上，級(jí)桿組連接到基本機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件上，可以組成可以組成(z chn)(z chn)復(fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。復(fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。第

11、16頁(yè)/共91頁(yè)第十七頁(yè)，共92頁(yè)。BCA+=BCADE+DE=BCARRP桿組連接桿組連接(linji)到原動(dòng)件和機(jī)架上到原動(dòng)件和機(jī)架上連接連接(linji)(linji)級(jí)桿組級(jí)桿組第17頁(yè)/共91頁(yè)第十八頁(yè)，共92頁(yè)。BCDABCDAEFG+BCDAEFG=BEFGCDARRRRRR桿組連接桿組連接(linji)(linji)到原動(dòng)件和機(jī)架上到原動(dòng)件和機(jī)架上RRRRRR桿組連接桿組連接(linji)(linji)機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件和機(jī)架上和機(jī)架上第18頁(yè)/共91頁(yè)第十九頁(yè)，共92頁(yè)。連接連接(linji)(linji)級(jí)桿組到一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架上級(jí)桿組到一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架上ABCFGD

12、EABCFGDE=+ABCFGDE=+ABCFGDEHKKH3R3R3R3R桿組連接桿組連接(linji)(linji)到三個(gè)原動(dòng)件到三個(gè)原動(dòng)件( (并聯(lián)機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)) )第19頁(yè)/共91頁(yè)第二十頁(yè)，共92頁(yè)。A+FGCEBD=AFGCEBD3R2RP3R2RP桿組連接桿組連接(linji)(linji)到一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架上到一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架上桿組類型桿組類型(lixng)(lixng)很多很多, ,把基本桿組連接到原動(dòng)件和把基本桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)架上可組成新機(jī)構(gòu)。把基本桿組再連接到機(jī)架上可組成新機(jī)構(gòu)。把基本桿組再連接到機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件和機(jī)架上可組成復(fù)雜機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件和機(jī)架上可組成復(fù)雜機(jī)構(gòu)。

13、第20頁(yè)/共91頁(yè)第二十一頁(yè)，共92頁(yè)。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新(chungxn)(chungxn)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一、機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合一、機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合1 1、基本概念、基本概念 前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個(gè)前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件剛性連接在一起，稱之機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件剛性連接在一起，稱之為串聯(lián)組合。前一個(gè)機(jī)構(gòu)稱為前置機(jī)構(gòu)為串聯(lián)組合。前一個(gè)機(jī)構(gòu)稱為前置機(jī)構(gòu)，后一個(gè)機(jī)構(gòu)稱為后置機(jī)構(gòu)。其特征是，后一個(gè)機(jī)構(gòu)稱為后置機(jī)構(gòu)。其特征是前置機(jī)構(gòu)和后置機(jī)構(gòu)都是單自由度的機(jī)前置機(jī)構(gòu)和后置機(jī)構(gòu)都是單自由度的機(jī)構(gòu)。構(gòu)。第21頁(yè)/共91頁(yè)第二十二頁(yè)，共92頁(yè)。機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)2機(jī)

14、構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)2前置機(jī)構(gòu)前置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu) I I型串聯(lián)型串聯(lián) 前置機(jī)構(gòu)前置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)IIII型串聯(lián)型串聯(lián)2、串聯(lián)組合、串聯(lián)組合(zh)分類分類第22頁(yè)/共91頁(yè)第二十三頁(yè)，共92頁(yè)。n機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件一般是連架桿，它能實(shí)現(xiàn)往復(fù)擺動(dòng)、往復(fù)移動(dòng)(ydng)及變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，可具有急回特性。常采用的后置子機(jī)構(gòu)有：連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)。第23頁(yè)/共91頁(yè)第二十四頁(yè)，共92頁(yè)。第24頁(yè)/共91頁(yè)第二十五頁(yè)，共92頁(yè)。RrrH3312當(dāng)當(dāng) 時(shí)，時(shí)，H4RH4R。該。該串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合(zh)(zh)，實(shí)現(xiàn)了輸，實(shí)現(xiàn)了輸出行程成倍增大作用出行程成倍增大

15、作用。 33rr第25頁(yè)/共91頁(yè)第二十六頁(yè)，共92頁(yè)。例例 增大運(yùn)動(dòng)行程的凸輪增大運(yùn)動(dòng)行程的凸輪連桿機(jī)構(gòu)，前置子機(jī)構(gòu)為連桿機(jī)構(gòu)，前置子機(jī)構(gòu)為擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)，后置擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)，后置子機(jī)構(gòu)為搖桿滑塊機(jī)構(gòu)。凸子機(jī)構(gòu)為搖桿滑塊機(jī)構(gòu)。凸輪機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件與搖桿滑塊輪機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件與搖桿滑塊機(jī)構(gòu)的主動(dòng)件聯(lián)為一體。該機(jī)構(gòu)的主動(dòng)件聯(lián)為一體。該機(jī)構(gòu)利用一個(gè)輸出端半徑機(jī)構(gòu)利用一個(gè)輸出端半徑r2r2大于輸入端半徑大于輸入端半徑r1r1的搖桿的搖桿BACBAC，使，使C C點(diǎn)的位移大于點(diǎn)的位移大于B B點(diǎn)點(diǎn)的位移，從而可在凸輪尺寸的位移，從而可在凸輪尺寸(ch cun)(ch cun)較小的情況下，較小的情況下

