機構(gòu)的組合創(chuàng)新資料學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1機構(gòu)的組合機構(gòu)的組合(zh)創(chuàng)新資料創(chuàng)新資料第一頁，共92頁。 隨著機械化和自動化程度的不斷提高，對機構(gòu)輸出的運隨著機械化和自動化程度的不斷提高，對機構(gòu)輸出的運動學(xué)和動力學(xué)特性的要求動學(xué)和動力學(xué)特性的要求(yoqi)(yoqi)也變得更加復(fù)雜多樣。也變得更加復(fù)雜多樣。 連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、齒輪機構(gòu)等基本機構(gòu)往往不能滿連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、齒輪機構(gòu)等基本機構(gòu)往往不能滿足各種復(fù)雜多樣的要求足各種復(fù)雜多樣的要求(yoqi)(yoqi)。 為了滿足一些特定的要求，常常將各種基本機構(gòu)為了滿足一些特定的要求，常常將各種基本機構(gòu)以一定的方式加以組合后使用以一定的方式加以組合后使用(shyng)(shy

2、ng)，稱為組合機，稱為組合機構(gòu)。構(gòu)。概述概述(i sh)第一節(jié)第一節(jié) 機構(gòu)組合的基本概念機構(gòu)組合的基本概念第1頁/共91頁第二頁，共92頁。一、基本一、基本(jbn)(jbn)機構(gòu)的概念機構(gòu)的概念1 1、最簡機構(gòu)、最簡機構(gòu)(jgu)(jgu) 把由把由2 2個構(gòu)件和個構(gòu)件和1 1個運動副組成的開鏈機構(gòu)個運動副組成的開鏈機構(gòu)(jgu)(jgu)稱為最簡單的機構(gòu)稱為最簡單的機構(gòu)(jgu)(jgu)，簡稱最簡機，簡稱最簡機構(gòu)構(gòu)(jgu)(jgu)。其要素是組成機構(gòu)。其要素是組成機構(gòu)(jgu)(jgu)的最多構(gòu)的最多構(gòu)件為件為2 2且為開鏈機構(gòu)且為開鏈機構(gòu)(jgu)(jgu)。 2112原動機的機構(gòu)

3、原動機的機構(gòu)(jgu)簡圖為最簡機構(gòu)簡圖為最簡機構(gòu)(jgu)第2頁/共91頁第三頁，共92頁。2 2、基本機構(gòu)、基本機構(gòu)把含有把含有3 3個構(gòu)件以上個構(gòu)件以上(yshng)(yshng)、且不能再進行拆、且不能再進行拆分的閉鏈機構(gòu)稱為基本機構(gòu)。其要素是閉鏈且不分的閉鏈機構(gòu)稱為基本機構(gòu)。其要素是閉鏈且不可拆分性?？刹鸱中浴?CBDAz1z2o1o2HCAB第3頁/共91頁第四頁，共92頁。3 3、基本機構(gòu)、基本機構(gòu)(jgu)(jgu)的應(yīng)用的應(yīng)用1 1） 基本機構(gòu)基本機構(gòu)(jgu)(jgu)的單獨使用的單獨使用 基本機構(gòu)基本機構(gòu)(jgu)(jgu)可以直接應(yīng)用在機械裝可以直接應(yīng)用在機械裝置中，只

4、有一些簡單機械中才包含一個基本機構(gòu)置中，只有一些簡單機械中才包含一個基本機構(gòu)(jgu)(jgu)，如空氣壓縮機中包含一個曲柄滑塊機，如空氣壓縮機中包含一個曲柄滑塊機構(gòu)構(gòu)(jgu)(jgu)。2 2 ）互不連接的基本機構(gòu)）互不連接的基本機構(gòu)(jgu)(jgu)的組合的組合 若干個互不連接若干個互不連接(linji)(linji)、單獨工作的基本、單獨工作的基本機構(gòu)可以組成復(fù)雜的機械系統(tǒng)。各基本機構(gòu)之間機構(gòu)可以組成復(fù)雜的機械系統(tǒng)。各基本機構(gòu)之間進行運動協(xié)調(diào)設(shè)計。進行運動協(xié)調(diào)設(shè)計。 第4頁/共91頁第五頁，共92頁。圖示壓片機由三個獨立工作的機構(gòu)組成，各機構(gòu)之間的運動必須滿足(mnz)協(xié)調(diào)關(guān)系第5頁

5、/共91頁第六頁，共92頁。3 3）各基本機構(gòu)互相連接的組合）各基本機構(gòu)互相連接的組合各基本機構(gòu)通過某種連接方法組合在一起，形各基本機構(gòu)通過某種連接方法組合在一起，形成成(xngchng)(xngchng)一個較復(fù)雜的機械系統(tǒng)，這類機械一個較復(fù)雜的機械系統(tǒng)，這類機械是工程中應(yīng)用最廣泛、也是最普遍的。是工程中應(yīng)用最廣泛、也是最普遍的。基本機構(gòu)的連接組合方式主要有：串聯(lián)基本機構(gòu)的連接組合方式主要有：串聯(lián)(chunlin)組組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。其中串聯(lián)合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。其中串聯(lián)(chunlin)組合是應(yīng)用最普遍的組合。組合是應(yīng)用最普遍的組合。第6頁/共91頁第七頁

6、，共92頁。第7頁/共91頁第八頁，共92頁。常用的機構(gòu)組合常用的機構(gòu)組合(zh)(zh)方法如下。方法如下。1 1、利用機構(gòu)的組成原理，不斷連接各類桿組、利用機構(gòu)的組成原理，不斷連接各類桿組2 2、按照串聯(lián)規(guī)則組合、按照串聯(lián)規(guī)則組合(zh)(zh)基本機構(gòu)基本機構(gòu)3 3、按照并聯(lián)規(guī)則組合、按照并聯(lián)規(guī)則組合(zh)(zh)基本機構(gòu)基本機構(gòu)4 4、按照疊加規(guī)則組合、按照疊加規(guī)則組合(zh)(zh)基本機構(gòu)基本機構(gòu)5 5、按照封閉規(guī)則組合、按照封閉規(guī)則組合(zh)(zh)基本機構(gòu)基本機構(gòu)6 6、上述方法的混合連接，、上述方法的混合連接，可得到復(fù)雜的機構(gòu)系統(tǒng)。可得到復(fù)雜的機構(gòu)系統(tǒng)。第8頁/共91頁第

