機器人自動焊接工作站技術(shù)方案PPT課件

1、目錄u設(shè)備簡介u機器人焊接工作站配置構(gòu)成u設(shè)備主要配置簡介u其它第1頁/共25頁1、設(shè)備簡介 1.1、設(shè)備性能如圖為工作站整機外形圖，設(shè)備主體結(jié)構(gòu)分為1套新時達六軸焊接機器人SA1400、2套旋轉(zhuǎn)工作臺以及工裝夾具、焊接系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)及安全防護裝置等組成。機器人本體座裝在立座上，旋轉(zhuǎn)工作臺可以旋轉(zhuǎn)360。設(shè)備工作臺運動軸驅(qū)動系統(tǒng)均高精度伺服電機及高精度減速機，可與機器人本體聯(lián)動控制。機械機構(gòu)采用型材組焊裝配結(jié)構(gòu)，具有良好的剛度/重量比，同時具備使用、維護、調(diào)試方便，設(shè)備整體布局合理、美觀。氣路、控制和機器人手臂等核心部分均采用國內(nèi)外知名品牌產(chǎn)品，性能可靠。雙工位可一起協(xié)調(diào)運動的軸數(shù)為8軸，

2、機器人座式安裝。整機外形圖（僅供參考）第2頁/共25頁1.2、適用工件及焊接條件第3頁/共25頁1.3、焊接工序簡述 1）人工將工件在工位1和2上整體組對；手工定位、壓緊； 2）預(yù)約對應(yīng)焊接程序，機械手對工件進行焊接； 3）工位1-1，2-1進行焊接的同時，工人在工位1-2，2-2上組對工件并定位、壓緊、預(yù)約對應(yīng)焊接程序； 4）工位1-1，2-1焊接完成，工作臺自動旋轉(zhuǎn)到工位1-2，2-2進行焊接，工人將工位1-1，2-1焊接完成工件卸下。 1.4、設(shè)備主要技術(shù)參數(shù) 1）焊機器人重復(fù)定位精度：0.05mm 2）焊接機器人本體運動半徑：1405.5mm 3）大工作臺運動重復(fù)定位精度：0.5mm

3、4）小工作臺重復(fù)定位精度：0.5mm 5）大工作臺旋轉(zhuǎn)范圍：180 6）小工作臺旋轉(zhuǎn)范圍：360第4頁/共25頁1.5、設(shè)備安裝環(huán)境參數(shù) 1）電：三相交流電380V（15%）， 50Hz（2%）；單相交流電220V（10%）， 50Hz（2%）；獨立接地保護線：接地電阻不大于4歐姆。 2）溫度：5+45 3）相對濕度：95% 4）周邊環(huán)境：通風(fēng)、遠離振動源 5）地基要求：混凝土強度：210 kg / cm 2 (3000 lb/in2)；地基最小地面不平整度：3mm厚度：150 mm。1.6、工作站具備的功能 1）弧焊機器人功能：自動清理焊槍，自動剪絲等； 2）保護功能：焊接保護氣體檢測功能；

4、 3）安全功能：設(shè)備設(shè)置封閉的工作間，上、下料出口設(shè)有預(yù)約盒，設(shè)置維護安全門以及觀察窗口。（選裝）第5頁/共25頁1.7、工作站的維護工作站的主要部件機器人、焊接電源、焊槍、清槍站（MIG）等均選用知名品牌，質(zhì)量可靠，運行穩(wěn)定；電氣元器件選用國內(nèi)知名品牌。系統(tǒng)后期需要維護的地方較少，成本很低。1.8、機器人工作站的優(yōu)勢 1）機器人本體及焊接電源選用知名品牌，質(zhì)量穩(wěn)定； 2）機器人系統(tǒng)操作簡單，易學(xué)； 3）系統(tǒng)穩(wěn)定，不用定期調(diào)整TCP點； 4）針對一種產(chǎn)品只需編程一次即可，提高生產(chǎn)效率； 5）配備安全檢測開關(guān)，從而保證系統(tǒng)更安全、可靠。第6頁/共25頁2、機器人焊接工作站配置構(gòu)成 第7頁/共25

5、頁機器人機器人參數(shù)3、設(shè)備主要配置簡介 3.1、機器人系統(tǒng) 1）SA1400機器人本體第8頁/共25頁機器人工作范圍第9頁/共25頁2）SRM1000機器人運動控制器 電源輸入： 380V / 3相E； 提供三個Ethernet網(wǎng)口（LAN0-2）； 一個RS232串口； 一個CAN接口； 兩個顯示器接口（VGA和HDMI）； 四個USB接口； 一個CFast卡槽。3）彩色示教器 重量：1.3Kg； 緊急停機，熱插拔； 左右手操作支持； 彩色中英文界面。第10頁/共25頁4）適用環(huán)境 電源要求：電壓AC 380V，三相四線制（相線和地線）；頻率：50Hz 1Hz；允許波動：-10%+10%。環(huán)