16、，使滑塊獲得較大行程。使滑塊獲得較大行程。第26頁(yè)/共91頁(yè)第二十七頁(yè)，共92頁(yè)。件件6 6的行程增大或減小。若凸輪的行程增大或減小。若凸輪3 3、5 5曲線槽的升程分別是曲線槽的升程分別是s3s3、s5s5，從動(dòng)件，從動(dòng)件6 6的移距的移距s6s6則是則是s3s3與與s5s5的合成：的合成：若兩凸輪的曲線槽同向時(shí)，上若兩凸輪的曲線槽同向時(shí)，上式用正號(hào)，即機(jī)構(gòu)為行程增大式用正號(hào)，即機(jī)構(gòu)為行程增大機(jī)構(gòu)；曲線槽反向機(jī)構(gòu)；曲線槽反向(fn (fn xinxin) )時(shí)用負(fù)號(hào)，即機(jī)構(gòu)為行時(shí)用負(fù)號(hào)，即機(jī)構(gòu)為行程減小機(jī)構(gòu)。程減小機(jī)構(gòu)。 536sss第27頁(yè)/共91頁(yè)第二十八頁(yè)，共92頁(yè)。例例 圖示六桿機(jī)構(gòu)

17、，在一個(gè)圖示六桿機(jī)構(gòu)，在一個(gè)(y (y )運(yùn)動(dòng)循環(huán)內(nèi)，滑塊可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)內(nèi)，滑塊可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)不同的行程。連桿不同的行程。連桿2 2的的A A點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為一個(gè)為一個(gè)(y (y )橫向橫向8 8字形的曲線字形的曲線，構(gòu)件，構(gòu)件4 4與連桿與連桿2 2在在A A點(diǎn)鉸接，與滑塊點(diǎn)鉸接，與滑塊5 5在在F F點(diǎn)鉸接，滑塊點(diǎn)鉸接，滑塊5 5可沿固定導(dǎo)路移動(dòng)可沿固定導(dǎo)路移動(dòng)。這樣，當(dāng)曲柄。這樣，當(dāng)曲柄1 1回轉(zhuǎn)一周時(shí)，滑塊回轉(zhuǎn)一周時(shí)，滑塊5 5可往復(fù)移動(dòng)兩次?？赏鶑?fù)移動(dòng)兩次。 第28頁(yè)/共91頁(yè)第二十九頁(yè)，共92頁(yè)。三、機(jī)構(gòu)串聯(lián)組合基本思路三、機(jī)構(gòu)串聯(lián)組合基本思路1、實(shí)現(xiàn)后置機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的

18、變換、實(shí)現(xiàn)后置機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的變換(binhun)2、實(shí)現(xiàn)后置機(jī)構(gòu)的速度變換、實(shí)現(xiàn)后置機(jī)構(gòu)的速度變換(binhun)3、串聯(lián)時(shí)運(yùn)動(dòng)鏈盡量要短、串聯(lián)時(shí)運(yùn)動(dòng)鏈盡量要短（在滿足要求前提下）（在滿足要求前提下）第29頁(yè)/共91頁(yè)第三十頁(yè)，共92頁(yè)。BCDAEFZ1CABDZ2I I型串聯(lián)型串聯(lián)(chunlin)(chunlin)組合組合IIII型串聯(lián)型串聯(lián)(chunlin)(chunlin)組合組合前置前置(qin zh)(qin zh)機(jī)構(gòu)中做簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)中做簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件連接。原動(dòng)件連接。前置機(jī)構(gòu)中做復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)的前置機(jī)構(gòu)中做復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)

19、的原動(dòng)件連接。原動(dòng)件連接。第30頁(yè)/共91頁(yè)第三十一頁(yè)，共92頁(yè)。CBDAz1z2EACBD減少減少(jinsho)連桿機(jī)構(gòu)的速度連桿機(jī)構(gòu)的速度改變滑塊的運(yùn)動(dòng)改變滑塊的運(yùn)動(dòng)(yndng)規(guī)律規(guī)律組合組合(zh)實(shí)例：實(shí)例：第31頁(yè)/共91頁(yè)第三十二頁(yè)，共92頁(yè)。第32頁(yè)/共91頁(yè)第三十三頁(yè)，共92頁(yè)。S停歇停歇St例例 帶有近似帶有近似(jn s)(jn s)停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)停歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) ( (一種串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)一種串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)) )組合組合(zh)機(jī)構(gòu)的實(shí)例機(jī)構(gòu)的實(shí)例 設(shè)計(jì)一個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在滑塊設(shè)計(jì)一個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在滑塊運(yùn)動(dòng)到最遠(yuǎn)點(diǎn)時(shí)，有一段時(shí)間近似運(yùn)動(dòng)到最遠(yuǎn)點(diǎn)時(shí)，有一段時(shí)間近