7、九頁，共92頁。CBDAz1z2o1o2CABBC串聯(lián)(chunlin)組合并聯(lián)(bnglin)組合第9頁/共91頁第十頁，共92頁。第二節(jié)第二節(jié) 機構(gòu)組成原理與機構(gòu)創(chuàng)新機構(gòu)組成原理與機構(gòu)創(chuàng)新(chungxn)(chungxn)設(shè)計設(shè)計一、一、IIII級桿組的類型級桿組的類型 n=2 n=2，Pl=3Pl=3的桿組，為的桿組，為IIII級桿組。級桿組。當(dāng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動當(dāng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(zhun dng)(zhun dng)副時，兩個外接副副時，兩個外接副可同時為轉(zhuǎn)動可同時為轉(zhuǎn)動(zhun dng)(zhun dng)副，也可以一個為轉(zhuǎn)副，也可以一個為轉(zhuǎn)動動(zhun dng)(zhun dng)副

8、，另一個為移動副，或者兩個副，另一個為移動副，或者兩個外接副同時為移動副外接副同時為移動副023lpn第10頁/共91頁第十一頁，共92頁。IIII級桿組分類級桿組分類(fn li)(fn li)圖圖 RRRPRRRRPRPPPRRPPRRPR內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(zhun dng)副副內(nèi)接副為移動內(nèi)接副為移動(ydng)副副第11頁/共91頁第十二頁，共92頁。 級桿組分類級桿組分類(fn li)(fn li)圖圖 3R3R桿組桿組( (以三個內(nèi)接副開始以三個內(nèi)接副開始(kish)(kish)3R3RPRRRRRRRRRPPRRPPRRP3R2RP3RR2P3R3P第12頁/共91頁第十

9、三頁，共92頁。2RP3R2RP2RP2RPR2P2RP3P2RP2RP桿組桿組R2PR2P桿組桿組R2P3RR2P2RPR2PR2PR2P3P第13頁/共91頁第十四頁，共92頁。3P3P桿組桿組3P3R3PR2P 3P3P 3P2RP第14頁/共91頁第十五頁，共92頁。三、機構(gòu)三、機構(gòu)(jgu)(jgu)組成原理與機構(gòu)組成原理與機構(gòu)(jgu)(jgu)創(chuàng)新設(shè)計創(chuàng)新設(shè)計1 1、機構(gòu)、機構(gòu)(jgu)(jgu)組成原理組成原理 把基本桿組依次連接到原動件和機架上，可以把基本桿組依次連接到原動件和機架上，可以組成新機構(gòu)組成新機構(gòu)(jgu)(jgu)。機構(gòu)。機構(gòu)(jgu)(jgu)組合原理為創(chuàng)新組

10、合原理為創(chuàng)新設(shè)計一系列的新機構(gòu)設(shè)計一系列的新機構(gòu)(jgu)(jgu)提供了明確的途徑。提供了明確的途徑。第15頁/共91頁第十六頁，共92頁。2 2、機構(gòu)組成、機構(gòu)組成(z chn)(z chn)原理與機構(gòu)創(chuàng)新原理與機構(gòu)創(chuàng)新 把前述的各種把前述的各種IIII級桿組和級桿組和IIIIII級桿組連接到原動件級桿組連接到原動件和機構(gòu)上，可以組成和機構(gòu)上，可以組成(z chn)(z chn)基本機構(gòu)；再把各種基本機構(gòu)；再把各種IIII級桿組和級桿組和IIIIII級桿組連接到基本機構(gòu)的從動件上，級桿組連接到基本機構(gòu)的從動件上，可以組成可以組成(z chn)(z chn)復(fù)雜的機構(gòu)系統(tǒng)。復(fù)雜的機構(gòu)系統(tǒng)。第

11、16頁/共91頁第十七頁，共92頁。BCA+=BCADE+DE=BCARRP桿組連接桿組連接(linji)到原動件和機架上到原動件和機架上連接連接(linji)(linji)級桿組級桿組第17頁/共91頁第十八頁，共92頁。BCDABCDAEFG+BCDAEFG=BEFGCDARRRRRR桿組連接桿組連接(linji)(linji)到原動件和機架上到原動件和機架上RRRRRR桿組連接桿組連接(linji)(linji)機構(gòu)的從動件機構(gòu)的從動件和機架上和機架上第18頁/共91頁第十九頁，共92頁。連接連接(linji)(linji)級桿組到一個原動件和機架上級桿組到一個原動件和機架上ABCFGD

12、EABCFGDE=+ABCFGDE=+ABCFGDEHKKH3R3R3R3R桿組連接桿組連接(linji)(linji)到三個原動件到三個原動件( (并聯(lián)機構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)) )第19頁/共91頁第二十頁，共92頁。A+FGCEBD=AFGCEBD3R2RP3R2RP桿組連接桿組連接(linji)(linji)到一個原動件和機架上到一個原動件和機架上桿組類型桿組類型(lixng)(lixng)很多很多, ,把基本桿組連接到原動件和把基本桿組連接到原動件和機架上可組成新機構(gòu)。把基本桿組再連接到機架上可組成新機構(gòu)。把基本桿組再連接到機構(gòu)的從動件和機架上可組成復(fù)雜機構(gòu)。機構(gòu)的從動件和機架上可組成復(fù)雜機構(gòu)。

13、第20頁/共91頁第二十一頁，共92頁。第三節(jié)第三節(jié) 機構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新機構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新(chungxn)(chungxn)設(shè)計設(shè)計一、機構(gòu)的串聯(lián)組合一、機構(gòu)的串聯(lián)組合1 1、基本概念、基本概念 前一個機構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個前一個機構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個機構(gòu)的輸入構(gòu)件剛性連接在一起，稱之機構(gòu)的輸入構(gòu)件剛性連接在一起，稱之為串聯(lián)組合。前一個機構(gòu)稱為前置機構(gòu)為串聯(lián)組合。前一個機構(gòu)稱為前置機構(gòu)，后一個機構(gòu)稱為后置機構(gòu)。其特征是，后一個機構(gòu)稱為后置機構(gòu)。其特征是前置機構(gòu)和后置機構(gòu)都是單自由度的機前置機構(gòu)和后置機構(gòu)都是單自由度的機構(gòu)。構(gòu)。第21頁/共91頁第二十二頁，共92頁。機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)2機