6、境溫度：運轉(zhuǎn)時溫度 045；運輸及貯藏時-2060；溫度系數(shù)1.1/min。 相對濕度：通常環(huán)境溫度為 20%75%RH（無結(jié)露的場合）；短期（1個月以內(nèi)） 95%RH 以下（無結(jié)露的場合）。 3.2、焊接系統(tǒng) 1）MEGMEET全數(shù)字工業(yè)重載焊接系統(tǒng) Artsen PM400F/N/A是一臺高性能、數(shù)字控制的逆變電源，設(shè)計用于機器人、剛性自動化和半自動焊接系統(tǒng)。這是一種模塊化、多工藝設(shè)計的焊接電源，能以最佳的和個性化的性能應(yīng)用于各種焊接領(lǐng)域，并且維修方便。第11頁/共25頁2）產(chǎn)品特點 高速全數(shù)字控制，監(jiān)控焊接過渡的每一個階段，精確實現(xiàn)“一脈一滴”，從而獲得穩(wěn)定幾乎無飛濺的焊接； 一機多用，

7、碳鋼、不銹鋼、鋁合金等等，樣樣精通； 多種鋁焊的專家系統(tǒng)與特殊程序，確保各種鋁材獲得最佳的焊接質(zhì)量； 一元化調(diào)節(jié)，內(nèi)存專家規(guī)范，進入“傻瓜機”模式 ； 龐大的專家焊接數(shù)據(jù)庫，參數(shù)調(diào)節(jié)自動關(guān)聯(lián)，更換工況僅需調(diào)節(jié)送絲速度； 用光電編碼器實現(xiàn)送絲速度反饋及控制，無論送絲負荷大小和超低速下，均能穩(wěn)定送絲； 開放的雙脈沖參數(shù)，根據(jù)焊縫自由匹配，可獲得滿意的焊縫質(zhì)量與成型； 該系列可選配開通與機器人通訊連接功能。第12頁/共25頁Artsen PM400F/N/A技術(shù)參數(shù)表焊接方法MIG/MAG/CO2； 雙脈沖 / 單脈沖 / 直流 /OP 定制控制方式全數(shù)字焊接時序2 步、 4 步、特殊 4 步、點焊

8、輸入電壓三相380V AC 25%焊機參數(shù)通道存儲默認30組輸入頻率3080Hz電弧特性-9 +9輸入容量24KVA(22.3KW)機器人通訊口有額定開路電壓73.3V電源冷卻方式空冷額定輸出電流范圍30 400A焊槍冷卻方式空冷額定輸出電壓范圍1245V（精度0.1V）體積300480620mm額定暫載率（40）400A100%重量52kg焊絲直徑0.8/1.0/1.2mm 防護等級IP23S送絲速度范圍1.424m/min工作環(huán)境工業(yè)重載、-39 +50第13頁/共25頁3.3、焊槍套件 配置新一代機器人水冷焊槍系統(tǒng)。焊槍結(jié)構(gòu)緊湊，額定電流大，無論是使用方便性還是焊接效果方面，都是最佳的選

9、擇。1）智能接口可實現(xiàn)快速維護和可重復(fù)定位功能，縮短停工時間；2）最佳的溫度特性可確保易損件使用壽命長；3）焊槍槍體為高精度數(shù)控一體化加工，配置長壽命耗材；4）大電流承載能力，專用純高度銅電纜，柔軟且導(dǎo)電性號；5）槍頸角度：22/45。焊槍外形及安裝示意圖（僅供參考）第14頁/共25頁3.4、清槍剪絲機構(gòu) 清槍站的噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連。清槍噴硅油裝置設(shè)計在同一位置，機器人只要一個動作就可以完成噴硅油和清槍的過程。在控制上清槍噴硅油裝置僅需要一個啟動信號就可以按照規(guī)定好的動作順序啟動。剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結(jié)構(gòu)設(shè)計，不需

10、要再使用電磁閥對它進行控制，簡化了電氣控制。剪絲機可以和清槍站安裝在一起第15頁/共25頁清槍剪絲效果圖及設(shè)備外形圖（僅供參考）第16頁/共25頁3.5、旋轉(zhuǎn)工作臺 工作臺以及驅(qū)動裝置 該設(shè)備平臺通過軸承和伺服系統(tǒng)實現(xiàn)工位1和2的轉(zhuǎn)換。高精度伺服電機和減速機實現(xiàn)對工作臺的精度控制。旋轉(zhuǎn)工作臺技術(shù)參數(shù)序號名稱參數(shù)單位1旋轉(zhuǎn)軸工作半徑600mm2旋轉(zhuǎn)軸有效行程360mm3旋轉(zhuǎn)軸重復(fù)定位精度0.1mm第17頁/共25頁3.6、電氣控制系統(tǒng) 機器人控制系統(tǒng)除機器人控制柜和操作盤外，另有一套用于整套設(shè)備動作程序控制和檢測的系統(tǒng)控制器、操作盒。程序控制變位機、焊槍的清槍、剪絲及噴硅油動作?？刂乒衽c各工位設(shè)