20、似停歇。停歇。 設(shè)想，若用一個(gè)做一般平面運(yùn)設(shè)想，若用一個(gè)做一般平面運(yùn)動(dòng)的連桿來(lái)帶動(dòng)動(dòng)的連桿來(lái)帶動(dòng)(didng)(didng)滑塊。滑塊。 要產(chǎn)生近似停歇，則連桿的左端要產(chǎn)生近似停歇，則連桿的左端點(diǎn)在一段時(shí)間應(yīng)走出一段近似圓弧點(diǎn)在一段時(shí)間應(yīng)走出一段近似圓弧。第33頁(yè)/共91頁(yè)第三十四頁(yè)，共92頁(yè)。 什么樣的機(jī)構(gòu)什么樣的機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)能產(chǎn)生一段圓弧呢？能產(chǎn)生一段圓弧呢？旋輪線旋輪線4:dD3:dD 一個(gè)小圓在一個(gè)大圓一個(gè)小圓在一個(gè)大圓(d (d yun)yun)內(nèi)做純滾動(dòng)時(shí)，小圓上的一內(nèi)做純滾動(dòng)時(shí)，小圓上的一點(diǎn)走出的軌跡稱為旋輪線。點(diǎn)走出的軌跡稱為旋輪線。 旋輪線的一段近似一段圓弧。旋輪

21、線的一段近似一段圓弧。 第34頁(yè)/共91頁(yè)第三十五頁(yè)，共92頁(yè)。 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì) S一種一種(y zhn)齒輪連桿機(jī)構(gòu)齒輪連桿機(jī)構(gòu) 停歇停歇StA B C 旋輪線旋輪線 AB 段段 滑塊向右運(yùn)動(dòng)滑塊向右運(yùn)動(dòng)(yndng)旋輪線旋輪線 BC 段段 滑塊近似停歇滑塊近似停歇旋輪線旋輪線 CA 段段 滑塊向左運(yùn)動(dòng)滑塊向左運(yùn)動(dòng)(yndng) 第35頁(yè)/共91頁(yè)第三十六頁(yè)，共92頁(yè)。 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的結(jié)構(gòu)分析的結(jié)構(gòu)分析 S1PIII1軌跡軌跡PS串聯(lián)式組合串聯(lián)式組合(zh)(zh)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)一個(gè)周轉(zhuǎn)齒輪一個(gè)周轉(zhuǎn)齒輪(chln)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 一個(gè)二桿組一個(gè)二桿組 第36頁(yè)

22、/共91頁(yè)第三十七頁(yè)，共92頁(yè)。III串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)串聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)將兩個(gè)或更多的單自由度機(jī)構(gòu)將兩個(gè)或更多的單自由度機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)前后相接，前一個(gè)機(jī)前后相接，前一個(gè)機(jī)構(gòu)構(gòu)(jgu)(jgu)的輸出即作為后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出即作為后一個(gè)機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的輸入。的輸入。第37頁(yè)/共91頁(yè)第三十八頁(yè)，共92頁(yè)。第四節(jié)第四節(jié) 機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)一、機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合一、機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合1 1、基本概念、基本概念 若干個(gè)單自由度的基本機(jī)構(gòu)的若干個(gè)單自由度的基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件輸入構(gòu)件(gujin)(gujin)連接在一起，保連接在一起，保留各自的輸出

23、運(yùn)動(dòng)；或若干個(gè)單自由留各自的輸出運(yùn)動(dòng)；或若干個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件度機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件(gujin)(gujin)連接在連接在一起，保留各自的輸入運(yùn)動(dòng)；或輸入一起，保留各自的輸入運(yùn)動(dòng)；或輸入構(gòu)件構(gòu)件(gujin)(gujin)連接在一起、輸出構(gòu)連接在一起、輸出構(gòu)件件(gujin)(gujin)也連接在一起；均稱為也連接在一起；均稱為并行連接。其特征是各基本機(jī)構(gòu)均是并行連接。其特征是各基本機(jī)構(gòu)均是單自由度機(jī)構(gòu)。單自由度機(jī)構(gòu)。第38頁(yè)/共91頁(yè)第三十九頁(yè)，共92頁(yè)。機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j3）III型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)1) I型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)

24、2）II型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機(jī)構(gòu)系統(tǒng) OUTPUTINPUT2 2、并聯(lián)、并聯(lián)(bnglin)(bnglin)組合分類組合分類第39頁(yè)/共91頁(yè)第四十頁(yè)，共92頁(yè)。3 3、并聯(lián)組合、并聯(lián)組合(zh)(zh)實(shí)例實(shí)例CABBCC4BAOC3C2C1I型并聯(lián)型并聯(lián)(bnglin)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)II型并聯(lián)型并聯(lián)(bnglin)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 第40頁(yè)/共91頁(yè)第四十一頁(yè)，共92頁(yè)。A1B1B2C1C2O2O1E1E2E2E1III型并聯(lián)型并聯(lián)(bnglin)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 第41頁(yè)/共91頁(yè)第四十二頁(yè)，共92頁(yè)。n按輸出運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)劃分：n簡(jiǎn)單型并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合，輸入或輸出運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)是簡(jiǎn)單的移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)。n復(fù)雜型并聯(lián)