14、構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)2前置機構(gòu)前置機構(gòu)后置機構(gòu)后置機構(gòu) I I型串聯(lián)型串聯(lián) 前置機構(gòu)前置機構(gòu)后置機構(gòu)后置機構(gòu)IIII型串聯(lián)型串聯(lián)2、串聯(lián)組合、串聯(lián)組合(zh)分類分類第22頁/共91頁第二十三頁，共92頁。n機構(gòu)的輸出構(gòu)件一般是連架桿，它能實現(xiàn)往復(fù)擺動、往復(fù)移動(ydng)及變速轉(zhuǎn)動輸出，可具有急回特性。常采用的后置子機構(gòu)有：連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、齒輪機構(gòu)、槽輪機構(gòu)、棘輪機構(gòu)。第23頁/共91頁第二十四頁，共92頁。第24頁/共91頁第二十五頁，共92頁。RrrH3312當(dāng)當(dāng) 時，時，H4RH4R。該。該串聯(lián)式機構(gòu)組合串聯(lián)式機構(gòu)組合(zh)(zh)，實現(xiàn)了輸，實現(xiàn)了輸出行程成倍增大作用出行程成倍增大

15、作用。 33rr第25頁/共91頁第二十六頁，共92頁。例例 增大運動行程的凸輪增大運動行程的凸輪連桿機構(gòu)，前置子機構(gòu)為連桿機構(gòu)，前置子機構(gòu)為擺動從動件凸輪機構(gòu)，后置擺動從動件凸輪機構(gòu)，后置子機構(gòu)為搖桿滑塊機構(gòu)。凸子機構(gòu)為搖桿滑塊機構(gòu)。凸輪機構(gòu)的從動件與搖桿滑塊輪機構(gòu)的從動件與搖桿滑塊機構(gòu)的主動件聯(lián)為一體。該機構(gòu)的主動件聯(lián)為一體。該機構(gòu)利用一個輸出端半徑機構(gòu)利用一個輸出端半徑r2r2大于輸入端半徑大于輸入端半徑r1r1的搖桿的搖桿BACBAC，使，使C C點的位移大于點的位移大于B B點點的位移，從而可在凸輪尺寸的位移，從而可在凸輪尺寸(ch cun)(ch cun)較小的情況下，較小的情況下

16、，使滑塊獲得較大行程。使滑塊獲得較大行程。第26頁/共91頁第二十七頁，共92頁。件件6 6的行程增大或減小。若凸輪的行程增大或減小。若凸輪3 3、5 5曲線槽的升程分別是曲線槽的升程分別是s3s3、s5s5，從動件，從動件6 6的移距的移距s6s6則是則是s3s3與與s5s5的合成：的合成：若兩凸輪的曲線槽同向時，上若兩凸輪的曲線槽同向時，上式用正號，即機構(gòu)為行程增大式用正號，即機構(gòu)為行程增大機構(gòu)；曲線槽反向機構(gòu)；曲線槽反向(fn (fn xinxin) )時用負號，即機構(gòu)為行時用負號，即機構(gòu)為行程減小機構(gòu)。程減小機構(gòu)。 536sss第27頁/共91頁第二十八頁，共92頁。例例 圖示六桿機構(gòu)

17、，在一個圖示六桿機構(gòu)，在一個(y (y )運動循環(huán)內(nèi)，滑塊可實現(xiàn)兩個運動循環(huán)內(nèi)，滑塊可實現(xiàn)兩個不同的行程。連桿不同的行程。連桿2 2的的A A點的運動軌跡點的運動軌跡為一個為一個(y (y )橫向橫向8 8字形的曲線字形的曲線，構(gòu)件，構(gòu)件4 4與連桿與連桿2 2在在A A點鉸接，與滑塊點鉸接，與滑塊5 5在在F F點鉸接，滑塊點鉸接，滑塊5 5可沿固定導(dǎo)路移動可沿固定導(dǎo)路移動。這樣，當(dāng)曲柄。這樣，當(dāng)曲柄1 1回轉(zhuǎn)一周時，滑塊回轉(zhuǎn)一周時，滑塊5 5可往復(fù)移動兩次?？赏鶑?fù)移動兩次。 第28頁/共91頁第二十九頁，共92頁。三、機構(gòu)串聯(lián)組合基本思路三、機構(gòu)串聯(lián)組合基本思路1、實現(xiàn)后置機構(gòu)的運動規(guī)律的

18、變換、實現(xiàn)后置機構(gòu)的運動規(guī)律的變換(binhun)2、實現(xiàn)后置機構(gòu)的速度變換、實現(xiàn)后置機構(gòu)的速度變換(binhun)3、串聯(lián)時運動鏈盡量要短、串聯(lián)時運動鏈盡量要短（在滿足要求前提下）（在滿足要求前提下）第29頁/共91頁第三十頁，共92頁。BCDAEFZ1CABDZ2I I型串聯(lián)型串聯(lián)(chunlin)(chunlin)組合組合IIII型串聯(lián)型串聯(lián)(chunlin)(chunlin)組合組合前置前置(qin zh)(qin zh)機構(gòu)中做簡單運動的構(gòu)件與后置機構(gòu)的機構(gòu)中做簡單運動的構(gòu)件與后置機構(gòu)的原動件連接。原動件連接。前置機構(gòu)中做復(fù)雜運動的構(gòu)件與后置機構(gòu)的前置機構(gòu)中做復(fù)雜運動的構(gòu)件與后置機構(gòu)

