物聯(lián)網知識概述知識講解

1、“引擎計劃引擎計劃(jhu)”(jhu)”第二期第二期培訓培訓第一頁，共46頁。目錄(ml)02 物聯(lián)網(lin wn)云平臺01 物聯(lián)網架構和相關(xinggun)技術03 物聯(lián)網設備端開發(fā)物聯(lián)網架構主流物聯(lián)網技術和其它熱點關系123第二頁，共46頁。物聯(lián)網(lin wn)架構物聯(lián)網(lin wn)設備邊緣(binyun)計算網絡云端應用就近計算數據清洗安全設備接入設備管理數據分析感知:信息采集通信:信息傳輸智慧城市智慧水電車聯(lián)網.有線傳輸無線傳輸l在互聯(lián)網中是核心，軟件就是商業(yè)模式，核心競爭力，物聯(lián)網中需要下層的承載l云廠家做的少，明確做物聯(lián)網云：阿里 華為 云的集中性越高越好 對接客戶需

2、求l 網絡不跟需求掛鉤 l設備端復雜多樣，類型多,存在芯片硬件差異，質量參差不齊，篩選甄別難度大，標準無法制定，例如消防特殊行業(yè)有特殊標準，圈子小 特征體系化分層化合作化核心：云平臺第三頁，共46頁。物聯(lián)網技術(jsh)-有線傳輸RS-485總線：在要求通信距離為幾十米到上千米時或者(huzh)有多設備聯(lián)網需求時，RS232無法滿足，因此誕生了RS-485 串行總線標準。USB：通用(tngyng)串行總線，是一個外部總線標準，支持設備的即插即用和熱插拔功能，具有傳輸速度快、使用方便、連接靈活，獨立供電等優(yōu)點。M-Bus (Meter Bus)-戶用儀表總線,它是一種專門為消耗測量儀器和計數器

3、傳送信息的數據總線設計的。M-Bus在建筑物和工業(yè)能源消耗數據采集有多方面的應用。RS232串口：串行通信接口，全名是“數據終端設備（DTE）和數據通訊設備（DCE）之間 串行二進制數據交換接口技術標準”，是電腦與其它設備傳送信息的一種標準接口。Modbus是一種串行通信協(xié)議，已經成為工業(yè)領域通信協(xié)議的業(yè)界標準。由帶智能終端的可編程序控制器和計算機通過公用線路或局部專用線路連接而成。它可應用于各種數據采集和過程監(jiān)控。第四頁，共46頁。物聯(lián)網(lin wn)技術-有線傳輸第五頁，共46頁。物聯(lián)網技術(jsh)-有線對比第六頁，共46頁。優(yōu)點缺點場景無線通訊方式短距離無線藍牙速度1mbps，距離0

4、.1-10m，增大功率可達100m速率快，低功耗，安全性高網絡節(jié)點少，不適合多點布控鼠標，無線耳機，手機電腦等WIFI射頻頻段2.4G,5G，50-100m 覆蓋廣，速度快穩(wěn)定性差，功耗略高，組網能力差智慧家庭zigbee低速（20-250kbps）短距離(10-100m)，短時延低功耗，高容量，高安全，易組網難兼容，維護難工業(yè)，智慧家庭，智慧樓宇zwave基于射頻短距離通信,速率9.6kbps或40kbps，室內30m-室外100m低速，低成本，低功耗標準不開放，唯一來源sigma designs智能家居，監(jiān)控和控制蜂窩網絡2/3/4GNbiot速率100kbps，1-20km水表，停車，寵

5、物跟蹤，垃圾桶，煙感，零售LPWAlora長距離（1-20km），節(jié)點數萬級，百萬級，壽命3-10年，速率0.3-50kbps智慧農業(yè)，智能建筑，物流追蹤sigfox100bps每天每設備140條消息，每條消息12字節(jié)，1-50km低功耗，高容量，可拓展免授權頻段智慧家庭，智能電表，移動醫(yī)療，遠程監(jiān)控，零售物聯(lián)網(lin wn)技術-無線傳輸第七頁，共46頁。NBiot特性(txng)第八頁，共46頁。省電模式(msh)第九頁，共46頁。NB LoRa對比(dub)lLoRa 需要專用網關才能工作，而 NB-IoT 不需要。NB-IoT 的基礎設施是直接連接基站和傳感器設立的，LoRa 架構需

