關(guān)節(jié)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用分析

1、河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校1 / 11河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校先進(jìn)制造技術(shù)課程論文論文題目：關(guān)節(jié)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用分析系部：機(jī)械工程系專業(yè)：機(jī)械制造與自動(dòng)化班級(jí)學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校2 / 11緒論工業(yè)機(jī)器人， 一般指的是在工廠車間環(huán)境中，配合自動(dòng)化生產(chǎn)的需要， 代替人來(lái)完成材料或零件的搬運(yùn)、 加工、裝配等操作的一種機(jī)器人。 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（iso）在對(duì)工業(yè)機(jī)器人所下的定義是“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手， 這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸， 能借助于可編程序操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用設(shè)備，以執(zhí)行種種任務(wù)”。隨著科學(xué)和技術(shù)的不斷發(fā)展， 在過(guò)去的幾個(gè)世紀(jì)里，

2、 人類在許多方面都取得了重大的進(jìn)展， 機(jī)器人技術(shù)作為人類最偉大的發(fā)明之一，自 20 世紀(jì) 60年代初問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)歷了短短的40年已取得長(zhǎng)足的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生、成長(zhǎng)、成熟期后， 已成為制造業(yè)中必不可少的核心裝備，而且工業(yè)機(jī)器人不僅在工廠里成了工人必不可少的伙伴，而且正以驚人的速度向航空航天、軍事、服務(wù)、娛樂(lè)等人類生活的各個(gè)領(lǐng)域滲透。關(guān)節(jié)機(jī)器人以工作范圍大， 動(dòng)作靈活、 結(jié)構(gòu)緊湊、能夠抓取靠近基座的物體等特點(diǎn)而受到設(shè)計(jì)者和使用者的關(guān)注。機(jī)器人關(guān)節(jié)是機(jī)器人的基礎(chǔ)部件, 其性能的好壞直接影響機(jī)器人的性能。 本文根據(jù)機(jī)器人關(guān)節(jié)的功能特點(diǎn), 驅(qū)動(dòng)方式 , 應(yīng)用場(chǎng)合和主要結(jié)構(gòu)等進(jìn)行了分類; 介紹

3、了典型的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)形式, 對(duì)工業(yè)機(jī)器人和擬人機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了較為詳細(xì)的介紹; 隨著數(shù)字伺服技術(shù)等電子技術(shù)的發(fā)展 , 機(jī)器人關(guān)節(jié)也在不斷發(fā)展。機(jī)器人關(guān)節(jié)呈現(xiàn)出大力矩、高精度、反應(yīng)靈敏、小型化 , 機(jī)電一體化 , 標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化等趨勢(shì) , 以適應(yīng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的需要?？傊?各種各樣機(jī)器人的出現(xiàn)和應(yīng)用是人類走向文明和發(fā)展的一個(gè)巨大進(jìn)步和標(biāo)志，在未來(lái)社會(huì)中， 機(jī)器人的廣泛應(yīng)用和發(fā)展是一個(gè)必然的發(fā)展趨勢(shì)，相信在不久的將來(lái)， 機(jī)器人技術(shù)將一定能夠?yàn)槿祟悗?lái)更多的方便，為人類的文明和發(fā)展帶來(lái)更大的機(jī)會(huì)。河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校3 / 11第一章機(jī)器人關(guān)節(jié)的分類1.1機(jī)器人關(guān)節(jié)的分類關(guān)節(jié)是各桿件間的結(jié)

4、合部分, 是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各種運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副, 由于機(jī)器人的種類很多 , 其功能要求不同 , 關(guān)節(jié)的配置和傳動(dòng)系統(tǒng)的形式都不同。工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人, 其關(guān)節(jié)的分類見圖1-1,可以根據(jù)輸出運(yùn)動(dòng)形式 , 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) , 驅(qū)動(dòng)器, 有無(wú)減速器和運(yùn)動(dòng)副的不同對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行分類.液壓缸 氣壓缸 直線電機(jī)或音圈電機(jī)移動(dòng)關(guān)節(jié)：液壓缸 氣壓缸 直線電機(jī)或音圈電機(jī)運(yùn)動(dòng)形式齒輪傳動(dòng) 諧波減速器擺線針輪 (rv)力矩電機(jī)傳動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 帶、鏈或繩傳動(dòng)皮帶 鋼帶 齒形帶、鋼繩、鏈輪連桿機(jī)構(gòu) (擺動(dòng))絲桿連桿或滑塊連桿齒輪傳動(dòng)蝸輪蝸桿傳動(dòng)鏈條傳動(dòng)帶傳動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：連桿機(jī)構(gòu)繩索傳動(dòng)諧波減速傳動(dòng)