19、的原動件連接。原動件連接。第30頁/共91頁第三十一頁，共92頁。CBDAz1z2EACBD減少減少(jinsho)連桿機構(gòu)的速度連桿機構(gòu)的速度改變滑塊的運動改變滑塊的運動(yndng)規(guī)律規(guī)律組合組合(zh)實例：實例：第31頁/共91頁第三十二頁，共92頁。第32頁/共91頁第三十三頁，共92頁。S停歇停歇St例例 帶有近似帶有近似(jn s)(jn s)停歇的往復(fù)運動機構(gòu)停歇的往復(fù)運動機構(gòu) ( (一種串聯(lián)式組合機構(gòu)一種串聯(lián)式組合機構(gòu)) )組合組合(zh)機構(gòu)的實例機構(gòu)的實例 設(shè)計一個往復(fù)運動機構(gòu)。在滑塊設(shè)計一個往復(fù)運動機構(gòu)。在滑塊運動到最遠點時，有一段時間近似運動到最遠點時，有一段時間近

20、似停歇。停歇。 設(shè)想，若用一個做一般平面運設(shè)想，若用一個做一般平面運動的連桿來帶動動的連桿來帶動(didng)(didng)滑塊?；瑝K。 要產(chǎn)生近似停歇，則連桿的左端要產(chǎn)生近似停歇，則連桿的左端點在一段時間應(yīng)走出一段近似圓弧點在一段時間應(yīng)走出一段近似圓弧。第33頁/共91頁第三十四頁，共92頁。 什么樣的機構(gòu)什么樣的機構(gòu)(jgu)(jgu)能產(chǎn)生一段圓弧呢？能產(chǎn)生一段圓弧呢？旋輪線旋輪線4:dD3:dD 一個小圓在一個大圓一個小圓在一個大圓(d (d yun)yun)內(nèi)做純滾動時，小圓上的一內(nèi)做純滾動時，小圓上的一點走出的軌跡稱為旋輪線。點走出的軌跡稱為旋輪線。 旋輪線的一段近似一段圓弧。旋輪

21、線的一段近似一段圓弧。 第34頁/共91頁第三十五頁，共92頁。 機構(gòu)機構(gòu)(jgu)(jgu)的設(shè)計的設(shè)計 S一種一種(y zhn)齒輪連桿機構(gòu)齒輪連桿機構(gòu) 停歇停歇StA B C 旋輪線旋輪線 AB 段段 滑塊向右運動滑塊向右運動(yndng)旋輪線旋輪線 BC 段段 滑塊近似停歇滑塊近似停歇旋輪線旋輪線 CA 段段 滑塊向左運動滑塊向左運動(yndng) 第35頁/共91頁第三十六頁，共92頁。 機構(gòu)機構(gòu)(jgu)(jgu)的結(jié)構(gòu)分析的結(jié)構(gòu)分析 S1PIII1軌跡軌跡PS串聯(lián)式組合串聯(lián)式組合(zh)(zh)機構(gòu)機構(gòu)一個周轉(zhuǎn)齒輪一個周轉(zhuǎn)齒輪(chln)機構(gòu)機構(gòu) 一個二桿組一個二桿組 第36頁

22、/共91頁第三十七頁，共92頁。III串聯(lián)式組合機構(gòu)串聯(lián)式組合機構(gòu)(jgu)(jgu)將兩個或更多的單自由度機構(gòu)將兩個或更多的單自由度機構(gòu)(jgu)(jgu)前后相接，前一個機前后相接，前一個機構(gòu)構(gòu)(jgu)(jgu)的輸出即作為后一個機構(gòu)的輸出即作為后一個機構(gòu)(jgu)(jgu)的輸入。的輸入。第37頁/共91頁第三十八頁，共92頁。第四節(jié)第四節(jié) 機構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)機構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計計一、機構(gòu)的并聯(lián)組合一、機構(gòu)的并聯(lián)組合1 1、基本概念、基本概念 若干個單自由度的基本機構(gòu)的若干個單自由度的基本機構(gòu)的輸入構(gòu)件輸入構(gòu)件(gujin)(gujin)連接在一起，保連接在一起，保留各自的輸出

23、運動；或若干個單自由留各自的輸出運動；或若干個單自由度機構(gòu)的輸出構(gòu)件度機構(gòu)的輸出構(gòu)件(gujin)(gujin)連接在連接在一起，保留各自的輸入運動；或輸入一起，保留各自的輸入運動；或輸入構(gòu)件構(gòu)件(gujin)(gujin)連接在一起、輸出構(gòu)連接在一起、輸出構(gòu)件件(gujin)(gujin)也連接在一起；均稱為也連接在一起；均稱為并行連接。其特征是各基本機構(gòu)均是并行連接。其特征是各基本機構(gòu)均是單自由度機構(gòu)。單自由度機構(gòu)。第38頁/共91頁第三十九頁，共92頁。機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)j機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)j機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)j3）III型并聯(lián)機構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機構(gòu)系統(tǒng)1) I型并聯(lián)機構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機構(gòu)系統(tǒng)

24、2）II型并聯(lián)機構(gòu)系統(tǒng)型并聯(lián)機構(gòu)系統(tǒng) OUTPUTINPUT2 2、并聯(lián)、并聯(lián)(bnglin)(bnglin)組合分類組合分類第39頁/共91頁第四十頁，共92頁。3 3、并聯(lián)組合、并聯(lián)組合(zh)(zh)實例實例CABBCC4BAOC3C2C1I型并聯(lián)型并聯(lián)(bnglin)機構(gòu)機構(gòu)II型并聯(lián)型并聯(lián)(bnglin)機構(gòu)機構(gòu) 第40頁/共91頁第四十一頁，共92頁。A1B1B2C1C2O2O1E1E2E2E1III型并聯(lián)型并聯(lián)(bnglin)機構(gòu)機構(gòu) 第41頁/共91頁第四十二頁，共92頁。n按輸出運動的性質(zhì)劃分：n簡單型并聯(lián)式機構(gòu)組合，輸入或輸出運動的性質(zhì)是簡單的移動、轉(zhuǎn)動或擺動。n復(fù)雜型并聯(lián)

