搬運(yùn)機(jī)器人開(kāi)題報(bào)告

1、寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告課題名稱一種搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)課題來(lái)源（1）學(xué)生姓名項(xiàng)杰課題類型（A）指導(dǎo)教師朱火美專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及 其自動(dòng)化學(xué)號(hào)0912806261. 本課題的研究目的及意義 1.1課題簡(jiǎn)介:隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，對(duì)汽車零部件生產(chǎn)的數(shù)量和質(zhì)量都提出了更高的要求。 發(fā)動(dòng)機(jī)氣門(mén)作為汽車中的重要零件，市場(chǎng)需求量大，國(guó)內(nèi)的產(chǎn)量也在不斷的增加。為了 提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性，自動(dòng)化生產(chǎn)已經(jīng)成為發(fā)展的必然趨勢(shì)。而機(jī)器人正是 自動(dòng)化生產(chǎn)中的重要工具。本課題的主要任務(wù)是對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展的現(xiàn)狀，通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟 悉了搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運(yùn)機(jī)械

2、手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)搬運(yùn) 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的力學(xué)模型分析，完成了機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計(jì)，包括傳動(dòng)部 分、執(zhí)行部分、驅(qū)動(dòng)部分和簡(jiǎn)單的三維實(shí)體造型工作，并完成總裝配圖和零件圖的繪制 要求對(duì)機(jī)器人模型進(jìn)行靜力學(xué)分析，估算各關(guān)節(jié)所需轉(zhuǎn)矩和功率，對(duì)機(jī)構(gòu)中的重要連接 件進(jìn)行強(qiáng)度校核。1.2搬運(yùn)機(jī)械手、機(jī)器人概要及研究意義搬運(yùn)機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn) 過(guò)程中，搬運(yùn)機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中。機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已迅速發(fā)殿起 來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)。它更加促進(jìn)了搬運(yùn)機(jī)械手的發(fā)展，使得搬運(yùn)機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn) 與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。搬運(yùn)機(jī)械手雖然目前還不如人手

3、那樣靈活，但它具有能 不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)。因此, 搬運(yùn)機(jī)械手越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，也是今后工業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。對(duì)于任何一種機(jī)械產(chǎn)品的生產(chǎn)，都要從流程中改進(jìn)薄弱環(huán)節(jié)而提高效率，這種稱之 謂“工作研究和時(shí)間研究”的方法，在流水生產(chǎn)線中應(yīng)廣泛應(yīng)用。隨著新型材料的出現(xiàn), 還使得氣門(mén)整體性能進(jìn)一步提高，生產(chǎn)需要快度、高精度的制造出各種形狀的產(chǎn)品。提 高生產(chǎn)效率、改善產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化已經(jīng)成為企業(yè)發(fā)展的 必然趨勢(shì)。機(jī)器人已被越來(lái)越多的應(yīng)用到科技、生產(chǎn)加工、服務(wù)等各個(gè)領(lǐng)域，并將有著更加廣 泛的發(fā)展。機(jī)器人是提高生產(chǎn)效率、改善產(chǎn)品質(zhì)

4、量的重要工具，而機(jī)械手的性能直接影 響機(jī)器人的應(yīng)用水平。因此，在機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)展機(jī)械手操作方 面的研究是必要的。1.3本課題研究目的本課題最終目的在于研制機(jī)器搬運(yùn)取代人工搬運(yùn)工作，以實(shí)現(xiàn)真正的全自動(dòng)一體化 新型現(xiàn)代化的工業(yè)。將機(jī)器人應(yīng)用于生產(chǎn)具有如下優(yōu)點(diǎn) ：1、 以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度，有效的完成工業(yè)生產(chǎn)的各種操作流程，以及人 工所不能完成的一些操作，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。2、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故，在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、 臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危 險(xiǎn)或根本不可能的，而搬運(yùn)機(jī)器

5、人即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件 得以改善。在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，可以避免由于操作疲勞或疏忽 而造成的人身事故。3、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)，代替人進(jìn)行工作，直接減少人力勞作， 同時(shí)由于還可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合 加工自動(dòng)線上，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)， 是現(xiàn)代機(jī)械工業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)通過(guò)機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的分析研究，熟悉了機(jī)器人設(shè)計(jì)分析的思路和流 程，了解了我國(guó)和世界其他各國(guó)機(jī)器人的發(fā)展水平和現(xiàn)狀，認(rèn)知了當(dāng)今機(jī)械行業(yè)的最新 前沿科技，檢測(cè)了自己在分析理論和解決實(shí)際問(wèn)題

6、上的能力，為日后的研究工作打下了 良好的基礎(chǔ)。2. 本課題在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀自從20世紀(jì)60年代初人類制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，機(jī)器人就顯示出了極強(qiáng) 的生命力。經(jīng)過(guò)四十年的迅速發(fā)展，在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等諸多領(lǐng)域中。機(jī)器人的分類方法有多種，按其應(yīng)用可分為：工業(yè)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、空間機(jī)器人和娛樂(lè)機(jī)器人。 作為先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段， 工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人中的一個(gè)重要分支， 是機(jī)器人領(lǐng)域的重要研究發(fā)展方向。對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和