25、式機(jī)構(gòu)組合 ，主要用于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)或動(dòng)作要求，它的輸出形式一般按功能要求而設(shè)定。第42頁(yè)/共91頁(yè)第四十三頁(yè)，共92頁(yè)。制成一體的曲軸，當(dāng)運(yùn)動(dòng)制成一體的曲軸，當(dāng)運(yùn)動(dòng)由各曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的活塞由各曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的活塞輸入時(shí)，曲柄即可實(shí)現(xiàn)無(wú)輸入時(shí)，曲柄即可實(shí)現(xiàn)無(wú)止點(diǎn)位置的定軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)止點(diǎn)位置的定軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，且具有良好，且具有良好(lingho)的平衡、減振作用。的平衡、減振作用。第43頁(yè)/共91頁(yè)第四十四頁(yè)，共92頁(yè)。上任一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖中點(diǎn)上任一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖中點(diǎn)劃線所示，故可間歇地推送工劃線所示，故可間歇地推送工件。該機(jī)構(gòu)將齒輪件。該機(jī)構(gòu)將齒輪(chln)(chln)機(jī)構(gòu)的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為間歇運(yùn)

26、機(jī)構(gòu)的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為間歇運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)可靠，常用于自動(dòng)機(jī)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)可靠，常用于自動(dòng)機(jī)的物料間歇送進(jìn)。的物料間歇送進(jìn)。 第44頁(yè)/共91頁(yè)第四十五頁(yè)，共92頁(yè)。動(dòng)，同時(shí)，擺桿動(dòng)，同時(shí)，擺桿3 3實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)，并帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使從并帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使從動(dòng)構(gòu)件滑塊動(dòng)構(gòu)件滑塊5 5沿固聯(lián)在推桿沿固聯(lián)在推桿2 2上的滑道上的滑道(hu do)(hu do)上下移上下移動(dòng)。設(shè)計(jì)凸輪時(shí)應(yīng)注意推桿動(dòng)。設(shè)計(jì)凸輪時(shí)應(yīng)注意推桿2 2與滑塊與滑塊5 5的時(shí)序關(guān)系。的時(shí)序關(guān)系。第45頁(yè)/共91頁(yè)第四十六頁(yè)，共92頁(yè)。三、并聯(lián)三、并聯(lián)(bnglin)(bnglin)組合的基本思路組合的基本思路1 1、對(duì)稱并聯(lián)相同的

27、機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的平衡。、對(duì)稱并聯(lián)相同的機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的平衡。2 2、實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的分解與合成、實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的分解與合成3 3、改善、改善(gishn)(gishn)機(jī)構(gòu)受力狀態(tài)機(jī)構(gòu)受力狀態(tài)Z1C1AB1DZ2B3B2C2C3第46頁(yè)/共91頁(yè)第四十七頁(yè)，共92頁(yè)。組合實(shí)例組合實(shí)例(shl)(shl)例例 電影片抓片機(jī)構(gòu)電影片抓片機(jī)構(gòu) （一種并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)）（一種并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)） 一種一種(y zhn)齒輪連桿機(jī)構(gòu)齒輪連桿機(jī)構(gòu) 第47頁(yè)/共91頁(yè)第四十八頁(yè)，共92頁(yè)。A B C D E 把這個(gè)機(jī)構(gòu)分解把這個(gè)機(jī)構(gòu)分解(fnji)一下：一下： A B C D E 第48頁(yè)/共91頁(yè)第四十九頁(yè)，共92頁(yè)。

28、A B D E A B C D E 它可以分為它可以分為(fn wi)：一個(gè)五桿機(jī)構(gòu)：一個(gè)五桿機(jī)構(gòu) 一個(gè)齒輪機(jī)構(gòu)一個(gè)齒輪機(jī)構(gòu) 二自由度機(jī)構(gòu)二自由度機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)F = 34 - 25 2第49頁(yè)/共91頁(yè)第五十頁(yè)，共92頁(yè)。 并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)：以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，將并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)：以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，將一個(gè)或多個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)（這里統(tǒng)稱為附加機(jī)構(gòu)）的某些一個(gè)或多個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)（這里統(tǒng)稱為附加機(jī)構(gòu)）的某些輸出構(gòu)件同時(shí)接入基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律輸出構(gòu)件同時(shí)接入基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律(gul)(gul)是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律(gul

29、)(gul)的合成。的合成。IIIIIIIIII第50頁(yè)/共91頁(yè)第五十一頁(yè)，共92頁(yè)。第五節(jié)第五節(jié) 機(jī)構(gòu)的疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì) 一、一、 機(jī)構(gòu)的疊加組合機(jī)構(gòu)的疊加組合1 1、基本概念、基本概念 機(jī)構(gòu)疊加組合是指在一個(gè)基本機(jī)機(jī)構(gòu)疊加組合是指在一個(gè)基本機(jī)構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上再安裝一個(gè)以上構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上再安裝一個(gè)以上(yshng)(yshng)基本機(jī)構(gòu)的組合方式。把支基本機(jī)構(gòu)的組合方式。把支撐其它機(jī)構(gòu)的基本機(jī)構(gòu)稱為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)撐其它機(jī)構(gòu)的基本機(jī)構(gòu)稱為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)可動(dòng)構(gòu)件上面的基，安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)可動(dòng)構(gòu)件上面的基本機(jī)構(gòu)稱為附加機(jī)構(gòu)。本機(jī)構(gòu)稱為附加機(jī)構(gòu)。第51頁(yè)/共91頁(yè)第五十二

