陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第1頁
陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第2頁
陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第3頁
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文檔簡介

1、加速度計(jì)和陀螺儀角度融合預(yù)期結(jié)果圖中A-Angle :通過加速度計(jì)解算出的角度值，G-Angle:通過加速度計(jì)解算出的角度數(shù)據(jù),M-Angle :融合過后的角度值。1、傳感器在某一固定點(diǎn)繞Z軸進(jìn)行范圍為-90 ° , 90 ° 的轉(zhuǎn)動圖1從圖1可看出，當(dāng)傳感器在靜止（或做勻速運(yùn)動） 狀態(tài)下進(jìn)行角度變化時， 通過加,因而通過陀螺儀解速度計(jì)解算出的角度是可靠的，由于系統(tǒng)剛開始運(yùn)行（時間很短） 算出的角度也是可靠的。2、傳感器保持固定角度(0 ° )不變進(jìn)行變速運(yùn)動1001|IIIIIIIQ .“ Z|QQ IJILIIJIIID 0.10.20.30.40.5 D.B

2、 070.90.91G-Angle圖2從圖2可看出，在變速運(yùn)動情況下， 通過加速度計(jì)解算出的角度不可靠，陀螺儀的誤差隨著時間的增長而變大，亦不再可靠。而融合后的角度基本沒有變化，可以得到融合模塊對加速度計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行了有效的融合。、軟件算法采用互補(bǔ)濾波算法，算法流程圖如圖3所示。圖3而是先用通過加速度計(jì)得算法并不是直接融合通過加速度計(jì)和陀螺儀解算得到的角度,到的角度和上一次融合后的角度對陀螺儀的角速度進(jìn)行了修改后再積分，有效地抑制了加速度計(jì)和陀螺儀的偏差。融合模塊的調(diào)用采用中斷方式，中斷時間為5ms中斷服務(wù)函數(shù)內(nèi)容如下：Angle_new=Angle_last+( 0 -angle) x n +(w-o

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