無人機(jī)硬件與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、success always belongs to those prepared!drone technology seminar in shanghai無人機(jī)硬件與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)錫月科技 曹君超常見無人機(jī)分類（a a）固定翼固定翼優(yōu)點(diǎn)：續(xù)航時(shí)間最長、飛行效率最高、載荷最大缺點(diǎn)：必須要助跑，降落的時(shí)候必須要滑行（b b）直升機(jī)直升機(jī)優(yōu)點(diǎn)：垂直起降缺點(diǎn)：續(xù)航時(shí)間沒有優(yōu)勢，機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維護(hù)成本高（c c）多旋翼多旋翼優(yōu)點(diǎn)：垂直起降、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、易維護(hù)缺點(diǎn)：載重和續(xù)航時(shí)間都更差固定翼 模型飛機(jī)一般與載人的飛機(jī)一樣，主要由機(jī)翼、尾翼、機(jī)身、起落架和舵機(jī)等組成。固定翼的重要組成部分及相關(guān)職能1、機(jī)翼(由主

2、翼及副翼兩部分組成)是模型飛機(jī)在飛行時(shí)產(chǎn)生升力的裝置，并能保持模型飛機(jī)飛機(jī)飛行時(shí)的橫側(cè)安定，可控制飛機(jī)做出橫滾等動(dòng)作。2、尾翼（由水平安定面及升降舵兩部分組成）和垂直尾翼（由垂尾安定面及方向舵兩部分組成）兩部分。水平尾翼可保持模型飛機(jī)飛行時(shí)的俯仰安定，垂直尾翼保持模型飛機(jī)飛行時(shí) 的方向安定。水平尾翼上的升降舵能控制模型飛機(jī)的升降， 垂直尾翼上的方向舵可控制模型飛機(jī)的飛行方向。3、螺旋槳和發(fā)動(dòng)機(jī)它是固定翼飛機(jī)產(chǎn)生飛行動(dòng)力的裝置。4、舵機(jī)與遙控器接收機(jī)搭配一起使用，執(zhí)行遙控器發(fā)射的指令。主要參數(shù)是扭力、靈敏度、重量、尺寸。一般一架固定翼汽油飛機(jī)至少需要配6個(gè)舵機(jī)（副翼2個(gè)、升降舵2個(gè)、方向舵1個(gè)、

3、油門1個(gè)）。 直升機(jī) 機(jī)翼螺旋槳：同軸雙槳（抵消反扭矩）、水平尾翼和垂直尾翼、起落架、發(fā)動(dòng)機(jī)、機(jī)身和操縱控制部分組成。多旋翼和四旋翼 除了機(jī)械結(jié)構(gòu)上的差異，一個(gè)是4組動(dòng)力系統(tǒng)，一個(gè)是6組動(dòng)力系統(tǒng)，無本質(zhì)區(qū)別，都是3個(gè)力矩和1個(gè)拉力，六旋翼控制分配更靈活。無人機(jī)和航模四旋翼無人機(jī)硬件總體介紹即即“飛控板飛控板”px4硬件構(gòu)成多旋翼機(jī)身布局綠色為一組電機(jī)，灰色為一組電機(jī)十 、x 模式無人機(jī)飛控方向一致飛控方向一致一組電機(jī)控制單軸運(yùn)動(dòng)一組電機(jī)控制單軸運(yùn)動(dòng) 靈活靈活兩組電機(jī)同時(shí)控制單軸運(yùn)動(dòng)兩組電機(jī)同時(shí)控制單軸運(yùn)動(dòng) 穩(wěn)定穩(wěn)定四旋翼旋翼機(jī)架基本結(jié)構(gòu)相同軸距下的環(huán)抱式無人機(jī)機(jī)架和開放式無人機(jī)機(jī)架。環(huán)抱式無人