11、備、焊接電源和傳輸線之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線槽盒進行連接，規(guī)范整潔。 同時配置焊接預(yù)約盒，可在完成上下工件后按下盒上的按鈕，通知機器人可以進行焊接。亦可在出現(xiàn)故障或緊急情況下，按下急停開關(guān)，停止焊接動作。3.7、電弧重起功能 由于工件表面的銹和熔渣等絕緣物的影響電弧沒有發(fā)生時，反復(fù)進行預(yù)先設(shè)定次數(shù)的起弧動作的功能。通過本功能可以降低由于在自動運轉(zhuǎn)中的焊接開始部發(fā)生電弧異常而造成的暫時停止頻率。是在實際工作中非常重要的功能，大大的提高自動生產(chǎn)效率。3.8、工作間（選配） 工作間采用活動板房的方式，配備安全門，觀察窗。同時可配置吸煙除塵設(shè)備，保證工作良好的工作環(huán)境。 1）整體美觀、大方； 2）采用模塊化設(shè)

12、計，安裝方便； 3）設(shè)備運行過程中，人員打開安全門，設(shè)備自動報警并停止工作。已保護人員安全。第18頁/共25頁3.9、設(shè)備的顏色 1）機器人：橘紅色(R03)； 2）控制箱：橘紅色(R03)； 3）焊接電源：紅色(R01)； 4）機器人底座：藍色(G125)； 5）工作臺：藍色(G125)注：以上顏色為乙方標(biāo)配顏色，如甲方有要求可根據(jù)甲方提供的色標(biāo)進行制作。（機器人、控制柜，焊接電源除外）第19頁/共25頁4、其他 4.1、技術(shù)資料 在合同生效后，30天內(nèi)提供設(shè)備安裝平面布置圖，60天內(nèi)制造商將安裝前的詳細要求及安裝基礎(chǔ)圖提供給用戶。隨機提供技術(shù)文件一套，包括： 1）機器人操作維修手冊1套 2

13、）焊接電源操作維修手冊1套 3）電氣系統(tǒng)原理圖1套 4）主機電氣接線圖1套 5）安裝地基圖（含平面布置圖，客戶環(huán)境條件要求）1套 6）合格證 1套 7）主要外購件清單1套第20頁/共25頁 4.2、預(yù)驗收與培訓(xùn) 1）培訓(xùn)內(nèi)容 在設(shè)備預(yù)驗收時在生產(chǎn)廠為甲方培訓(xùn)三名人員，分別為：操作、維護、編程，包括： 機器人及焊接基礎(chǔ)知識 機器人焊接系統(tǒng)的構(gòu)成、操作及注意事項 機器人系統(tǒng)及焊接系統(tǒng)調(diào)試與一般維護 電氣控制原理、操作、編程、故障診斷及注意事項 整機使用、日常維護和保養(yǎng) 2）預(yù)驗收內(nèi)容： 對設(shè)備的規(guī)格、配置和有關(guān)的參數(shù)進行預(yù)驗收。 對設(shè)備的功能進行預(yù)驗收。 預(yù)驗收后雙方簽署預(yù)驗收報告。第21頁/共2

14、5頁 4.3、安裝、調(diào)試和最終驗收 設(shè)備到達現(xiàn)場后，用戶應(yīng)及時通知制造商并如實填寫“現(xiàn)場條件確認單”后回傳。在此期間用戶負責(zé)妥善保管好設(shè)備包裝箱，等待制造商人員到達后一起開箱清點。 制造商在接到用戶“現(xiàn)場條件確認單”后一周內(nèi)，派工程師到用戶現(xiàn)場： 首先，雙方對“現(xiàn)場條件確認單”中的有關(guān)內(nèi)容再次確認。 其次，進行設(shè)備開箱清點并在“裝箱單”上簽字。 再次，進行設(shè)備安裝、調(diào)試，其范圍包括各項參數(shù)和功能的調(diào)試完成。 第四，設(shè)備最終驗收。 最后，進行現(xiàn)場培訓(xùn)，講解并介紹有關(guān)設(shè)備的保養(yǎng)和維護知識。 安裝工作由制造商負責(zé)指導(dǎo)，用戶配合并負責(zé)提供安裝必需的起吊設(shè)備、工具和輔助人員，以及基礎(chǔ)、電源和氣源的準(zhǔn)備工作。 設(shè)備調(diào)試后，雙方根據(jù)用戶提供的圖紙和材料，對5個樣件進行一系列焊接測試工作。 對于這些樣件的滿意焊接將被認為設(shè)備已達到正常操作，并需由雙方代表簽署設(shè)備最終驗收協(xié)議。第22頁/共25頁4.4、質(zhì)量保證與售后服務(wù) 自調(diào)試合格之日或運抵現(xiàn)場一個月，以先到者計算，整機免費保修機械部分1年，電