7、控制的研究，一直受 到人們的普遍關(guān)注。工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為衡量一個(gè)國(guó)家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo) 志。搬運(yùn)機(jī)械人的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù) 期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng) 性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的 發(fā)展前景。目前，對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有最重要影響的國(guó)家是日本和美國(guó)。美國(guó)在機(jī)器人技術(shù) 的綜合性水平上仍處于領(lǐng)先地位，日本生產(chǎn)的機(jī)器人數(shù)量和種類則居世界首位。我國(guó)發(fā) 展機(jī)器人技術(shù)起步于20世紀(jì)70年代末。目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技 術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)

8、技術(shù)運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器 件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人。但是我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其 工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離。總體來(lái)說(shuō)，我國(guó)仍是一個(gè)機(jī)器人設(shè)備的消費(fèi) 市場(chǎng)，行業(yè)市場(chǎng)處于發(fā)展壯大中。因此，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，搬運(yùn)機(jī)器人就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng) 化而產(chǎn)生的。搬運(yùn)機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善 熱、累等勞動(dòng)條件。國(guó)外在這方面的運(yùn)用不僅在單機(jī)、專機(jī)上采用，以減輕工人的勞動(dòng) 強(qiáng)度，并和機(jī)床共同組成一個(gè)綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。同時(shí)研究采用攝象機(jī)和力傳感裝置 和微型計(jì)算機(jī)連在一起，能確定零件的方位達(dá)到準(zhǔn)確搬運(yùn)的目

9、的。所以搬運(yùn)機(jī)器人以及 搬運(yùn)機(jī)械手的研究發(fā)展是我國(guó)現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。3. 本課題的研究?jī)?nèi)容3.1主要的研究?jī)?nèi)容本文研究了國(guó)內(nèi)外機(jī)械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟悉了搬運(yùn)機(jī) 械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運(yùn)機(jī)械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的力學(xué)模型分析，完成了機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計(jì)，包括傳動(dòng)部分、執(zhí)行部 分、驅(qū)動(dòng)部分和簡(jiǎn)單的三維實(shí)體造型工作。為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本文擬進(jìn)行的研究?jī)?nèi)容如下運(yùn)用三維軟件完成三維實(shí)體造型工作。3.2設(shè)計(jì)要求1. 搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2. 機(jī)器人機(jī)械手受力分析與校核3. 機(jī)器人機(jī)械手三維實(shí)體造型4. 機(jī)器人機(jī)械手總裝配圖及零件圖繪制3

10、.3關(guān)鍵的技術(shù)問(wèn)題完成搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)行力學(xué)分析校核確保機(jī)器人工作的可靠性，畫(huà)出機(jī) 器人的各個(gè)零件圖，同時(shí)運(yùn)用三維軟件畫(huà)出實(shí)體圖4、本課題計(jì)劃、進(jìn)度及預(yù)期效果4.1實(shí)施計(jì)劃和進(jìn)度本課題的實(shí)施計(jì)劃和進(jìn)度如下:查閱相關(guān)資料，外文資料翻譯,撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告9.1710.83周文獻(xiàn)綜述，300010.810.222周總體傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)10.2211.52周 零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)11.5 11.192周 零部件的強(qiáng)度計(jì)算與校核11.19 12.32周12.312 .172 撰寫(xiě)畢業(yè)論文 畢業(yè)設(shè)計(jì)審查、畢業(yè)答辯12.17 12.312周4.2預(yù)期效果同時(shí)又可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率5、參考資料：【1】鄭笑紅，唐道武

11、.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用.北京：煤炭工業(yè)出版社，2004【2】IO.M索羅門(mén)采夫.工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè)M.于東英，安永辰譯.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991【3】費(fèi)仁元，張慧慧.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)及分析M.北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998【4】馬香峰.機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991【5】周伯英.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995【6】杜志俊.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用及發(fā)展趨勢(shì)J.機(jī)械工程師,2002(5)【7】唐立平.基于PLC的四自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)D.江蘇：無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院, 2007 年【8】陳忠華.可編程控制器與工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng).機(jī)械工業(yè)出版社M, 2006年【9】彭堅(jiān).氣

12、動(dòng)機(jī)械手及其PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)J.通用機(jī)械，2004. 7(2):1 -7【10】王巍,汪玉鳳基于PLC氣動(dòng)機(jī)械手研究J.遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào),2005, 1(06):55-68【12】SIEMENS AG. SIMATIC S7-200 Programmable Controller System Manual.2004【13】Gao F,Li W M.New kinematic strctures for 2-,3-,4-,and 5-DOF parallel manipulatordesig ns.Mecha nism and mach ine Theory,2002,37 13951411【14】Zlatanov D,Gosselin C M. A familiy of new parall