5、擺線針輪 (rv)減速傳動(dòng)關(guān)節(jié)電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié) : 直流伺服交流伺服步進(jìn)電機(jī)氣壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié) : 氣缸伸縮軟管氣壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器形式液壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié) : 旋轉(zhuǎn)馬達(dá)活塞液壓缸特種驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié) :( 形狀記憶合金 sma 、人工肌肉等)有無(wú)減速器 : 直接驅(qū)動(dòng)間接驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副形式 : 轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副螺旋副球面副圖 1-1機(jī)器人關(guān)節(jié)分類河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校4 / 111. 2仿人機(jī)器人的關(guān)節(jié)的分類仿人機(jī)器人可以進(jìn)行雙足移動(dòng),具有很好的適應(yīng)性,是當(dāng)代科技的研究熱點(diǎn)之一。主要特點(diǎn)是冗余自由度多,機(jī)構(gòu)復(fù)雜,由回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成。仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)可以分為上肢關(guān)節(jié) (肩、肘、腕、多指手 ) ,下肢關(guān)節(jié) (踝、膝、髖 ) 。1. 3微型機(jī)器人關(guān)

6、節(jié)微型機(jī)器人是利用集成電路微細(xì)加工工藝,如光刻技術(shù)將驅(qū)動(dòng)器,關(guān)節(jié)傳動(dòng)裝置及傳感器控制器和電源等集成在很小的多晶硅,微型靜電馬達(dá)、 壓電超聲馬達(dá)和微型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等已經(jīng)應(yīng)用于關(guān)節(jié)系統(tǒng)。1. 4移動(dòng)關(guān)節(jié)移動(dòng)關(guān)節(jié)采用直線驅(qū)動(dòng)方式傳遞運(yùn)動(dòng), 包括直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng), 圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動(dòng)和垂直升降驅(qū)動(dòng), 以及極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動(dòng)。 直線運(yùn)動(dòng)可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生, 也可以采用齒輪齒條、 絲桿、螺母等傳動(dòng)元件把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)。產(chǎn)生移動(dòng)關(guān)節(jié)直線運(yùn)動(dòng)的方式有以下幾種1. 4. 1齒輪齒條裝置效率高 , 精度好 , 剛度好 , 缺點(diǎn)是回差大;1. 4. 2絲桿(滑動(dòng)或滾珠)效率、精度高,

7、速比大;1. 4. 3氣壓缸能源、結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單, 但速度不易控制, 精度不高。1. 4. 4直線電機(jī)或音圈電機(jī)驅(qū)動(dòng)精度高, 但力矩較小。1. 5回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)是連接相鄰桿件, 如手臂與機(jī)座, 手臂與手腕, 并實(shí)現(xiàn)相對(duì)回轉(zhuǎn)或擺動(dòng)的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu), 由驅(qū)動(dòng)器、回轉(zhuǎn)軸和軸承組成。 多數(shù)電機(jī)能直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) ,但常需各種齒輪、鏈、皮帶傳動(dòng)或其他減速裝置, 以獲取較大的轉(zhuǎn)矩。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞和轉(zhuǎn)換方式有以下幾種1. 5. 1齒輪傳動(dòng)特點(diǎn)是響應(yīng)快, 轉(zhuǎn)矩大, 剛性好 , 可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向改變和復(fù)合傳動(dòng), 軸間距不河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校5 / 11大。在圖1-2 所示的手臂機(jī)構(gòu)中, 兩個(gè)電動(dòng)機(jī)輸出后, 分別經(jīng)過(guò)蝸輪蝸桿和齒

8、輪減速后通過(guò)中間齒輪傳遞運(yùn)動(dòng), 中間齒輪上面具有相互垂直的輪齒, 可以使臂關(guān)節(jié)分別繞x x 和 y - y轉(zhuǎn)動(dòng) , 是萬(wàn)向節(jié)的變形, 因此又稱為萬(wàn)向化關(guān)節(jié)。圖 1-2萬(wàn)向化齒輪傳動(dòng)關(guān)節(jié)1. 5. 2帶、鏈或繩傳動(dòng)包括皮帶, 鋼帶 , 齒形帶 , 鏈傳動(dòng)等。速比小, 轉(zhuǎn)矩小 , 剛度與張緊裝置有關(guān) , 軸間距大。常和其他傳動(dòng)結(jié)合使用。1. 5. 3擺線針輪 (rv)傳動(dòng)其內(nèi)齒輪采用帶滾針的圓弧齒, 與其嚙合的外齒輪采用擺線齒。如圖1-3所示 , 輸入軸經(jīng)齒輪傳動(dòng)傳給行星齒輪, 完成一級(jí)減速;與行星輪相連的曲柄軸是第二級(jí)減速的輸入軸,rv 外齒輪支承在曲柄偏心處的滾動(dòng)軸承上, 當(dāng)行星輪轉(zhuǎn)一周時(shí),