4、機(jī)機(jī)架安全適合教學(xué)，但是續(xù)航比開放式低一些。軸距 軸距是指對(duì)軸兩個(gè)電機(jī)之間的距離，通常是用來衡量四旋翼尺寸的重要參數(shù)。根據(jù)軸距我們才能進(jìn)行電機(jī)和槳葉的選型。軸距越大，槳葉越大，升力越大，需要的轉(zhuǎn)速就降低。機(jī)架材料選型高穩(wěn)定性高轉(zhuǎn)換率剛度大機(jī)架起落架起落架起落架 支撐四旋翼的重力 減小起飛時(shí)的地效 消耗和吸收四旋翼在著陸時(shí)的撞擊能量動(dòng)力系統(tǒng)槳葉作用1）螺旋槳是直接產(chǎn)生多旋翼運(yùn)動(dòng)所需的力與力矩的部件。2）合適的螺旋槳對(duì)提高多旋翼性能和效率有著直接的影響。 考慮到電機(jī)效率會(huì)隨螺旋槳尺寸變化而變化，所以合理匹配的螺旋槳可以使電機(jī)工作在更高效的狀態(tài)，從而保證在產(chǎn)生相同拉力情況下消耗更少的能量，進(jìn)而提高續(xù)

5、航時(shí)間。動(dòng)力系統(tǒng)槳葉提供同樣拉力的情況下，兩槳葉比三槳葉尺寸大兩組正牙，兩組反牙抑制自旋轉(zhuǎn)槳葉型號(hào)含義（例1045）1045的含義是，螺旋槳的直徑是10英寸，螺距是4.5英寸。螺距是什么呢？假設(shè)螺旋槳在一種不能流動(dòng)的介質(zhì)中旋轉(zhuǎn)，那么螺旋槳每轉(zhuǎn)一圈，就會(huì)向前進(jìn)一個(gè)距離，就稱為螺距或槳距（propeller pitch）。動(dòng)力系統(tǒng)槳葉材質(zhì)及選型 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，控制起來更靈敏。更重要的是，螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，改變轉(zhuǎn)速所消耗的能量就越小，因此能提高飛行效率。因此，為了減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，在不改變外形和強(qiáng)度的前提下，有些特制的螺旋槳內(nèi)部材質(zhì)還會(huì)進(jìn)一步設(shè)計(jì)。一般有碳纖維、塑料、木制等材料。碳纖維槳比塑料槳貴幾

6、乎2倍。以下是碳纖維槳的優(yōu)勢: 碳纖維槳?jiǎng)傂暂^好，因此產(chǎn)生振動(dòng)和噪音較少 較塑料槳，更輕，強(qiáng)度更大 適用于高kv值電機(jī)，控制響應(yīng)比較迅速。然而，當(dāng)發(fā)生墜機(jī)時(shí)，因?yàn)樘祭w維槳?jiǎng)傂詮?qiáng)，電機(jī)將吸收大部分的沖擊力。木槳一般更重，也更貴，比較適用于較大載重的多旋翼。動(dòng)力系統(tǒng)無刷電機(jī)有有刷電機(jī)刷電機(jī)無刷電機(jī)無刷電機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)無刷電機(jī)常見模型用有刷、無感無刷、有感無刷電機(jī)對(duì)比。動(dòng)力系統(tǒng)無刷電機(jī)1、沒有碳刷，理論上轉(zhuǎn)子無需和外界有導(dǎo)體上的鏈接。2、在運(yùn)行過程中，無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速是靠交流電的頻率決定的，所以頻率越高無刷電機(jī)可以轉(zhuǎn)得越快。3、無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速是嚴(yán)格按照kv值設(shè)定的，1000kv表示每一伏特供電，電機(jī)轉(zhuǎn)速加

7、快1000轉(zhuǎn)。所以電壓為5v時(shí)，1000kv的無刷電機(jī)轉(zhuǎn)速5000rpm。4、在運(yùn)行過程中，同樣轉(zhuǎn)速電機(jī)的扭力是靠電調(diào)輸出的電流強(qiáng)度決定的，電流越大扭力越大。(理想狀態(tài)下，我們“聰明”的無刷電調(diào)會(huì)不斷“監(jiān)測”我們的電機(jī)是否需要更大的扭力，同時(shí)也會(huì)保證扭力不過剩，以免浪費(fèi)表情)動(dòng)力系統(tǒng)無刷電機(jī)命名 相對(duì)有刷電機(jī)，無刷電機(jī)的命名好理解很多，只和它的尺寸有關(guān)。電機(jī)的尺寸取決于定子的大小，由一個(gè)四位數(shù)字來表示。例如2205（或?qū)懗?205）電機(jī)，前兩個(gè)數(shù)字代表定子直徑（單位mm），后兩個(gè)數(shù)字代表定子高度（單位mm），因此2205電機(jī)表示電機(jī)定子直徑是22mm，定子高度為5mm。動(dòng)力系統(tǒng)無刷電機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)