6、要通過網關來完成。l雖然目前可用的 LoRa 網關很強大，而且通常價格有競爭力，但仍有額外一些硬件需要管理，因此可能是一個潛在的麻煩(m fan)。而 NB-IoT 根本不需要這些。l LoRa 的生態(tài)系統(tǒng)比 NB-IoT 或其他蜂窩物聯(lián)網(lin wn)通信標準的生態(tài)系統(tǒng)要強。l LoRa 已經在許多地區(qū)被采納為物聯(lián)網(lin wn)網絡標準，包括美國、澳大利亞、新西蘭、中國臺灣地區(qū)，荷蘭和印度。l NB-IoT 相比之下較新，2017 年初才在西班牙進行商業(yè)首秀（愛爾蘭也將使用 NB-IoT 網絡）。但在未來幾年內，NB-IoT 將有很多機會迎頭趕上。l LoRa 物聯(lián)網技術在非授權頻譜上

7、工作。由LoRaWAN 支持的應用程序成本低，而且電池性反而得到提升（以后會越來越多）。l 與 LoRa 的異步協(xié)議不同，NB-IoT 服務是同步的并使用授權頻段（LoRa 和 NB-IoT 都使用低于 1GHz 的頻段）。頻段授權的成本現(xiàn)在并不低每MHz的成本大于 500 美元。電信運營商可以選擇在防護頻段、4G LTE頻譜、或者獨立網絡中部署NB-IoT。專用專用網關網關生態(tài)生態(tài)系統(tǒng)系統(tǒng)所需所需頻譜頻譜應用應用匹配匹配例如，LoRaWAN 適合用于需要較低成本、較高電池壽命，不需要頻繁通信的應用程序或設備（比如說一天幾次）。相比之下，NB-IoT 最適合需要較短的下行延遲并且更頻繁通信的應

8、用程序。兩種物聯(lián)網協(xié)議都有其獨特的價值體現(xiàn)不能互相取代。第十頁，共46頁。l NB-IoT 在這方面更強大，其覆蓋范圍可延長至 18-21 公里(n l)，高于 LoRa 提供的 12-15 公里(n l)覆蓋范圍。l 然而NB-IO T在城市運作良好，但在郊區(qū)或農村地區(qū)等沒有強大 4G 覆蓋的地方表現(xiàn)一般。由于 LoRaWAN 不依賴蜂窩數據或 WiFi，其覆蓋范圍在所有地區(qū)都保持相對穩(wěn)定。l 由于 NB-IoT 在蜂窩授權頻譜上工作，設備必須定時（相對頻繁地）進行網絡同步，這相應會消耗電量(dinling)。l 基于 ALOHA 的 LoRa 架構中不需要這樣的網絡同步。在 LoRa 的異

9、步頻段中，終端應用程序精確決定設備的“休眠”時間，因此電池電量(dinling)可以輕松保存。NB-IoT 的線性發(fā)射器需要的“峰值電流”比采用非線性調制的 LoRa 多幾個數量級，對電池施加額外壓力。l在這方面，NB-IoT 或多或少可以將 LoRa 甩出局。窄帶設置中的平均數據速率為 200 Kbps，大約是 LoRa 工具運行的數據速率的 20 倍。lNB-IoT 的較高數據速率使其成為需要更快速數據吞吐量應用程序的理想選擇(xunz)。LoRa 技術做得雖然不錯，但 NB-IoT 仍輕松成為“更快速”應用程序的更高效的物聯(lián)網協(xié)議。LoRaWAN 技術市場剛剛成熟，在公共網絡中得到廣泛接

10、受。LoRaWAN 已經在全球各地部署創(chuàng)建“智慧城市”。雖然 NB-IoT 也在公共領域很受歡迎，但不像 LoRa 一樣能在私有企業(yè)的專有網絡中使用。大型企業(yè)可以輕松使用 LoRa 創(chuàng)建混合型物聯(lián)網模型，建設“智能設施”并同時使用公共網絡處理設備外信息和活動。而 NB-IoT 只能用于公共網絡模式。NB LoRa對比網絡網絡覆蓋覆蓋電池電池性能性能數據數據速率速率私有私有網絡網絡第十一頁，共46頁。NB相對(xingdu)優(yōu)勢 運維成本：LORA需要自組網，自主維護，運營成本高，NB可以通過基站組網，無需自組網。 靈活性：LORA需要專用網關，設備數量少時沒有優(yōu)勢。 網絡覆蓋和部署時間表：在中