25、式機構(gòu)組合 ，主要用于實現(xiàn)復(fù)雜的運動或動作要求，它的輸出形式一般按功能要求而設(shè)定。第42頁/共91頁第四十三頁，共92頁。制成一體的曲軸，當(dāng)運動制成一體的曲軸，當(dāng)運動由各曲柄滑塊機構(gòu)的活塞由各曲柄滑塊機構(gòu)的活塞輸入時，曲柄即可實現(xiàn)無輸入時，曲柄即可實現(xiàn)無止點位置的定軸回轉(zhuǎn)運動止點位置的定軸回轉(zhuǎn)運動，且具有良好，且具有良好(lingho)的平衡、減振作用。的平衡、減振作用。第43頁/共91頁第四十四頁，共92頁。上任一點的運動軌跡如圖中點上任一點的運動軌跡如圖中點劃線所示，故可間歇地推送工劃線所示，故可間歇地推送工件。該機構(gòu)將齒輪件。該機構(gòu)將齒輪(chln)(chln)機構(gòu)的連續(xù)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為間歇運

26、機構(gòu)的連續(xù)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為間歇運動，運動可靠，常用于自動機動，運動可靠，常用于自動機的物料間歇送進。的物料間歇送進。 第44頁/共91頁第四十五頁，共92頁。動，同時，擺桿動，同時，擺桿3 3實現(xiàn)擺動，實現(xiàn)擺動，并帶動連桿機構(gòu)運動，使從并帶動連桿機構(gòu)運動，使從動構(gòu)件滑塊動構(gòu)件滑塊5 5沿固聯(lián)在推桿沿固聯(lián)在推桿2 2上的滑道上的滑道(hu do)(hu do)上下移上下移動。設(shè)計凸輪時應(yīng)注意推桿動。設(shè)計凸輪時應(yīng)注意推桿2 2與滑塊與滑塊5 5的時序關(guān)系。的時序關(guān)系。第45頁/共91頁第四十六頁，共92頁。三、并聯(lián)三、并聯(lián)(bnglin)(bnglin)組合的基本思路組合的基本思路1 1、對稱并聯(lián)相同的

27、機構(gòu)，可實現(xiàn)機構(gòu)的平衡。、對稱并聯(lián)相同的機構(gòu)，可實現(xiàn)機構(gòu)的平衡。2 2、實現(xiàn)運動的分解與合成、實現(xiàn)運動的分解與合成3 3、改善、改善(gishn)(gishn)機構(gòu)受力狀態(tài)機構(gòu)受力狀態(tài)Z1C1AB1DZ2B3B2C2C3第46頁/共91頁第四十七頁，共92頁。組合實例組合實例(shl)(shl)例例 電影片抓片機構(gòu)電影片抓片機構(gòu) （一種并聯(lián)式組合機構(gòu)）（一種并聯(lián)式組合機構(gòu)） 一種一種(y zhn)齒輪連桿機構(gòu)齒輪連桿機構(gòu) 第47頁/共91頁第四十八頁，共92頁。A B C D E 把這個機構(gòu)分解把這個機構(gòu)分解(fnji)一下：一下： A B C D E 第48頁/共91頁第四十九頁，共92頁。

28、A B D E A B C D E 它可以分為它可以分為(fn wi)：一個五桿機構(gòu)：一個五桿機構(gòu) 一個齒輪機構(gòu)一個齒輪機構(gòu) 二自由度機構(gòu)二自由度機構(gòu)(jgu)(jgu)F = 34 - 25 2第49頁/共91頁第五十頁，共92頁。 并聯(lián)式組合機構(gòu)：以一個多自由度機構(gòu)為基礎(chǔ)機構(gòu)，將并聯(lián)式組合機構(gòu)：以一個多自由度機構(gòu)為基礎(chǔ)機構(gòu)，將一個或多個單自由度機構(gòu)（這里統(tǒng)稱為附加機構(gòu)）的某些一個或多個單自由度機構(gòu)（這里統(tǒng)稱為附加機構(gòu)）的某些輸出構(gòu)件同時接入基礎(chǔ)機構(gòu)。機構(gòu)輸出構(gòu)件的運動規(guī)律輸出構(gòu)件同時接入基礎(chǔ)機構(gòu)。機構(gòu)輸出構(gòu)件的運動規(guī)律(gul)(gul)是基礎(chǔ)機構(gòu)輸入運動規(guī)律是基礎(chǔ)機構(gòu)輸入運動規(guī)律(gul

29、)(gul)的合成。的合成。IIIIIIIIII第50頁/共91頁第五十一頁，共92頁。第五節(jié)第五節(jié) 機構(gòu)的疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計機構(gòu)的疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計 一、一、 機構(gòu)的疊加組合機構(gòu)的疊加組合1 1、基本概念、基本概念 機構(gòu)疊加組合是指在一個基本機機構(gòu)疊加組合是指在一個基本機構(gòu)的可動構(gòu)件上再安裝一個以上構(gòu)的可動構(gòu)件上再安裝一個以上(yshng)(yshng)基本機構(gòu)的組合方式。把支基本機構(gòu)的組合方式。把支撐其它機構(gòu)的基本機構(gòu)稱為基礎(chǔ)機構(gòu)撐其它機構(gòu)的基本機構(gòu)稱為基礎(chǔ)機構(gòu)，安裝在基礎(chǔ)機構(gòu)可動構(gòu)件上面的基，安裝在基礎(chǔ)機構(gòu)可動構(gòu)件上面的基本機構(gòu)稱為附加機構(gòu)。本機構(gòu)稱為附加機構(gòu)。第51頁/共91頁第五十二

30、頁，共92頁。1) I1) I型疊加機構(gòu)型疊加機構(gòu)(jgu)(jgu) 2、機構(gòu)(jgu)的疊加組合分類2) II2) II型疊加機構(gòu)型疊加機構(gòu)(jgu)(jgu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)輸出輸出輸入輸入輸入輸入附加機構(gòu)附加機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)輸入輸入輸出輸出第52頁/共91頁第五十三頁，共92頁。BCDA電機電機1) I1) I型疊加機構(gòu)型疊加機構(gòu)(jgu)(jgu)基礎(chǔ)基礎(chǔ)(jch)機構(gòu)機構(gòu)附加附加(fji)機構(gòu)機構(gòu)第53頁/共91頁第五十四頁，共92頁。EDCBAF2) II2) II型疊加機構(gòu)型疊加機構(gòu)(jgu)(jgu)基礎(chǔ)基礎(chǔ)(jch)機構(gòu)機構(gòu)附加附加(fji)機構(gòu)機構(gòu)第5