8、無刷電機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)無刷電機(jī)單只電機(jī)在滿載運(yùn)行時(shí)，拉力約630gbird drone 250的機(jī)身重量為0.9kg。結(jié)合機(jī)身材料可知，電機(jī)尺寸越大，拉力與機(jī)身重量的比例約大，續(xù)航時(shí)間可增長。軸距與動(dòng)力選擇無人機(jī)起飛重量決定電機(jī)大小電機(jī)大小決定槳葉大小槳葉大小決定無人機(jī)軸距基礎(chǔ)油門量用于抵消無人機(jī)自身重量基礎(chǔ)油門建議不超過60%軸距與動(dòng)力選擇槳葉與軸距選擇每個(gè)旋翼之間旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的渦流相互不影響，同時(shí)保持旋翼結(jié)構(gòu)緊湊，推出以下公式：注： rp 為槳葉大小電機(jī)轉(zhuǎn)向選擇機(jī)頭電機(jī)轉(zhuǎn)向決定正反電機(jī)安裝位置 電機(jī)決定正反槳的槳葉以及電調(diào)的接線電機(jī)序號(hào)與pwm標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)pwm接線動(dòng)力系統(tǒng)選擇成品電調(diào)電調(diào)的主要參數(shù)指標(biāo)

9、有：（1）最大持續(xù)/峰值電流無刷電調(diào)最主要的參數(shù)是電調(diào)的功率，通常以安數(shù)a來表示，如10a、 20a、30a。不同電機(jī)需要配備不同安數(shù)的電調(diào)，安數(shù)不足會(huì)導(dǎo)致電調(diào)甚至電機(jī)燒毀。 最大持續(xù)電流指的是在正常工作模式下的持續(xù)輸出電流 峰值電流指的是電調(diào)能承受的最大瞬時(shí)電流。（2）電壓范圍電調(diào)能夠正常工作所允許輸入的電壓范圍也是非常重要的參數(shù)。一般在電調(diào)說明書上可以看到標(biāo)注例如“3-4s lipo”字樣，表示這個(gè)電調(diào)適用于3到4節(jié)電芯串聯(lián)的鋰聚合物電池，也就是說它的電壓范圍為11.1v14.8v。（3）可編程性通過內(nèi)部參數(shù)的設(shè)置，可以讓電調(diào)最佳的性能。動(dòng)力系統(tǒng)電調(diào)摘自好盈電調(diào)說明書油門行程很關(guān)鍵：直接關(guān)

10、系pwm輸出的物理意義。pwm精度要設(shè)置恰當(dāng)，在電調(diào)允許范圍內(nèi)盡可能高。安全起見，電調(diào)初始化時(shí)必須取下螺旋槳！pwm輸出范圍： 01000 與 0100 的控制精度區(qū)別。動(dòng)力系統(tǒng)電調(diào)油門行程很關(guān)鍵：直接關(guān)系pwm輸出的物理意義。pwm精度要設(shè)置恰當(dāng)，在電調(diào)允許范圍內(nèi)盡可能高。安全起見，電調(diào)初始化時(shí)必須取下螺旋槳！pwm輸出范圍： 01000 與 0100 的控制精度區(qū)別。動(dòng)力系統(tǒng)電調(diào)橋路驅(qū)動(dòng)六步換相電流流向六步換相電流波形blhelisuite：推薦開源電調(diào)項(xiàng)目：https:/ 任意交換2相 改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向機(jī)架減震板已加載減震球的高度數(shù)據(jù)未加載減震球的高度數(shù)據(jù)吸收高頻的微小振動(dòng)，減少給傳感器