11、國，lora相應的商業(yè)化和產業(yè)鏈的建立還需要更長的時間和努力(n l)去探索。 NB-IoT標準在中國有自主產權，目前已開始應用，在國內更易推廣。 安全問題：LoRa工作在1GHz以下的非授權頻段，免費頻段+公開標準=易受攻擊。這雖然有利于LoRa網絡的大規(guī)模推廣，但是卻為未來的網絡安全埋下隱患。 終端：LoRa終端無SIM卡，是弱終端，終端網絡認證憑證，沒有類似SIM卡的安全存儲介質，安全需依賴終端的物理防護，這對于弱終端而言存在極大泄露風險。NB-IoT終端網絡認證憑證采用SIM卡存儲，提供安全可信存儲。 廠商：在當前政治環(huán)境下， LoRa由美國公司獨家私有技術壟斷，這無論從國家和IoT產

12、業(yè)鏈，還是公司利益而言，都存在芯片被禁售、支付高昂專利費、數據被竊取、網絡被控制等潛在巨大的技術和國家安全風險。NB-IoT屬于3GPP開放標準體系，技術專利由多家公司提供，且芯片供應廠家眾多（有14家），技術可天然演進到5G，因此技術和國家安全風險很低。第十二頁，共46頁。邊緣(binyun)計算p 接入：各種協(xié)議(xiy)數據格式形成標準統(tǒng)一模型p 計算：處理，計算，暫存 p 清洗：原始數據加工，提煉有效信息上傳在靠近終端的網絡邊緣節(jié)點上,提供連接、計算、存儲、控制(kngzh)與應用功能,滿足用戶實時、智能、安全和數據聚合等需求。商業(yè)價值：商業(yè)價值：借助成熟的通信技術,在位于網絡邊緣的節(jié)

13、點上分布式部署計算、存儲、安全等能力,把中心節(jié)點的計算、存儲、通信壓力分散到計算能力稍弱的邊緣節(jié)點,同時實現(xiàn)了服務的低時延、高可靠、低成本,有效地保護了用戶的邊緣隱私,支持網絡從成本中心向商業(yè)價值中心的轉移。核心價值：核心價值：支持實時性業(yè)務:可以做到ms級的數據實時分析、事件實時響應,支持動態(tài)調整路徑。支持邊緣智能分析處理:業(yè)務邊緣部署靈活調整,網絡自動運維。數據聚合:消除數據碎片化、屏蔽無效噪聲、數據按需上傳。私有的安全域:包括數據安全、節(jié)點安全、網絡安全。價值方式第十三頁，共46頁。邊緣(binyun)計算場景特點：設備聯(lián)動：入樓閘機、房間門、空調、照明、水電等智能聯(lián)動。邊緣計算(j s

14、un)：人臉信息、房間號、保潔日歷、時間段等全部由邊緣網關計算(j sun)處理。通過邊緣網關快速集成本地設備后，邊緣網關作為本地節(jié)點快速響應本地事件，實現(xiàn)本地M2M的智能聯(lián)動，實現(xiàn)室內室外一體化的語音智能。第十四頁，共46頁。邊緣(binyun)計算場景特點：數據實時采集：多機組多數據點同時采集。大數據處理：數據上傳至阿里云后，使用(shyng)大數據訓練模型。即時反饋：算法或規(guī)則導入本地邊緣節(jié)點后，實時自動調整機組參數，實現(xiàn)最優(yōu)化生產。第十五頁，共46頁。物聯(lián)網與其他熱點技術(jsh)的關系嵌入式物聯(lián)網(lin wn)物聯(lián)網設備端開發(fā)屬于典型嵌入式開發(fā)物聯(lián)網得益于嵌入式技術的大發(fā)展(fzh