9、曲柄軸和rv 齒輪被箱體內(nèi)側(cè)滾針擠壓, 受其反作用力作用,rv齒輪逐齒向輸入運(yùn)動(dòng)的反方向運(yùn)動(dòng)。特點(diǎn)是速比大, 同軸線、結(jié)構(gòu)緊湊, 效率高 , 其最顯著的特點(diǎn)是剛性好、 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小, 固有頻率高, 振動(dòng)小 , 適用于操作機(jī)上的第一級(jí)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) (如腰關(guān)節(jié)) , 在頻繁加、 減速的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可以提高響應(yīng)速度并降低能量消耗。河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校6 / 11圖 1-3擺線針輪 (rv)傳動(dòng)1. 5. 4連桿機(jī)構(gòu)包括平行四邊形曲柄連桿機(jī)構(gòu),滑塊連桿機(jī)構(gòu)和絲桿連桿機(jī)構(gòu), 回差小,剛性好 , 可保持特殊位形。 絲桿連桿機(jī)構(gòu)還具有變減速比的特點(diǎn)。圖 1-4 所示為絲桿連桿機(jī)構(gòu), 絲桿旋轉(zhuǎn)后, 螺母移動(dòng), 又帶動(dòng)

10、一個(gè)扇形齒輪, 然后與另一扇形齒輪嚙合產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。1. 5. 5萬(wàn)向節(jié)式傳動(dòng)圖 1-5 所示關(guān)節(jié)類似于萬(wàn)向節(jié), 包含兩個(gè)可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和軸承, 每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸有一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元, 通過(guò)操縱桿和軸承進(jìn)行操作控制。圖 1-4曲柄連桿機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)圖 1-5萬(wàn)向節(jié)關(guān)節(jié)2. 3腕關(guān)節(jié)傳動(dòng)手腕位于手臂末端, 用來(lái)支承末端執(zhí)行器并調(diào)整其姿態(tài)。 按自由度分手腕可以分為單自由度、 雙自由度和三自由度3 種。對(duì)于兩自由度手腕, 常見的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)有 , 匯交式和偏置式。偏置式末桿回轉(zhuǎn)范圍大, 結(jié)構(gòu)緊湊。圖 1-6a 所示為匯交式手腕, 鏈輪 1 與錐齒輪 3 相聯(lián) , 通過(guò)齒輪副帶動(dòng)末桿ln 自轉(zhuǎn)() ; 鏈輪 2與殼體

11、4 相聯(lián) , 轉(zhuǎn)動(dòng)后使末桿擺動(dòng) () , 從而形成兩個(gè)自由度。圖1-6b 所示為諧波式匯交手腕,1 、2為諧波減速器,3 為齒形帶,4 為錐齒輪。河南機(jī)電高等專科學(xué)校7 / 11圖 1-6圖 1-7 所示為三自由度手腕, 包括外套120 , 萬(wàn)向節(jié) 140 ,128 ,146 ,132 ,扇形齒輪136、138、142、148, 錐齒輪 168、170、174、178; 轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸(roll)162 , 俯仰驅(qū)動(dòng)軸 (pitch)164 , 偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 (yaw)166 等組成。球形電機(jī)驅(qū)動(dòng)的手腕, 通常手腕關(guān)節(jié)是用單自由度電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的, 使用三自由度的球形電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng),可以將關(guān)節(jié)和電機(jī)合為一

12、體, 直接驅(qū)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。圖 1-7河南機(jī)電高等專科學(xué)校8 / 11第二章關(guān)節(jié)機(jī)器人的應(yīng)用2.1 焊接機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用汽車行業(yè)的發(fā)展水平， 代表了一個(gè)國(guó)家的綜合技術(shù)水平，汽車工業(yè)的發(fā)展將會(huì)帶動(dòng)其他行業(yè)的發(fā)展。 各廠商為了在日漸激烈的競(jìng)爭(zhēng)中立于不敗之地，必須率先實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化，因此，今后除了如汽車、摩托車這樣的大批量生產(chǎn)行業(yè)，一些產(chǎn)品多樣化的企業(yè)， 為了提高焊接質(zhì)量， 也將會(huì)考慮使用焊接機(jī)器人， 如鋼結(jié)構(gòu)等行業(yè)， 與此同時(shí)， 對(duì)焊接機(jī)器人的要求也必然會(huì)逐步提高，如說(shuō)對(duì)焊道的自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的需求會(huì)逐步加大等。 作為焊接機(jī)器人和焊接機(jī)的專業(yè)生產(chǎn)廠家，otc公司將繼續(xù)為提高中國(guó)的高速