30、頁(yè)，共92頁(yè)。1) I1) I型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu) 2、機(jī)構(gòu)(jgu)的疊加組合分類2) II2) II型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸出輸出輸入輸入輸入輸入附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)輸入輸入輸出輸出第52頁(yè)/共91頁(yè)第五十三頁(yè)，共92頁(yè)。BCDA電機(jī)電機(jī)1) I1) I型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)基礎(chǔ)基礎(chǔ)(jch)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)附加附加(fji)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)第53頁(yè)/共91頁(yè)第五十四頁(yè)，共92頁(yè)。EDCBAF2) II2) II型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)基礎(chǔ)基礎(chǔ)(jch)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)附加附加(fji)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)第5

31、4頁(yè)/共91頁(yè)第五十五頁(yè)，共92頁(yè)。選擇移動(dòng)式油缸或氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)等；實(shí)現(xiàn)垂直移動(dòng)，選擇移動(dòng)式液壓缸或氣缸、“X”形連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)等；實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，采用齒輪機(jī)構(gòu)、帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等；實(shí)現(xiàn)平動(dòng)，采用平行四邊形機(jī)構(gòu)等；實(shí)現(xiàn)伸縮、仰俯、擺動(dòng)，可選擇擺動(dòng)液壓缸或氣缸、曲柄搖塊機(jī)構(gòu)等。第55頁(yè)/共91頁(yè)第五十六頁(yè)，共92頁(yè)。例例 圖示電動(dòng)玩具馬的主體運(yùn)圖示電動(dòng)玩具馬的主體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能模仿馬飛奔前進(jìn)的動(dòng)機(jī)構(gòu)，能模仿馬飛奔前進(jìn)的運(yùn)動(dòng)形態(tài)。工作時(shí)分別由轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)形態(tài)。工作時(shí)分別由轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)件4 4和曲柄和曲柄1 1輸入轉(zhuǎn)動(dòng)，使曲輸入轉(zhuǎn)動(dòng)，使曲柄搖塊機(jī)構(gòu)中導(dǎo)桿柄搖塊機(jī)構(gòu)中導(dǎo)桿2 2的搖擺和的搖擺和其上其

32、上M M點(diǎn)的軌跡來(lái)實(shí)現(xiàn)馬的俯點(diǎn)的軌跡來(lái)實(shí)現(xiàn)馬的俯仰和升降仰和升降(shngjing)(shngjing)（跳（跳躍），以兩桿機(jī)構(gòu)作為基礎(chǔ)機(jī)躍），以兩桿機(jī)構(gòu)作為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)使馬作前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，三種運(yùn)動(dòng)構(gòu)使馬作前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，三種運(yùn)動(dòng)形態(tài)合成馬飛奔前進(jìn)的運(yùn)動(dòng)形形態(tài)合成馬飛奔前進(jìn)的運(yùn)動(dòng)形態(tài)。態(tài)。第56頁(yè)/共91頁(yè)第五十七頁(yè)，共92頁(yè)。雙搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿上，向蝸桿輸入轉(zhuǎn)雙搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿上，向蝸桿輸入轉(zhuǎn)動(dòng)，雙搖桿機(jī)構(gòu)的主動(dòng)構(gòu)件是由電動(dòng)動(dòng)，雙搖桿機(jī)構(gòu)的主動(dòng)構(gòu)件是由電動(dòng)機(jī)軸通過(guò)蝸桿蝸輪傳動(dòng)的，兩個(gè)機(jī)構(gòu)機(jī)軸通過(guò)蝸桿蝸輪傳動(dòng)的，兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)通過(guò)蝸輪與連桿的固接互相影的運(yùn)動(dòng)通過(guò)蝸輪與連桿的固接互相影響，使得電扇在實(shí)現(xiàn)響，使得電

33、扇在實(shí)現(xiàn)(shxin)(shxin)蝸蝸桿帶動(dòng)翼片快速轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又以較慢桿帶動(dòng)翼片快速轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又以較慢的速度擺動(dòng)。的速度擺動(dòng)。 第57頁(yè)/共91頁(yè)第五十八頁(yè)，共92頁(yè)。三、 機(jī)構(gòu)(jgu)疊加組合的關(guān)鍵問(wèn)題 2 2、IIII型疊加組合機(jī)構(gòu)中，動(dòng)力源安裝在基礎(chǔ)機(jī)型疊加組合機(jī)構(gòu)中，動(dòng)力源安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上，驅(qū)動(dòng)附加機(jī)構(gòu)的一個(gè)可動(dòng)構(gòu)件構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上，驅(qū)動(dòng)附加機(jī)構(gòu)的一個(gè)可動(dòng)構(gòu)件，按附加機(jī)構(gòu)數(shù)量，按附加機(jī)構(gòu)數(shù)量(shling)(shling)依次連接即可。依次連接即可。1 1、選定、選定(xun dn)(xun dn)附加機(jī)構(gòu)與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，確定附附加機(jī)構(gòu)與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，確定附加機(jī)構(gòu)與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)之間的連