15、n)物聯(lián)網是目前及未來嵌入式開發(fā)的主戰(zhàn)場物聯(lián)網將為大數據系統(tǒng)提供數據來源，設備終端將成為大數據的主要反饋應用節(jié)點物聯(lián)網將成為大數據的主要應用場景大數據的數據挖掘會拓展物聯(lián)網的商業(yè)價值大數據技術會成為物聯(lián)網云端和應用端的一部分物聯(lián)網云平臺開發(fā)屬于典型云計算開發(fā)范疇物聯(lián)網將是云計算技術的主要應用領域物聯(lián)網將驅動云計算技術的進步和更快發(fā)展云計算大數據人工 智能人工智能讓物聯(lián)網實現(xiàn)AIOT,從感知到認知物聯(lián)網幫助人工智能收集大量學習樣本物聯(lián)網將成為人工智能技術的主要應用場景，案例：人臉識別過站閘機、無人售貨等感知層平臺層應用層第十六頁，共46頁。目錄(ml)02 物聯(lián)網(lin wn)云平臺01 物聯(lián)

16、網架構和相關(xinggun)技術03 1協(xié)議23華為oc平臺阿里物聯(lián)網平臺第十七頁，共46頁。MQTT協(xié)議(xiy)Message Queuing Telemetry Transport Protocol,消息隊列遙測傳輸協(xié)議一種基于輕量級代理的發(fā)布/訂閱模式的消息傳輸協(xié)議,能夠提供有序、可靠的雙向網絡連接以極少的代碼和有限的帶寬,為遠程設備提供實時可靠的消息服務作為一種低開銷、低帶寬占用(zhn yn)的即時通訊協(xié)議,在物聯(lián)網中應用廣泛訂閱者:某些(mu xi)設備對特定的信息感興趣,并希望訂閱它,這些設備就叫訂閱者發(fā)布者:負責為其他設備生成數據的就叫發(fā)布者代理:負責將來自發(fā)布者的消息進行

17、存儲處理,并將這些消息發(fā)送到正確的訂閱者中去發(fā)布者訂閱者發(fā)布消息推送消息訂閱消息代理第十八頁，共46頁。CoAP協(xié)議(xiy)第十九頁，共46頁。https:/華為云架構(ji u)第二十頁，共46頁。華為云業(yè)務(yw)使能第二十一頁，共46頁。華為云業(yè)務(yw)使能第二十二頁，共46頁。華為云業(yè)務(yw)使能第二十三頁，共46頁。設備連接(linji)演示第二十四頁，共46頁。華為云第二十五頁，共46頁。華為云LiteOsHuawei LiteoS是華為面向loT領域,構建的輕量級物聯(lián)網(lin wn)操作系統(tǒng),遵循BSD-3開源許可協(xié)議,大幅降低設備布置及維護成本,有效降低開發(fā)門檻、縮短開

18、發(fā)周期。LiteoS開源項目目前支持ARM Cortex-Mo, Cortex-M3, Cortex-M4, Cortex-M7等芯片架構。應用場景：智能家居個人穿戴車聯(lián)網(lin wn)城市公共服務制造業(yè)等領域第二十六頁，共46頁。華為云LiteOs第二十七頁，共46頁。https:/阿里云第二十八頁，共46頁。阿里云架構(ji u)第二十九頁，共46頁。阿里云第三十頁，共46頁。規(guī)則(guz)引擎第三十一頁，共46頁。阿里云接入設備接入方式介紹使用阿里云官方提供的設備端SDK運行AliOS-Things物聯(lián)網操作系統(tǒng)使用阿里云認證的通信模組使用開源MQTT, CoAP和HTTP協(xié)議自行(z

19、xng)開發(fā)vscode安裝 在擴展中搜索alios-studio 安裝 C C+ 插件python2.7.14 安裝完成后可以cmd查詢 python -V pip -V 版本 pip install -user setuptools 下載安裝工具 pip install -user wheel wheel是編譯后的文件 可以直接安裝 相對(xingdu)于source pip install -user aos-cube 安裝alios 包含gnu虛擬接入vscode: 查看 控制臺 終端建立進入文件夾 npm install -save aliyun-iot-device-sdk第三十二

