ch_6物流系統(tǒng)自動化

1、第六章第六章 物料系統(tǒng)自動化物料系統(tǒng)自動化 物流系統(tǒng)是機(jī)械制造系統(tǒng)的重要組成部分之一，它的物流系統(tǒng)是機(jī)械制造系統(tǒng)的重要組成部分之一，它的作用是將制造系統(tǒng)中的物料（如毛坯、半成品、成品、工作用是將制造系統(tǒng)中的物料（如毛坯、半成品、成品、工夾具等）及時(shí)地輸送到有關(guān)設(shè)備或倉儲設(shè)施處。夾具等）及時(shí)地輸送到有關(guān)設(shè)備或倉儲設(shè)施處。在物流系在物流系統(tǒng)中，物料首先輸入到制造系統(tǒng)中，然后由物料輸送系統(tǒng)統(tǒng)中，物料首先輸入到制造系統(tǒng)中，然后由物料輸送系統(tǒng)送至指定位置。物流系統(tǒng)的自動化是當(dāng)前制造企業(yè)追求的送至指定位置。物流系統(tǒng)的自動化是當(dāng)前制造企業(yè)追求的目標(biāo)目標(biāo), 現(xiàn)代物流系統(tǒng)是在全面信息集成和高度自動化環(huán)境現(xiàn)代物流

2、系統(tǒng)是在全面信息集成和高度自動化環(huán)境下下, 以制造工藝過程的知識為依據(jù)以制造工藝過程的知識為依據(jù), 高效、合理地利用全部高效、合理地利用全部儲運(yùn)裝置將物料準(zhǔn)時(shí)、準(zhǔn)確和保質(zhì)地運(yùn)送到位。儲運(yùn)裝置將物料準(zhǔn)時(shí)、準(zhǔn)確和保質(zhì)地運(yùn)送到位。制造業(yè)中，物流的傳輸和存儲占據(jù)了制造業(yè)中，物流的傳輸和存儲占據(jù)了大量的時(shí)間大量的時(shí)間95%和成本和成本3040% 第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一、實(shí)例分析一、實(shí)例分析半柔性制造系統(tǒng)實(shí)物照片 半柔性制造系統(tǒng)功能組成圖 （1 1）帶式輸送子系統(tǒng)）帶式輸送子系統(tǒng)（2 2）回轉(zhuǎn)傳輸子系統(tǒng)）回轉(zhuǎn)傳輸子系統(tǒng) （3 3）控制及調(diào)度子系統(tǒng)）控制及調(diào)度子系統(tǒng) 二、物流系統(tǒng)及其功用二、物流系統(tǒng)及其功

3、用 什么是物流？什么是物流？ 物料的流動過程物料的流動過程 物流的分類物流的分類 工件流、工具流、配套流工件流、工具流、配套流 物流系統(tǒng)物流系統(tǒng) 是指工件流、工具流、配套流的移動與存儲。是指工件流、工具流、配套流的移動與存儲。 物流系統(tǒng)的功用物流系統(tǒng)的功用 主要完成物料的存儲、輸送、裝卸、管理等功能。主要完成物料的存儲、輸送、裝卸、管理等功能。三、三、 物流系統(tǒng)的組成及分類物流系統(tǒng)的組成及分類 物流供輸系統(tǒng)的組成物流供輸系統(tǒng)的組成物流供輸系統(tǒng)的組成及分類 物流供輸系統(tǒng)的分類物流供輸系統(tǒng)的分類單機(jī)自動供料裝置單機(jī)自動供料裝置 完成單機(jī)自動上下料任務(wù)，由儲料器、隔料器、上料器、完成單機(jī)自動上下料任

4、務(wù)，由儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等組成。輸料槽、定向定位裝置等組成。自動線輸送系統(tǒng)自動線輸送系統(tǒng) 完成自動線上物料輸送任務(wù)，由各種連續(xù)輸送機(jī)、通用完成自動線上物料輸送任務(wù)，由各種連續(xù)輸送機(jī)、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車及隨行夾具返回裝置等組成。懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車及隨行夾具返回裝置等組成。FMSFMS物流系統(tǒng)物流系統(tǒng) 完成完成FMSFMS物料的傳輸，由自動導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、物料的傳輸，由自動導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動化倉庫等組成。積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動化倉庫等組成。 四、物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求四、物流系統(tǒng)應(yīng)滿足的要求1)

5、1)應(yīng)實(shí)現(xiàn)可靠、無損傷和快速地物料流動；應(yīng)實(shí)現(xiàn)可靠、無損傷和快速地物料流動；2)2)應(yīng)具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重應(yīng)具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重組性；組性；3)3)實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)“零庫存零庫存”生產(chǎn)目標(biāo)；生產(chǎn)目標(biāo)；4)4)采用有效的計(jì)算機(jī)管理，提高物流系統(tǒng)的效率，采用有效的計(jì)算機(jī)管理，提高物流系統(tǒng)的效率，減少建設(shè)投資；減少建設(shè)投資；5)5)物流系統(tǒng)應(yīng)具有可擴(kuò)展性、人性化和智能化。物流系統(tǒng)應(yīng)具有可擴(kuò)展性、人性化和智能化。 第二節(jié)單機(jī)自動供料裝置第二節(jié)單機(jī)自動供料裝置一、概述一、概述 供料方式供料方式 人工供料與自動供料人工供料與自動供料 自動供料裝置的組成自動供料裝置的組成 儲料器