11、帶來的高頻噪聲。減震設(shè)計(jì)減振意義：（1）飛控板上的加速度傳感器對(duì)振動(dòng)十分敏感，而加速度信號(hào)直接關(guān)系到姿態(tài)角和位置的估計(jì)，因此十分重要。具體地： 加速度信號(hào)直接關(guān)系到姿態(tài)角和姿態(tài)角速率的估計(jì)。 飛控程序融合了加速度計(jì)和氣壓計(jì)、 gps數(shù)據(jù)來估計(jì)飛行器的位置。而在飛行器定高、懸停、返航、導(dǎo)航、定點(diǎn)和自主飛行模式下，位置估計(jì)很關(guān)鍵。（2）減振另外一個(gè)重要的作用是提高成像的質(zhì)量，這樣就可以不依賴云臺(tái)。這對(duì)于多旋翼的小型化至關(guān)重要。 振動(dòng)來源電機(jī)電機(jī) 電機(jī)能夠平滑穩(wěn)定運(yùn)行； 槳夾需要和電機(jī)軸承、螺旋槳中心共軸，避免電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生偏心力；螺旋槳螺旋槳 螺旋槳平衡調(diào)節(jié)器； 螺旋槳應(yīng)匹配機(jī)架型號(hào)和機(jī)體重量，并

12、在順逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)具有相同的韌性； 碳纖維螺旋槳比較合適； 碳纖維螺旋槳價(jià)格低、剛度大，但旋轉(zhuǎn)時(shí)存在安全隱患； 低速大螺旋槳相比于高速小槳效率更高，但是振動(dòng)較大； 電機(jī)模塊在不平衡升力時(shí)繞螺旋槳軸會(huì)產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)，所以低速大槳使機(jī)架韌性更差。振動(dòng)振動(dòng)強(qiáng)度約束強(qiáng)度約束 1 ）一般在多旋翼橫向振動(dòng)強(qiáng)度低于0.3g，在縱向振動(dòng)要求低于0.5 g。 2）實(shí)際工程中要求所有軸振動(dòng)強(qiáng)度在 0.1g之內(nèi)。動(dòng)力系統(tǒng)斷槳原因分析1. 在大載重下，槳葉上下?lián)]舞會(huì)導(dǎo)致剛性大的槳很容易折斷。2. 機(jī)身過重，導(dǎo)致槳葉上抬折斷。動(dòng)力系統(tǒng)電池 現(xiàn)在可用來做航模動(dòng)力的電池種類很多，常見的有鋰聚合物電池（lipo）和鎳氫電池（nimh

13、），主要源于其優(yōu)良的性能和便宜的價(jià)格優(yōu)勢。a.電壓 鋰電池組包含兩部分：電池和鋰電池保護(hù)線路。 單節(jié)電壓3.7v，3s1p表示3片鋰聚合物電池的串聯(lián)，電壓是11.1v，其中：s是串聯(lián)，p表示并聯(lián)。 不僅在放電過程中電壓會(huì)下降，而且由于電池本身具有內(nèi)阻，其放電電流越大，自身由于內(nèi)阻導(dǎo)致的壓降就越大，所以輸出的電壓就越小。b. 容量 電池的容量是用毫安時(shí)來表示的。 5000毫安時(shí)的電池表示該電池以5000毫安的電流放電可以持續(xù)一小時(shí)。但是，隨著放電過程的進(jìn)行，電池的放電能力在下降，其輸出電壓會(huì)緩慢下降，所以導(dǎo)致其剩余電量與放電時(shí)間并非是線性關(guān)系。c. 放電倍率 一般充放電電流的大小常用充放電倍率來