31、4頁/共91頁第五十五頁，共92頁。選擇移動式油缸或氣缸、齒輪齒條機構(gòu)等；實現(xiàn)垂直移動，選擇移動式液壓缸或氣缸、“X”形連桿機構(gòu)、螺旋機構(gòu)等；實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，采用齒輪機構(gòu)、帶傳動機構(gòu)或鏈傳動機構(gòu)等；實現(xiàn)平動，采用平行四邊形機構(gòu)等；實現(xiàn)伸縮、仰俯、擺動，可選擇擺動液壓缸或氣缸、曲柄搖塊機構(gòu)等。第55頁/共91頁第五十六頁，共92頁。例例 圖示電動玩具馬的主體運圖示電動玩具馬的主體運動機構(gòu)，能模仿馬飛奔前進的動機構(gòu)，能模仿馬飛奔前進的運動形態(tài)。工作時分別由轉(zhuǎn)動運動形態(tài)。工作時分別由轉(zhuǎn)動構(gòu)件構(gòu)件4 4和曲柄和曲柄1 1輸入轉(zhuǎn)動，使曲輸入轉(zhuǎn)動，使曲柄搖塊機構(gòu)中導(dǎo)桿柄搖塊機構(gòu)中導(dǎo)桿2 2的搖擺和的搖擺和其上其

32、上M M點的軌跡來實現(xiàn)馬的俯點的軌跡來實現(xiàn)馬的俯仰和升降仰和升降(shngjing)(shngjing)（跳（跳躍），以兩桿機構(gòu)作為基礎(chǔ)機躍），以兩桿機構(gòu)作為基礎(chǔ)機構(gòu)使馬作前進運動，三種運動構(gòu)使馬作前進運動，三種運動形態(tài)合成馬飛奔前進的運動形形態(tài)合成馬飛奔前進的運動形態(tài)。態(tài)。第56頁/共91頁第五十七頁，共92頁。雙搖桿機構(gòu)的搖桿上，向蝸桿輸入轉(zhuǎn)雙搖桿機構(gòu)的搖桿上，向蝸桿輸入轉(zhuǎn)動，雙搖桿機構(gòu)的主動構(gòu)件是由電動動，雙搖桿機構(gòu)的主動構(gòu)件是由電動機軸通過蝸桿蝸輪傳動的，兩個機構(gòu)機軸通過蝸桿蝸輪傳動的，兩個機構(gòu)的運動通過蝸輪與連桿的固接互相影的運動通過蝸輪與連桿的固接互相影響，使得電扇在實現(xiàn)響，使得電

33、扇在實現(xiàn)(shxin)(shxin)蝸蝸桿帶動翼片快速轉(zhuǎn)動的同時又以較慢桿帶動翼片快速轉(zhuǎn)動的同時又以較慢的速度擺動。的速度擺動。 第57頁/共91頁第五十八頁，共92頁。三、 機構(gòu)(jgu)疊加組合的關(guān)鍵問題 2 2、IIII型疊加組合機構(gòu)中，動力源安裝在基礎(chǔ)機型疊加組合機構(gòu)中，動力源安裝在基礎(chǔ)機構(gòu)的可動構(gòu)件上，驅(qū)動附加機構(gòu)的一個可動構(gòu)件構(gòu)的可動構(gòu)件上，驅(qū)動附加機構(gòu)的一個可動構(gòu)件，按附加機構(gòu)數(shù)量，按附加機構(gòu)數(shù)量(shling)(shling)依次連接即可。依次連接即可。1 1、選定、選定(xun dn)(xun dn)附加機構(gòu)與基礎(chǔ)機構(gòu)，確定附附加機構(gòu)與基礎(chǔ)機構(gòu)，確定附加機構(gòu)與基礎(chǔ)機構(gòu)之間的連

34、接方法?；蛘吒郊訖C構(gòu)加機構(gòu)與基礎(chǔ)機構(gòu)之間的連接方法?；蛘吒郊訖C構(gòu)的輸出構(gòu)件與基礎(chǔ)機構(gòu)的哪一個構(gòu)件連接。的輸出構(gòu)件與基礎(chǔ)機構(gòu)的哪一個構(gòu)件連接。第58頁/共91頁第五十九頁，共92頁。3 3、I I型疊加機構(gòu)的連接型疊加機構(gòu)的連接(linji)(linji)方式較為復(fù)雜方式較為復(fù)雜，但也有規(guī)律性。，但也有規(guī)律性。Z1HZ2Z3Z41423nZZZnH圖中圖中, ,附加機構(gòu)附加機構(gòu)(jgu)(jgu)的蝸輪與基礎(chǔ)機構(gòu)的蝸輪與基礎(chǔ)機構(gòu)(jgu)(jgu)的行星輪連接的行星輪連接第59頁/共91頁第六十頁，共92頁。1組合組合(zh)(zh)實例實例例例 風(fēng)扇擺頭機構(gòu)風(fēng)扇擺頭機構(gòu) 如何能讓風(fēng)扇擺頭？用什

35、么機構(gòu)如何能讓風(fēng)扇擺頭？用什么機構(gòu)(jgu)(jgu)好呢？好呢？ 擺動擺動讓我們想起了曲柄搖桿機讓我們想起了曲柄搖桿機構(gòu)構(gòu)(jgu)(jgu)均可產(chǎn)生均可產(chǎn)生(chnshng)(chnshng)擺動擺動第60頁/共91頁第六十一頁，共92頁。313用雙搖桿機構(gòu)便用雙搖桿機構(gòu)便于于(biny)(biny)獲獲得動力。得動力。 曲柄曲柄(qbng)(qbng)搖桿機構(gòu)和雙搖桿機構(gòu)在這里應(yīng)用的比搖桿機構(gòu)和雙搖桿機構(gòu)在這里應(yīng)用的比較較 需多安裝一個電動需多安裝一個電動機驅(qū)動這個曲柄搖桿機驅(qū)動這個曲柄搖桿機構(gòu)。機構(gòu)。ADBC 21BAC D2第61頁/共91頁第六十二頁，共92頁。III3122113