34、接方法?；蛘吒郊訖C(jī)構(gòu)加機(jī)構(gòu)與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)之間的連接方法?；蛘吒郊訖C(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的哪一個(gè)構(gòu)件連接。的輸出構(gòu)件與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的哪一個(gè)構(gòu)件連接。第58頁(yè)/共91頁(yè)第五十九頁(yè)，共92頁(yè)。3 3、I I型疊加機(jī)構(gòu)的連接型疊加機(jī)構(gòu)的連接(linji)(linji)方式較為復(fù)雜方式較為復(fù)雜，但也有規(guī)律性。，但也有規(guī)律性。Z1HZ2Z3Z41423nZZZnH圖中圖中, ,附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的蝸輪與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的蝸輪與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)的行星輪連接的行星輪連接第59頁(yè)/共91頁(yè)第六十頁(yè)，共92頁(yè)。1組合組合(zh)(zh)實(shí)例實(shí)例例例 風(fēng)扇擺頭機(jī)構(gòu)風(fēng)扇擺頭機(jī)構(gòu) 如何能讓風(fēng)扇擺頭？用什

35、么機(jī)構(gòu)如何能讓風(fēng)扇擺頭？用什么機(jī)構(gòu)(jgu)(jgu)好呢？好呢？ 擺動(dòng)擺動(dòng)讓我們想起了曲柄搖桿機(jī)讓我們想起了曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)(jgu)(jgu)均可產(chǎn)生均可產(chǎn)生(chnshng)(chnshng)擺動(dòng)擺動(dòng)第60頁(yè)/共91頁(yè)第六十一頁(yè)，共92頁(yè)。313用雙搖桿機(jī)構(gòu)便用雙搖桿機(jī)構(gòu)便于于(biny)(biny)獲獲得動(dòng)力。得動(dòng)力。 曲柄曲柄(qbng)(qbng)搖桿機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)在這里應(yīng)用的比搖桿機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)在這里應(yīng)用的比較較 需多安裝一個(gè)電動(dòng)需多安裝一個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)這個(gè)曲柄搖桿機(jī)驅(qū)動(dòng)這個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)。ADBC 21BAC D2第61頁(yè)/共91頁(yè)第六十二頁(yè)，共92頁(yè)。III3122113

36、1I3IIBAC D 疊加式組合機(jī)構(gòu)：將一個(gè)機(jī)構(gòu)（包括動(dòng)疊加式組合機(jī)構(gòu)：將一個(gè)機(jī)構(gòu)（包括動(dòng)力源）安裝在另一個(gè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件上，兩個(gè)力源）安裝在另一個(gè)機(jī)構(gòu)的構(gòu)件上，兩個(gè)機(jī)構(gòu)各自完成自身的運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)的疊加機(jī)構(gòu)各自完成自身的運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)的疊加即為所要求即為所要求(yoqi)(yoqi)的輸出運(yùn)動(dòng)的輸出運(yùn)動(dòng)第62頁(yè)/共91頁(yè)第六十三頁(yè)，共92頁(yè)。第六節(jié)第六節(jié) 機(jī)構(gòu)的封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì) 一、機(jī)構(gòu)的封閉組合一、機(jī)構(gòu)的封閉組合1 1、基本概念、基本概念 一個(gè)兩自由度機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)輸一個(gè)兩自由度機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)輸入構(gòu)件或兩個(gè)輸出構(gòu)件或一個(gè)輸入構(gòu)入構(gòu)件或兩個(gè)輸出構(gòu)件或一個(gè)輸入構(gòu)件和一個(gè)輸出構(gòu)件用

37、單自由度的機(jī)構(gòu)件和一個(gè)輸出構(gòu)件用單自由度的機(jī)構(gòu)連接連接(linji)(linji)起來(lái)，形成一個(gè)自由起來(lái)，形成一個(gè)自由度的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，稱為封閉式連接度的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，稱為封閉式連接(linji)(linji)。其特征是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為二。其特征是基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為二自由度機(jī)構(gòu)，附加機(jī)構(gòu)為單自由度機(jī)自由度機(jī)構(gòu)，附加機(jī)構(gòu)為單自由度機(jī)構(gòu)。構(gòu)。第63頁(yè)/共91頁(yè)第六十四頁(yè)，共92頁(yè)?；A(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu) II 型封閉(fngb)組合機(jī)構(gòu) III 型封閉(fngb)組合機(jī)構(gòu) I 型封閉(fngb)組合機(jī)構(gòu) 2 2、分類、分類第64頁(yè)

38、/共91頁(yè)第六十五頁(yè)，共92頁(yè)。3 3、封閉、封閉(fngb)(fngb)組合示例組合示例HZ3Z2Z1Z3Z1HZ3Z2Z1Z3Z4HZ3Z2Z1差動(dòng)輪系差動(dòng)輪系 I I型封閉型封閉(fngb)(fngb)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) III III型封閉型封閉(fngb)(fngb)組合機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)二自由度的差動(dòng)輪系中，封閉兩個(gè)輸入，或一個(gè)二自由度的差動(dòng)輪系中，封閉兩個(gè)輸入，或一個(gè)(y )(y )輸入和輸出（系桿）輸入和輸出（系桿）第65頁(yè)/共91頁(yè)第六十六頁(yè)，共92頁(yè)。 二、二、 封閉組合的基本封閉組合的基本(jbn)(jbn)思路思路 封閉組合的前提是兩自由度的基礎(chǔ)機(jī)封閉組合的前提是兩自由度的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)和單