13、、高效、自動(dòng)化焊機(jī)做出自己的貢獻(xiàn)。李瑞峰：由于焊接技術(shù)是基于多學(xué)科交叉融合的產(chǎn)物，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)成果的不斷涌現(xiàn)，必將推動(dòng)焊接技術(shù)更新更快的發(fā)展。除了物理、化學(xué)、材料、力學(xué)、冶金、機(jī)械、電子學(xué)等學(xué)科的新發(fā)展將會(huì)推動(dòng)焊接新材料、新工藝的不斷出現(xiàn)外，計(jì)算機(jī)、 控制理論、人工智能等信息科學(xué)領(lǐng)域的新進(jìn)展將進(jìn)一步將焊接工藝實(shí)現(xiàn)的手段推進(jìn)到自動(dòng)化、機(jī)器人化和智能化的新階段， 進(jìn)而實(shí)現(xiàn)幾代焊接人的夢(mèng)想用機(jī)器來(lái)代替人工進(jìn)行焊接作業(yè)。 對(duì)于在汽車工業(yè)中的點(diǎn)焊應(yīng)用來(lái)說(shuō)，目前已廣泛采用電驅(qū)動(dòng)的伺服焊槍。 日本豐田公司已決定將這種技術(shù)作為標(biāo)準(zhǔn)來(lái)裝備其日本國(guó)內(nèi)和海外的所有點(diǎn)焊機(jī)器人。 據(jù)本田公司稱， 用這種技術(shù)可以提高

14、焊接質(zhì)量，在短距離內(nèi)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間也大為縮短， 因而試圖用它來(lái)代替某些弧焊作業(yè)。據(jù)富士電機(jī)報(bào)導(dǎo)， 該公司最近推出一種高度較低的點(diǎn)焊機(jī)器人，用它來(lái)焊接車體的下部零件，這種矮小的點(diǎn)焊機(jī)器人還可以與較高的機(jī)器人組裝在一起，共同對(duì)車體上部進(jìn)行加工，從而縮短了整個(gè)焊接生產(chǎn)線的長(zhǎng)度。目前，用 2 臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作進(jìn)行弧焊已相當(dāng)普遍。此時(shí)，一臺(tái)弧焊機(jī)器人焊接工件， 而另一臺(tái)夾持機(jī)器人夾持工件，從而不必為特殊工件專門設(shè)計(jì)成本很高的專用夾具，并能保持最佳的焊接壓力。目前，豐田公司已開始使用能夠焊接厚度為0.6mm的薄鋼板（間隙 2mm ）的弧焊機(jī)器人，由于這種弧焊機(jī)器人能從鋼板一側(cè)進(jìn)入到焊接位置而不必像點(diǎn)焊機(jī)器人那

15、樣需要從鋼板兩側(cè)進(jìn)入到焊接位置，因而將優(yōu)先取代某些點(diǎn)焊作業(yè)。在日本，激光焊接還不是很普遍，而柔性本體生產(chǎn)線（fbl ）方案的應(yīng)用已日益增多。在河南機(jī)電高等專科學(xué)校9 / 11這種場(chǎng)合下， 各種形狀的板金件都采用激光焊接，以形成車體的板金件。 將處理速度更高的微處理器引入到機(jī)器人控制器，顯著提高了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制性能，從而提高了生產(chǎn)效率。 由于運(yùn)動(dòng)控制性能的不斷提高， 使得一些新型應(yīng)用成為可能，比如汽車油箱的線焊， 采用特殊的焊機(jī)焊接油箱的接縫，專門設(shè)計(jì)用于特定的油箱形狀，而為了便于裝入到車體內(nèi)的有限空間內(nèi)，油箱的形狀越來(lái)越復(fù)雜，因而這就要求機(jī)器人的工作盡可能滿足這一需要。過(guò)去，由于難以保持恒定