36、1I3IIBAC D 疊加式組合機構(gòu)：將一個機構(gòu)（包括動疊加式組合機構(gòu)：將一個機構(gòu)（包括動力源）安裝在另一個機構(gòu)的構(gòu)件上，兩個力源）安裝在另一個機構(gòu)的構(gòu)件上，兩個機構(gòu)各自完成自身的運動，其運動的疊加機構(gòu)各自完成自身的運動，其運動的疊加即為所要求即為所要求(yoqi)(yoqi)的輸出運動的輸出運動第62頁/共91頁第六十三頁，共92頁。第六節(jié)第六節(jié) 機構(gòu)的封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計機構(gòu)的封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計 一、機構(gòu)的封閉組合一、機構(gòu)的封閉組合1 1、基本概念、基本概念 一個兩自由度機構(gòu)中的兩個輸一個兩自由度機構(gòu)中的兩個輸入構(gòu)件或兩個輸出構(gòu)件或一個輸入構(gòu)入構(gòu)件或兩個輸出構(gòu)件或一個輸入構(gòu)件和一個輸出構(gòu)件用

37、單自由度的機構(gòu)件和一個輸出構(gòu)件用單自由度的機構(gòu)連接連接(linji)(linji)起來，形成一個自由起來，形成一個自由度的機構(gòu)系統(tǒng)，稱為封閉式連接度的機構(gòu)系統(tǒng)，稱為封閉式連接(linji)(linji)。其特征是基礎(chǔ)機構(gòu)為二。其特征是基礎(chǔ)機構(gòu)為二自由度機構(gòu)，附加機構(gòu)為單自由度機自由度機構(gòu)，附加機構(gòu)為單自由度機構(gòu)。構(gòu)。第63頁/共91頁第六十四頁，共92頁?；A(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu) II 型封閉(fngb)組合機構(gòu) III 型封閉(fngb)組合機構(gòu) I 型封閉(fngb)組合機構(gòu) 2 2、分類、分類第64頁

38、/共91頁第六十五頁，共92頁。3 3、封閉、封閉(fngb)(fngb)組合示例組合示例HZ3Z2Z1Z3Z1HZ3Z2Z1Z3Z4HZ3Z2Z1差動輪系差動輪系 I I型封閉型封閉(fngb)(fngb)機構(gòu)機構(gòu) III III型封閉型封閉(fngb)(fngb)組合機構(gòu)組合機構(gòu)二自由度的差動輪系中，封閉兩個輸入，或一個二自由度的差動輪系中，封閉兩個輸入，或一個(y )(y )輸入和輸出（系桿）輸入和輸出（系桿）第65頁/共91頁第六十六頁，共92頁。 二、二、 封閉組合的基本封閉組合的基本(jbn)(jbn)思路思路 封閉組合的前提是兩自由度的基礎(chǔ)機封閉組合的前提是兩自由度的基礎(chǔ)機構(gòu)和單

39、自由度的的組合，組合而成的新機構(gòu)是構(gòu)和單自由度的的組合，組合而成的新機構(gòu)是組合機構(gòu)，基本組合機構(gòu)，基本(jbn)(jbn)組合思路如下。組合思路如下。 1 1、常見的基礎(chǔ)機構(gòu)主要有五桿機構(gòu)和、常見的基礎(chǔ)機構(gòu)主要有五桿機構(gòu)和差動輪系機構(gòu)，附加封閉機構(gòu)可以是齒輪機構(gòu)差動輪系機構(gòu)，附加封閉機構(gòu)可以是齒輪機構(gòu)、凸輪機構(gòu)和四桿機構(gòu)，有時也用間歇運動機、凸輪機構(gòu)和四桿機構(gòu)，有時也用間歇運動機構(gòu)作為封閉機構(gòu)。構(gòu)作為封閉機構(gòu)。第66頁/共91頁第六十七頁，共92頁。 2 2、附加機構(gòu)封閉基礎(chǔ)機構(gòu)的兩個輸入運、附加機構(gòu)封閉基礎(chǔ)機構(gòu)的兩個輸入運動或兩個輸出運動簡便易行，工程中的應(yīng)用最為動或兩個輸出運動簡便易行，工

40、程中的應(yīng)用最為廣泛。廣泛。 3 3、附加機構(gòu)封閉基礎(chǔ)機構(gòu)的一個、附加機構(gòu)封閉基礎(chǔ)機構(gòu)的一個(y (y )輸入構(gòu)件和一個輸入構(gòu)件和一個(y )(y )輸出構(gòu)件，把輸出運輸出構(gòu)件，把輸出運動再反饋回輸入構(gòu)件。動再反饋回輸入構(gòu)件。第67頁/共91頁第六十八頁，共92頁。FDCBA III 型封閉(fngb)組合機構(gòu) I 型封閉組合(zh)機構(gòu) 第68頁/共91頁第六十九頁，共92頁。封閉組合封閉組合(zh)實例實例第69頁/共91頁第七十頁，共92頁。組合組合(zh)(zh)實例實例例例 滾齒機分度蝸輪誤差補償機構(gòu)滾齒機分度蝸輪誤差補償機構(gòu)分度蝸輪分度蝸輪被加工被加工的工件的工件 齒輪齒輪滾刀滾刀

41、齒輪滾刀和被加齒輪滾刀和被加工工(ji gng)(ji gng)的工的工件被強制地按照一件被強制地按照一對螺旋齒輪的運動對螺旋齒輪的運動關(guān)系來運動。關(guān)系來運動。 被加工被加工(ji (ji gng)gng)工件安裝在工工件安裝在工作臺上，工作臺下作臺上，工作臺下部安裝著分度蝸輪部安裝著分度蝸輪。第70頁/共91頁第七十一頁，共92頁。分度蝸輪分度蝸輪 齒輪的加工精度取決于它在機齒輪的加工精度取決于它在機床上轉(zhuǎn)動的均勻性。而這在很大床上轉(zhuǎn)動的均勻性。而這在很大程度程度(chngd)(chngd)上取決于分度蝸輪上取決于分度蝸輪的精度。的精度。 分度蝸輪制造雖很精密，但仍分度蝸輪制造雖很精密，但仍