39、自由度的的組合，組合而成的新機(jī)構(gòu)是構(gòu)和單自由度的的組合，組合而成的新機(jī)構(gòu)是組合機(jī)構(gòu)，基本組合機(jī)構(gòu)，基本(jbn)(jbn)組合思路如下。組合思路如下。 1 1、常見的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)主要有五桿機(jī)構(gòu)和、常見的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)主要有五桿機(jī)構(gòu)和差動(dòng)輪系機(jī)構(gòu)，附加封閉機(jī)構(gòu)可以是齒輪機(jī)構(gòu)差動(dòng)輪系機(jī)構(gòu)，附加封閉機(jī)構(gòu)可以是齒輪機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)和四桿機(jī)構(gòu)，有時(shí)也用間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)、凸輪機(jī)構(gòu)和四桿機(jī)構(gòu)，有時(shí)也用間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為封閉機(jī)構(gòu)。構(gòu)作為封閉機(jī)構(gòu)。第66頁(yè)/共91頁(yè)第六十七頁(yè)，共92頁(yè)。 2 2、附加機(jī)構(gòu)封閉基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入運(yùn)、附加機(jī)構(gòu)封閉基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)或兩個(gè)輸出運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)便易行，工程中的應(yīng)用最為動(dòng)或兩個(gè)輸出運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)便易行，工

40、程中的應(yīng)用最為廣泛。廣泛。 3 3、附加機(jī)構(gòu)封閉基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的一個(gè)、附加機(jī)構(gòu)封閉基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的一個(gè)(y (y )輸入構(gòu)件和一個(gè)輸入構(gòu)件和一個(gè)(y )(y )輸出構(gòu)件，把輸出運(yùn)輸出構(gòu)件，把輸出運(yùn)動(dòng)再反饋回輸入構(gòu)件。動(dòng)再反饋回輸入構(gòu)件。第67頁(yè)/共91頁(yè)第六十八頁(yè)，共92頁(yè)。FDCBA III 型封閉(fngb)組合機(jī)構(gòu) I 型封閉組合(zh)機(jī)構(gòu) 第68頁(yè)/共91頁(yè)第六十九頁(yè)，共92頁(yè)。封閉組合封閉組合(zh)實(shí)例實(shí)例第69頁(yè)/共91頁(yè)第七十頁(yè)，共92頁(yè)。組合組合(zh)(zh)實(shí)例實(shí)例例例 滾齒機(jī)分度蝸輪誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)滾齒機(jī)分度蝸輪誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)分度蝸輪分度蝸輪被加工被加工的工件的工件 齒輪齒輪滾刀滾刀

41、齒輪滾刀和被加齒輪滾刀和被加工工(ji gng)(ji gng)的工的工件被強(qiáng)制地按照一件被強(qiáng)制地按照一對(duì)螺旋齒輪的運(yùn)動(dòng)對(duì)螺旋齒輪的運(yùn)動(dòng)關(guān)系來(lái)運(yùn)動(dòng)。關(guān)系來(lái)運(yùn)動(dòng)。 被加工被加工(ji (ji gng)gng)工件安裝在工工件安裝在工作臺(tái)上，工作臺(tái)下作臺(tái)上，工作臺(tái)下部安裝著分度蝸輪部安裝著分度蝸輪。第70頁(yè)/共91頁(yè)第七十一頁(yè)，共92頁(yè)。分度蝸輪分度蝸輪 齒輪的加工精度取決于它在機(jī)齒輪的加工精度取決于它在機(jī)床上轉(zhuǎn)動(dòng)的均勻性。而這在很大床上轉(zhuǎn)動(dòng)的均勻性。而這在很大程度程度(chngd)(chngd)上取決于分度蝸輪上取決于分度蝸輪的精度。的精度。 分度蝸輪制造雖很精密，但仍分度蝸輪制造雖很精密，但仍

42、難以保證完全沒有誤差。難以保證完全沒有誤差。 蝸輪的制造蝸輪的制造(zhzo)(zhzo)誤差可以用蝸輪多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些誤差可以用蝸輪多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些來(lái)補(bǔ)償。來(lái)補(bǔ)償。第71頁(yè)/共91頁(yè)第七十二頁(yè)，共92頁(yè)。滾齒機(jī)分度蝸輪誤差補(bǔ)償滾齒機(jī)分度蝸輪誤差補(bǔ)償(bchng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 與蝸輪同軸與蝸輪同軸的凸輪控制滾子的凸輪控制滾子 A A，滾子，滾子A A 通過(guò)通過(guò)(tnggu)(tnggu)蝸桿蝸桿軸上的滑槽帶動(dòng)軸上的滑槽帶動(dòng)蝸桿軸多轉(zhuǎn)一些蝸桿軸多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些?；蛏俎D(zhuǎn)一些。A12S1 凸輪廓線根據(jù)測(cè)量凸輪廓線根據(jù)測(cè)量(cling)(cling)得的蝸輪誤差來(lái)得的蝸輪誤差來(lái)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)。第72頁(yè)/