14、表示，即充放電倍率=充放電電流/額定容量。 例如：額定容量為100ah的電池用20a放電時(shí)，其放電倍率為0.2c。動(dòng)力系統(tǒng)電池思考一下： 為何動(dòng)力鋰電池會(huì)過放，并且沒有過放保護(hù)？飛控系統(tǒng) 飛控系統(tǒng)就像無人機(jī)的心臟一般，它總控著所有外圍硬件的運(yùn)作、無人機(jī)的飛行狀態(tài)和與地面站通訊等核心任務(wù)。birddrone的飛控系統(tǒng)主要包含了慣性傳感器單元（mpu6500和lsm303d）、燒錄仿真單元、高度位置信息傳感器單元（ms5611（氣壓計(jì)）和u-blox（gps）、通信單元（藍(lán)牙2.4g）與各類預(yù)留接口等。飛控系統(tǒng)的作用1） 導(dǎo)航。導(dǎo)航就是解決“多旋翼在哪”的問題。如何發(fā)揮各自傳感器優(yōu)勢，得到準(zhǔn)確的位

15、置和姿態(tài)信息，是飛控系統(tǒng)要做的首要的事情。 2） 控制?？刂凭褪墙鉀Q“多旋翼怎么去” 的問題。首先得到準(zhǔn)確的位置和姿態(tài)信息，之后根據(jù)任務(wù)，通過算法計(jì)算出控制量，輸出給電調(diào)，進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 3） 決策。決策就是解決“多旋翼去哪兒” 的問題。去哪兒可能是操作手或者外界自主導(dǎo)航傳感器決定的，也可能是為了安全，按照規(guī)定流程的緊急處理方案。飛行專業(yè)遙控器適用于多旋翼、固定翼、滑翔機(jī)和直升機(jī)等，每個(gè)開關(guān)和操作桿對(duì)應(yīng)一個(gè)數(shù)據(jù)通道。遙控器信號(hào)接收機(jī)ppm解碼板遙控接收機(jī)ppm解碼板用于連接接收機(jī)的各個(gè)通道，并轉(zhuǎn)換為符合ppm協(xié)議的數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行輸出。遙控器通訊協(xié)議（ppm） pwm信號(hào)被廣泛用于舵機(jī)控制，但

16、是它有一個(gè)明顯的缺陷，就是有多少個(gè)舵機(jī)就需要多少個(gè)控制線路。而很多時(shí)候不希望線路太多，尤其是遙控器的無線信號(hào)，只可能有一路通信要傳遞多路舵機(jī)控制信息，于是ppm信號(hào)誕生了。 ppm（脈沖位置調(diào)制）在上個(gè)世紀(jì)，航模領(lǐng)域中主要使用這種信號(hào)作為遙控器的主要無線通信協(xié)議，后來被用于教練線和模擬器。該信號(hào)使用多個(gè)脈沖作為一組，并以組為單位周期性發(fā)送，通過組內(nèi)各個(gè)脈沖之間的寬度來傳輸相應(yīng)通道的舵機(jī)控制信息。ppm通信協(xié)議 高電平有效。高電平電壓：常見4.86v。信號(hào)周期：24ms 單個(gè)脈沖寬度：0.4ms 脈沖間距：0.9ms至2.1ms遙控器通訊協(xié)議（s.bus）s.bus硬件協(xié)議 s.bus使用rs2

17、32c串口的硬件協(xié)議作為自己的硬件運(yùn)行基礎(chǔ)。 使用ttl電平，即3.3v。 使用負(fù)邏輯，即低電平為“1”，高電平為“0”。 波特率：100000（100k）注意：不兼容波特率115200。s.bus軟件協(xié)議 每幀數(shù)據(jù)還有25字節(jié)。 每字節(jié)含有12個(gè)比特，使用1個(gè)起始位“0”，8個(gè)數(shù)據(jù)位，1 個(gè)奇校驗(yàn)位（8個(gè)數(shù)據(jù)位中1的數(shù)量為奇數(shù)則此位為“1”否則為“0”），兩個(gè)終止位“1”。 采用lsb first方式發(fā)送，即最低有效位（二進(jìn)制數(shù)據(jù)右側(cè)）先發(fā)。 幀頭：1111 0000（二進(jìn)制）， 幀尾：0000 0000（二進(jìn)制）。 數(shù)據(jù)：從第1數(shù)據(jù)字節(jié)起，到第22字節(jié)，一共有數(shù)據(jù)位176個(gè)，它們按照順序分