42、難以保證完全沒有誤差。難以保證完全沒有誤差。 蝸輪的制造蝸輪的制造(zhzo)(zhzo)誤差可以用蝸輪多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些誤差可以用蝸輪多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些來補償。來補償。第71頁/共91頁第七十二頁，共92頁。滾齒機分度蝸輪誤差補償滾齒機分度蝸輪誤差補償(bchng)機構(gòu)機構(gòu) 與蝸輪同軸與蝸輪同軸的凸輪控制滾子的凸輪控制滾子 A A，滾子，滾子A A 通過通過(tnggu)(tnggu)蝸桿蝸桿軸上的滑槽帶動軸上的滑槽帶動蝸桿軸多轉(zhuǎn)一些蝸桿軸多轉(zhuǎn)一些或少轉(zhuǎn)一些。或少轉(zhuǎn)一些。A12S1 凸輪廓線根據(jù)測量凸輪廓線根據(jù)測量(cling)(cling)得的蝸輪誤差來得的蝸輪誤差來設(shè)計。設(shè)計。第72頁/

43、共91頁第七十三頁，共92頁。III1（t）2 （t）S1（t） 封閉式組合機構(gòu)：以一個多自由度機構(gòu)封閉式組合機構(gòu)：以一個多自由度機構(gòu)IIII為基礎(chǔ)機構(gòu)，但為基礎(chǔ)機構(gòu)，但基礎(chǔ)機構(gòu)中某個輸入構(gòu)件的運動是通過基礎(chǔ)機構(gòu)中某個輸入構(gòu)件的運動是通過(tnggu)(tnggu)一個單自一個單自由度附加機構(gòu)由度附加機構(gòu)I I從基礎(chǔ)機構(gòu)或機構(gòu)系統(tǒng)的輸出構(gòu)件反饋得到的從基礎(chǔ)機構(gòu)或機構(gòu)系統(tǒng)的輸出構(gòu)件反饋得到的。1S12S1第73頁/共91頁第七十四頁，共92頁。第七節(jié)第七節(jié) 其他類型的機構(gòu)組合與創(chuàng)新其他類型的機構(gòu)組合與創(chuàng)新 設(shè)計設(shè)計 一、機構(gòu)的混合組合方法一、機構(gòu)的混合組合方法 工程中的實用機構(gòu)系統(tǒng)中，經(jīng)常工程中

44、的實用機構(gòu)系統(tǒng)中，經(jīng)常聯(lián)合聯(lián)合(linh)(linh)使用上述組合方法，稱為使用上述組合方法，稱為混合組合法。如串聯(lián)組合后再并聯(lián)組合混合組合法。如串聯(lián)組合后再并聯(lián)組合，串聯(lián)組合后再疊加桿組組合等。，串聯(lián)組合后再疊加桿組組合等。第74頁/共91頁第七十五頁，共92頁。二、附加二、附加(fji)(fji)約束組合法約束組合法 附加約束附加約束(yush)(yush)組合法是指在多自由度機構(gòu)組合法是指在多自由度機構(gòu)中，人為地增加約束中，人為地增加約束(yush)(yush)條件，從而達到創(chuàng)新條件，從而達到創(chuàng)新設(shè)計的目的。設(shè)計的目的。 DCBA用凸輪用凸輪(tln)(tln)機構(gòu)約束五桿機構(gòu)機構(gòu)約束五

45、桿機構(gòu)C C點的運動點的運動第75頁/共91頁第七十六頁，共92頁。n復(fù)合式機構(gòu)組合一般是不同類型的基本機構(gòu)的組合，且各種基本機構(gòu)有機地融合為一體，成為一種新機構(gòu)，如齒輪連桿機構(gòu)、凸輪連桿機構(gòu)、齒輪凸輪機構(gòu)等。n主要功能是可以實現(xiàn)任意運動規(guī)律的輸出，如一定規(guī)律的停歇、逆轉(zhuǎn)、加速、減速、前進、倒退等。第76頁/共91頁第七十七頁，共92頁。附加附加(fji)轉(zhuǎn)動。由于行星架轉(zhuǎn)動。由于行星架H與與分度蝸桿分度蝸桿7相聯(lián)，凸輪廓形是按事相聯(lián)，凸輪廓形是按事先測定的分度蝸桿副的傳動誤差來先測定的分度蝸桿副的傳動誤差來設(shè)計的，因此，可用分度蝸桿的轉(zhuǎn)設(shè)計的，因此，可用分度蝸桿的轉(zhuǎn)角快慢來補償分度蝸桿副中的

46、傳動角快慢來補償分度蝸桿副中的傳動誤差，使工作臺獲得理論上精確的誤差，使工作臺獲得理論上精確的轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)角。第77頁/共91頁第七十八頁，共92頁。并聯(lián)式串聯(lián)式疊加式封閉式蝸桿凸輪機構(gòu)蝸桿凸輪機構(gòu)齒輪齒輪(chln)(chln)連桿機構(gòu)連桿機構(gòu)組合機構(gòu)組合形式組合機構(gòu)組合形式(xngsh)(xngsh)小結(jié)小結(jié)第78頁/共91頁第七十九頁，共92頁。組合機構(gòu)功能組合機構(gòu)功能(gngnng)(gngnng)小結(jié)小結(jié)帶有停歇帶有停歇(tngxi)(tngxi)的往復(fù)運動的往復(fù)運動實現(xiàn)復(fù)雜實現(xiàn)復(fù)雜(fz)(fz)的特定軌跡的特定軌跡 實現(xiàn)運動的合成實現(xiàn)運動的合成 實現(xiàn)運動的合成實現(xiàn)運動的合成 第79頁

47、/共91頁第八十頁，共92頁。來自加熱爐來自加熱爐 給定了送料器的兩個精確位置給定了送料器的兩個精確位置(wi zhi)(wi zhi)和三個近似位置和三個近似位置(wi zhi)(wi zhi)。設(shè)計一機構(gòu)實現(xiàn)這一運動要求。設(shè)計一機構(gòu)實現(xiàn)這一運動要求。 分析分析 例例: : 鋼材鋼材(gngci)(gngci)送料機構(gòu)送料機構(gòu) 鋼鋼材材 持料器持料器(lioq) 第80頁/共91頁第八十一頁，共92頁。論斷論斷(lndun) 2 ：送料器不是一個連架桿。：送料器不是一個連架桿。 問題問題(wnt) 1：送料器的運動是什么運動？：送料器的運動是什么運動？ 論斷論斷(lndun) 1 ：一般平面運動。：