20、頁，共46頁。Alios Things傳統(tǒng)硬件/設備開發(fā)商實現(xiàn)企業(yè)自用物聯(lián)網硬件產品的開發(fā)。如物聯(lián)網水質監(jiān)控設備,物聯(lián)網農業(yè)灌溉(gungi)設備。實現(xiàn)可二次開發(fā)的智能硬件的開發(fā)或定制?；ヂ?lián)網IOT應用開發(fā)者向傳統(tǒng)廠商定制智能硬件,并通過ALIOS提供的標準接口進行(jnxng)二次開發(fā),形成支撐物聯(lián)網應用的硬件產品。AliOS Things是運行于智能硬件設備內的一種平臺型軟件。針對所適配的不同硬件資源和功能需求, Alios Things分為RTOS版本(bnbn)和Linux版本(bnbn)兩個不同的分支,用于服務不同的應用場景。針對對象針對對象極簡開發(fā)基于Linux之上的輕量虛擬化環(huán)境

21、，開發(fā)者直接在 Linux 平臺上開發(fā)硬件無關的 IoT 應用和軟件庫，使用GDB/Valgrind/SystemTap 等 PC 平臺工具診斷開發(fā)問題提供 IDE，支持系統(tǒng)/內核行為 Trace, Mesh 組網圖形化顯示通過 Alink 與阿里云計算 IoT 服務無縫連接徹底全面的安全保護提供系統(tǒng)和芯片級別安全保護支持可信運行環(huán)境(支持 ARMV8-M Trust Zone)支持預置 ID2 根身份證和非對稱密鑰以及基于 ID2 的可信連接和服務第三十三頁，共46頁。目錄(ml)02 物聯(lián)網物聯(lián)網(lin wn)(lin wn)云平臺云平臺0103 1ARM架構2Linux 系統(tǒng)介紹3開發(fā)

22、流程第三十四頁，共46頁。操作系統(tǒng)(co zu x tn) ARM即英國ARM（Advanced RISC Machines），ARM公司只對外提供ARM內核，各大廠商（Atmel、TI、飛思卡爾、NXP、ST、和三星等）在授權付費使用ARM內核的基礎上研發(fā)生產各自的芯片，促進了嵌入式和移動(ydng)端ARM，CPU的發(fā)展。第三十五頁，共46頁。ARM架構(ji u)、個子系列。面向如汽車制動系統(tǒng)、動力傳動解決方案、大容量存儲控制器等深層嵌入式實時應用。Cortex-A系列 ：該系列處理器包括Cortex-A5、Cortex-A7、Cortex-A8、Cortex-A9、Cortex-A12

23、和Cortex-A15共6個子系列，用于具有高計算要求、運行豐富操作系統(tǒng)及提供交互媒體和圖形體驗的應用領域，如智能手機、平板電腦、汽車娛樂系統(tǒng)、數字電視等。Cortex-A50系列：基于ARMv8架構，允許在32位和64位之間進行完全的交互操作。第三十六頁，共46頁。ARM架構(ji u)ARM處理器最主要的特點是：耗電少功能強、16位/32位雙指令集和合作伙伴眾多。具體來說包括以下幾個方面：體積小、低功耗、低成本、高性能;支持Thumb(16位)/ARM(32位)雙指令集，能很好的兼容8位/16位器件;大量使用寄存器，并且大多數數據操作都在寄存器中完成，指令執(zhí)行速度更快;尋址方式靈活簡單，執(zhí)

24、行效率高;指令長度固定，可以通過多流水線方式提高處理效率缺點：ARM要在性能上接近X86，頻率就要比X86處理器高，這就會造成高能耗。優(yōu)點： 物聯(lián)網(lin wn)最大價值之一就是通過大量的傳感器收集所需數據，通過對這些數據進行計算后再提取有價值的數據，因此物聯(lián)網(lin wn)的首要前提就是廣泛的智能終端設備與傳感器的連接。 芯片是實現(xiàn)物物相連的關鍵，物聯(lián)網(lin wn)的芯片偏重于解決低功耗、高整合度，低功耗連接使開發(fā)人員能夠為功耗受限的設備添加更多功能，同時保持尺寸小巧，從而擴大了其應用可能性。添加集成度越來越高的元件，通過即插即用方案簡化新應用的開發(fā)，快速將新設備推向市場。而這些恰恰