16、的線焊速度，很難實(shí)現(xiàn)這一任務(wù)， 而使用了新的機(jī)器人控制器后則能夠順利完成這一任務(wù)。計(jì)算機(jī)視覺(jué)以其信息量大、精度高、檢測(cè)范圍大等特點(diǎn)，在焊接領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用， 為實(shí)現(xiàn)焊接操作自動(dòng)化提供了有力手段。借助 ccd 攝像機(jī)、紅外攝像儀、x 光探傷儀、高速攝像機(jī)等圖像傳感設(shè)備及智能化的圖像處理方法，許多機(jī)器人及特定的自動(dòng)焊機(jī)也具備了一定的視覺(jué)功能，它們不僅可以模擬熟練焊工的視覺(jué)感知能力， 而且可以超越人的局限， 完成諸如獲取并處理強(qiáng)弧光及飛濺干擾下的焊縫圖像， 實(shí)時(shí)提取焊接熔池特征參數(shù)， 預(yù)測(cè)焊接組織、結(jié)構(gòu)及性能等，實(shí)現(xiàn)人類難以直接作業(yè)的特殊場(chǎng)合（如水下、 空間核輻射環(huán)境等） 的自動(dòng)焊接施工，確保焊縫

17、質(zhì)量的穩(wěn)定性和可靠性。在國(guó)內(nèi)外研究人員的共同努力下，計(jì)算機(jī)視覺(jué)廣泛應(yīng)用于焊縫跟蹤、熔池形狀與熔透控制、焊道形貌檢測(cè)與控制等領(lǐng)域，為焊接生產(chǎn)和過(guò)程自動(dòng)化、 智能化作出了重要貢獻(xiàn)。 鑒于焊接過(guò)程的復(fù)雜性、 先進(jìn)制造業(yè)對(duì)焊接技術(shù)更高層次的需求及用戶對(duì)新型視覺(jué)傳感系統(tǒng)更高的性價(jià)比要求等，當(dāng)前還必須解決系統(tǒng)的復(fù)雜性與可靠性、實(shí)時(shí)性與精確性、 可控性與智能化等方面的問(wèn)題。隨著全球經(jīng)濟(jì)的一體化發(fā)展， 世界制造中心逐步向中國(guó)轉(zhuǎn)移，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)也將會(huì)快速地發(fā)展起來(lái)。我堅(jiān)信，在不遠(yuǎn)的未來(lái)， 在中國(guó)的汽車生產(chǎn)線上會(huì)有越來(lái)越多的國(guó)產(chǎn)焊接機(jī)器人發(fā)揮作用。2.2 裝配機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用在國(guó)內(nèi)外各大汽車公司

18、裝配生產(chǎn)線上被廣泛采用的裝配機(jī)器人。一方面使汽車裝配自動(dòng)化水平大大提高， 目前，國(guó)外某些大批量生產(chǎn)的轎車的裝配自動(dòng)化程度已達(dá)到 50%65%。另一方面，有效地減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度， 提高了裝配質(zhì)量，并明顯地提高了生產(chǎn)率。 在汽車整車裝配中， 機(jī)器人不僅用于擋風(fēng)玻璃的密封濟(jì)涂覆、安裝和車輪備胎、儀表盤總成、后懸梁、車門、蓄電池等部件的安裝，也用于發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力總成等大件的安裝。河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校10 / 112.3 噴涂機(jī)器人在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用噴涂機(jī)器人在汽車制造業(yè)中可噴涂形態(tài)復(fù)雜的汽車工件，而且生產(chǎn)效率和很高。多用于汽車車體的噴涂作業(yè)， 如噴漆、噴釉等。機(jī)器人使汽車制造也大批量、高效率、高質(zhì)量生產(chǎn)提供了有效保障，同時(shí)機(jī)器人在應(yīng)用是暴露了問(wèn)題，這也促使我們不斷學(xué)習(xí)先進(jìn)技術(shù)， 不斷尋求更加有效的方式， 讓機(jī)器人為中國(guó)汽車制造業(yè)作出更大貢獻(xiàn)。河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校11 / 11參考文獻(xiàn)1馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)設(shè)計(jì)【m 】.北京: 冶金工業(yè)出版社, 1996。2蔡鶴皋等. 機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)【 m 】.北京: 機(jī)械工業(yè)出版社,1999。3楊宜民. 新型驅(qū)動(dòng)器及應(yīng)用【 m 】.北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1999。4唐一平 . 先進(jìn)制造技術(shù)【 m 】. 北京：科技出版社，2003。5張世昌 . 先進(jìn)制造技術(shù)【 m 】. 天津大學(xué)出版社2004。6吳瑞詳 . 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用【