43、共91頁(yè)第七十三頁(yè)，共92頁(yè)。III1（t）2 （t）S1（t） 封閉式組合機(jī)構(gòu)：以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)封閉式組合機(jī)構(gòu)：以一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)IIII為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，但為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，但基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中某個(gè)輸入構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中某個(gè)輸入構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)(tnggu)(tnggu)一個(gè)單自一個(gè)單自由度附加機(jī)構(gòu)由度附加機(jī)構(gòu)I I從基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)或機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的輸出構(gòu)件反饋得到的從基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)或機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的輸出構(gòu)件反饋得到的。1S12S1第73頁(yè)/共91頁(yè)第七十四頁(yè)，共92頁(yè)。第七節(jié)第七節(jié) 其他類型的機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新其他類型的機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新 設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) 一、機(jī)構(gòu)的混合組合方法一、機(jī)構(gòu)的混合組合方法 工程中的實(shí)用機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中，經(jīng)常工程中

44、的實(shí)用機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中，經(jīng)常聯(lián)合聯(lián)合(linh)(linh)使用上述組合方法，稱為使用上述組合方法，稱為混合組合法。如串聯(lián)組合后再并聯(lián)組合混合組合法。如串聯(lián)組合后再并聯(lián)組合，串聯(lián)組合后再疊加桿組組合等。，串聯(lián)組合后再疊加桿組組合等。第74頁(yè)/共91頁(yè)第七十五頁(yè)，共92頁(yè)。二、附加二、附加(fji)(fji)約束組合法約束組合法 附加約束附加約束(yush)(yush)組合法是指在多自由度機(jī)構(gòu)組合法是指在多自由度機(jī)構(gòu)中，人為地增加約束中，人為地增加約束(yush)(yush)條件，從而達(dá)到創(chuàng)新條件，從而達(dá)到創(chuàng)新設(shè)計(jì)的目的。設(shè)計(jì)的目的。 DCBA用凸輪用凸輪(tln)(tln)機(jī)構(gòu)約束五桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)約束五

45、桿機(jī)構(gòu)C C點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)第75頁(yè)/共91頁(yè)第七十六頁(yè)，共92頁(yè)。n復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合一般是不同類型的基本機(jī)構(gòu)的組合，且各種基本機(jī)構(gòu)有機(jī)地融合為一體，成為一種新機(jī)構(gòu)，如齒輪連桿機(jī)構(gòu)、凸輪連桿機(jī)構(gòu)、齒輪凸輪機(jī)構(gòu)等。n主要功能是可以實(shí)現(xiàn)任意運(yùn)動(dòng)規(guī)律的輸出，如一定規(guī)律的停歇、逆轉(zhuǎn)、加速、減速、前進(jìn)、倒退等。第76頁(yè)/共91頁(yè)第七十七頁(yè)，共92頁(yè)。附加附加(fji)轉(zhuǎn)動(dòng)。由于行星架轉(zhuǎn)動(dòng)。由于行星架H與與分度蝸桿分度蝸桿7相聯(lián)，凸輪廓形是按事相聯(lián)，凸輪廓形是按事先測(cè)定的分度蝸桿副的傳動(dòng)誤差來(lái)先測(cè)定的分度蝸桿副的傳動(dòng)誤差來(lái)設(shè)計(jì)的，因此，可用分度蝸桿的轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)的，因此，可用分度蝸桿的轉(zhuǎn)角快慢來(lái)補(bǔ)償分度蝸桿副中的

46、傳動(dòng)角快慢來(lái)補(bǔ)償分度蝸桿副中的傳動(dòng)誤差，使工作臺(tái)獲得理論上精確的誤差，使工作臺(tái)獲得理論上精確的轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)角。第77頁(yè)/共91頁(yè)第七十八頁(yè)，共92頁(yè)。并聯(lián)式串聯(lián)式疊加式封閉式蝸桿凸輪機(jī)構(gòu)蝸桿凸輪機(jī)構(gòu)齒輪齒輪(chln)(chln)連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)組合形式組合機(jī)構(gòu)組合形式(xngsh)(xngsh)小結(jié)小結(jié)第78頁(yè)/共91頁(yè)第七十九頁(yè)，共92頁(yè)。組合機(jī)構(gòu)功能組合機(jī)構(gòu)功能(gngnng)(gngnng)小結(jié)小結(jié)帶有停歇帶有停歇(tngxi)(tngxi)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜實(shí)現(xiàn)復(fù)雜(fz)(fz)的特定軌跡的特定軌跡 實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成 實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成 第79頁(yè)

47、/共91頁(yè)第八十頁(yè)，共92頁(yè)。來(lái)自加熱爐來(lái)自加熱爐 給定了送料器的兩個(gè)精確位置給定了送料器的兩個(gè)精確位置(wi zhi)(wi zhi)和三個(gè)近似位置和三個(gè)近似位置(wi zhi)(wi zhi)。設(shè)計(jì)一機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)要求。設(shè)計(jì)一機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)要求。 分析分析 例例: : 鋼材鋼材(gngci)(gngci)送料機(jī)構(gòu)送料機(jī)構(gòu) 鋼鋼材材 持料器持料器(lioq) 第80頁(yè)/共91頁(yè)第八十一頁(yè)，共92頁(yè)。論斷論斷(lndun) 2 ：送料器不是一個(gè)連架桿。：送料器不是一個(gè)連架桿。 問(wèn)題問(wèn)題(wnt) 1：送料器的運(yùn)動(dòng)是什么運(yùn)動(dòng)？：送料器的運(yùn)動(dòng)是什么運(yùn)動(dòng)？ 論斷論斷(lndun) 1 ：一般平面運(yùn)動(dòng)。：