25、正是ARM的優(yōu)勢。第三十七頁，共46頁。物聯(lián)網(lin wn)操作系統(tǒng)出于成本或者定制化的需求，開發(fā)者往往更青睞開源的物聯(lián)網操作系統(tǒng)。開源系統(tǒng)可以大致分為兩大類：一類是基于Linux系統(tǒng)改造的物聯(lián)網OS，如uCLinux、谷歌的Brillo、華為的Lite OS等；一類是非Linux類物聯(lián)網OS，由開源社區(qū)(sh q)或商業(yè)公司按照某種開源許可獨立設計實現(xiàn)，如uCOS、FreeRTOS、mbed等。從技術層面看，物聯(lián)網操作系統(tǒng)仍處在研發(fā)階段，至今(zhjn)尚無一個比較完善的可商業(yè)應用的物聯(lián)網標準操作系統(tǒng)，物聯(lián)網時代最大的問題之一就在于溝通，不同設備之間不同標準的溝通、軟件與硬件的溝通。第三十

26、八頁，共46頁。物聯(lián)網(lin wn)操作系統(tǒng)ARMmbed 操作系統(tǒng)是一種專為物聯(lián)網(IoT) 中的“物體”設計的開源嵌入式操作系統(tǒng)。該操作系統(tǒng)包含基于ARM Cortex-M 微控制器開發(fā)連接產品所必需的全部功能，非常適合涉及智能城市、智能家庭和穿戴式設備等領域的應用程序。簡單來說，Mbed 是一個開發(fā)平臺，一個基于ARM cortex M 系列的單片機開發(fā)平臺。主要特點：開發(fā)速度快，功能強大，安全性高，為了(wi le)量產化而設計，可離線開發(fā)，也可以在網頁上編輯。Android Things 是谷歌為Google Brillo 更改名稱后的新版系統(tǒng)，后者是谷歌在2015年宣布的一款物聯(lián)

27、網操作系統(tǒng)。盡管Brillo 的核心是Android 系統(tǒng)，但是它的開發(fā)和部署明顯不同于常規(guī)Android 開發(fā)。Brillo 把C+ 作為(zuwi)主要開發(fā)環(huán)境，而Android Things 則面向所有Java開發(fā)者，不管開發(fā)者有沒有移動開發(fā)經驗。從硬件資源的角度來看，Android Things 屬于土豪級的系統(tǒng)，動輒上百MB 的內存顯然不適合單片機，這也正常，因為它的主要競爭對手其實是Windows 10 IoT。Windows 10 IoT 是面向各種智能設備的Windows 10 版本系列，涵蓋了從小的行業(yè)網關到大的更復雜的設備（如銷售點終端和ATM），種類繁多。結合最新的Mic

28、rosoft 開發(fā)工具和Azure IoT 服務，合作伙伴可以收集、存儲和處理數據，從而打造可行的商業(yè)智能和有效的業(yè)務結果。在構建基于Windows 10 IoT 的解決方案后，合作伙伴將在利用一系列Microsoft技術提供端到端的解決方案時發(fā)現(xiàn)更多機會。第三十九頁，共46頁。Linux軟件(run jin)安裝虛擬機 vmwareLinux環(huán)境(hunjng)：Ubuntu（又稱烏班圖）是一個以桌面(zhumin)應用為主的開源GNU/Linux操作系統(tǒng)，Ubuntu 是基于Debian GNU/Linux，支持x86、amd64（即x64）、ARM和ppc架構。第四十頁，共46頁。常用命

29、令ls list 列出當前目錄下文件 ls -a / ls l（詳細信息）cd 打開文件夾 cd . 回到上一層目錄touch 創(chuàng)建(chungjin)文件 .隱藏文件 加.可以隱藏該文件pwd 顯示工作目錄的絕對路徑mkdir 創(chuàng)建(chungjin)目錄mv 移動文件 文件重命名cp 復制文件 cp r 復制目錄rm 刪除文件 rmdir 刪除目錄cat 打印第四十一頁，共46頁。傳感器物聯(lián)網系統(tǒng)中的海量數據信息來源于終端設備，而終端設備數據來源可歸根于傳感器，傳感器賦予了萬物“感官”功能，如人類依靠視覺、聽覺、嗅覺、觸覺(chju)感知周圍環(huán)境，同樣物體通過各種傳感器也能感知周圍環(huán)境。且比人類感知更準確、感知范圍更廣。例如人類無法通過觸覺(chju)準確感知某物體具體溫度值，也無法感知上千高溫，也不能辨別細微的溫度變化。傳感器定義為將物理、化學、生物等信息變化按照某些規(guī)律(gul)轉換成電參量(電壓、電流、頻率、相位、