18、別是通道1至通道16的舵機(jī)控制數(shù)據(jù)，每個(gè)通道占11比特。取值范圍是02047。 第23字節(jié)我管它叫做“功能字節(jié)”，第0比特為數(shù)字通道1的值，第1比特為數(shù)字通道2的值，第2比特為丟幀信息，第3比特為失效保護(hù)開關(guān)，第47比特暫時(shí)保留沒用。遙控器和接收機(jī)1）頻率 常用的無線電頻率是72mhz與2.4ghz， 目前采用的最多的是2.4ghz遙控器。 2.4ghz技術(shù)屬于微波領(lǐng)域，有如下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：頻率高、同頻幾率小、功耗低、體積小、反應(yīng)迅速、控制精度高。 2.4g微波的直線性很好，換句話說，控制信號(hào)的避讓障礙物的性能就差了 ?？刂颇Ｐ瓦^程中，發(fā)射天線應(yīng)與接收天線有效的形成直線，盡量避免遙控模型與發(fā)射機(jī)之

19、間有很大的障礙物（如房屋及倉庫等）。2）通道 一個(gè)通道對(duì)應(yīng)一個(gè)獨(dú)立的動(dòng)作，一般有6通道和10通道。多旋翼在控制過程中需要控制的動(dòng)作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn)所以最低得4通道遙控器。3）美國手和日本手 美國手和日本手就是遙控桿對(duì)應(yīng)的控制通道的設(shè)置不同。美國左手操作桿是“升降+偏航”，右手為“俯仰+滾轉(zhuǎn)”。日本手則相反。目前，國內(nèi)以美國手遙控器為主。遙控器和接收機(jī)4）油門 油門桿不會(huì)自動(dòng)回中，最低點(diǎn)為0%油門，最高點(diǎn)為100%油門。這種油門主要對(duì)應(yīng)的是期望的推力的大小, 稱直接式油門。 還有一種油門是松手油門自動(dòng)回中，屬于增量式油門。 這種油門大小對(duì)應(yīng)的是期望的速度大小。油門回中，多旋翼的期望

20、速度為零，也就意味著多旋翼在當(dāng)?shù)貞彝！?）遙控距離 根據(jù)功率不同，遙控器控制的距離也有所不同。 遙控器上也可以使用帶有功率放大（power amplifier， pa）模塊，帶有鞭狀天線，可以增大操控距離。 云臺(tái)工作原理 通過角度傳感器測量角度，進(jìn)一步姿態(tài)是由兩臺(tái)執(zhí)行電動(dòng)機(jī)來實(shí)現(xiàn)，電動(dòng)機(jī)接受來自控制器的信號(hào)精確地運(yùn)行定位。指標(biāo)參數(shù)1）重量2）負(fù)載重量3）角度控制精度 目前的云臺(tái)的控制精度 都能在 0.024）最大可控轉(zhuǎn)速5）可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍地面站 地面站軟件是多旋翼地面站的重要組成部分。 操作員 通過地面站系統(tǒng)提供的鼠標(biāo)、鍵盤、按鈕和操控手柄等外設(shè)來與地面站軟件進(jìn)行交互。 預(yù)先規(guī)劃好本次任務(wù)的航跡，對(duì)多旋翼的飛行過程中飛行狀況和姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和修改任務(wù)設(shè)置以干預(yù)多旋翼飛行。 任務(wù)完成后還可以對(duì)任務(wù)的執(zhí)行記錄進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。 可以在地面站上對(duì)多旋翼的控制參數(shù)進(jìn)行在線的調(diào)參。視覺系統(tǒng) 在無人機(jī)的室外飛行中，一般使用gps作為定位系統(tǒng)，而室內(nèi)gps的信號(hào)又及其微弱，所以我們采用攝像頭模組組成的視覺系統(tǒng)作為四旋翼在室內(nèi)飛行的眼鏡。bird- vision視覺系統(tǒng)是搭載了錫月科技自主整合的opencv機(jī)器視覺庫的linux操作系統(tǒng)，硬件采用博通公司的bcm2837處理器（四核64位，主頻為1.2ghz）以及500萬像素的攝像頭。用戶可進(jìn)行局域網(wǎng)在線訪問并且直接采用pytho