6、、輸料槽、定向定位裝置和儲料器、輸料槽、定向定位裝置和上料器組成。上料器組成。 料倉與料斗的區(qū)別料倉與料斗的區(qū)別 料倉式儲料器需人工將工件按一料倉式儲料器需人工將工件按一定方向擺放在倉內(nèi)；定方向擺放在倉內(nèi)； 料斗式儲料器只需將工件倒入料斗，料斗式儲料器只需將工件倒入料斗，由料斗自動完成定向。由料斗自動完成定向。機(jī)床自動供料裝置1料倉料倉 2隔料器隔料器 3上料器上料器 4彈簧夾頭彈簧夾頭 5上料上料桿桿6推料桿推料桿 7出料槽出料槽 8彈簧彈簧 9自動停車裝置自動停車裝置 螺栓料倉螺栓料倉圓棒銑槽機(jī)圓棒銑槽機(jī)運(yùn)輸裝置運(yùn)輸裝置料斗定向裝置料斗定向裝置料倉式裝料裝置料倉式裝料裝置大型毛坯供料裝置大

7、型毛坯供料裝置機(jī)床上的自動機(jī)構(gòu)機(jī)床上的自動機(jī)構(gòu)中等毛坯供料裝置中等毛坯供料裝置1.1.輸送帶輸送帶2.2.分料板分料板3.3.料斗料斗4.4.定向器定向器5.5.料倉料倉6.6.自動關(guān)斷機(jī)構(gòu)自動關(guān)斷機(jī)構(gòu)7.7.隔料器隔料器8.8.上料器上料器9.9.推入器推入器10.10.夾頭夾頭11.11.頂出器頂出器12.12.落料機(jī)構(gòu)落料機(jī)構(gòu) 基本要求基本要求 1 1）供料時(shí)間應(yīng)盡可能少，以縮短輔助時(shí)間和提高生）供料時(shí)間應(yīng)盡可能少，以縮短輔助時(shí)間和提高生產(chǎn)率；產(chǎn)率； 2 2）供料裝置結(jié)構(gòu)盡可能簡單，供料穩(wěn)定可靠；）供料裝置結(jié)構(gòu)盡可能簡單，供料穩(wěn)定可靠； 3 3）供料時(shí)避免大的沖擊，防止供料裝置損傷工件；

8、）供料時(shí)避免大的沖擊，防止供料裝置損傷工件； 4 4）供料裝置要有一定的適用范圍，以適應(yīng)不同類型、）供料裝置要有一定的適用范圍，以適應(yīng)不同類型、不同尺寸的工件要求；不同尺寸的工件要求； 5 5）滿足一些工件的特殊要求。）滿足一些工件的特殊要求。二、料倉、料斗及輸料槽二、料倉、料斗及輸料槽1. 1. 料倉的結(jié)構(gòu)形式及拱形消除機(jī)構(gòu)料倉的結(jié)構(gòu)形式及拱形消除機(jī)構(gòu) 由于工件的重量和形狀尺寸變化較大，因此料倉結(jié)構(gòu)設(shè)由于工件的重量和形狀尺寸變化較大，因此料倉結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)沒有固定模式。一般我們把料倉分成自重式和外力作用式計(jì)沒有固定模式。一般我們把料倉分成自重式和外力作用式兩種結(jié)構(gòu)。兩種結(jié)構(gòu)。料倉的結(jié)構(gòu)形式料倉的結(jié)

9、構(gòu)形式 拱形消除機(jī)構(gòu)拱形消除機(jī)構(gòu) 拱形消除機(jī)構(gòu)一般采用倉拱形消除機(jī)構(gòu)一般采用倉壁振動器。倉壁振動器使倉壁壁振動器。倉壁振動器使倉壁產(chǎn)生局部、高頻微振動，破壞產(chǎn)生局部、高頻微振動，破壞工件間的摩擦力和工件與倉壁工件間的摩擦力和工件與倉壁間的摩擦力，從而保證工件連間的摩擦力，從而保證工件連續(xù)地由料倉中排出。振動器振續(xù)地由料倉中排出。振動器振動頻率一般為動頻率一般為1000100030003000次次/min /min 。當(dāng)料倉中物料搭拱處。當(dāng)料倉中物料搭拱處的倉壁振幅達(dá)到的倉壁振幅達(dá)到0.3mm0.3mm時(shí)，即時(shí)，即可達(dá)到破拱效果。在料倉中安可達(dá)到破拱效果。在料倉中安裝攪拌器也可消除拱形堵塞。裝攪

10、拌器也可消除拱形堵塞。杠桿式杠桿式擺動杠桿加攪動器擺動杠桿加攪動器拱形消除機(jī)構(gòu)拱形消除機(jī)構(gòu)電磁振動式電磁振動式棘齒式棘齒式2.2.料斗料斗 上料裝置上料裝置帶有定向機(jī)構(gòu)，工帶有定向機(jī)構(gòu)，工件在料斗中自動完成定向。件在料斗中自動完成定向。 料斗結(jié)構(gòu)料斗結(jié)構(gòu)表表4 41 1 供料率供料率為了保證正常生產(chǎn)，為了保證正常生產(chǎn)，應(yīng)使料斗的平均供料率大于機(jī)床的生應(yīng)使料斗的平均供料率大于機(jī)床的生產(chǎn)率。產(chǎn)率。往復(fù)推板式料斗往復(fù)推板式料斗1軸軸 2銷輪銷輪 3推板推板 4固定料斗固定料斗 5工件工件 6料道料道十字叉式定向機(jī)構(gòu)十字叉式定向機(jī)構(gòu)扇板式定向機(jī)構(gòu)扇板式定向機(jī)構(gòu)抓取式定向機(jī)構(gòu)抓取式定向機(jī)構(gòu)頂桿式定向機(jī)構(gòu)

11、頂桿式定向機(jī)構(gòu)抓取式定向機(jī)構(gòu)抓取式定向機(jī)構(gòu)筒型旋轉(zhuǎn)式定向機(jī)構(gòu)筒型旋轉(zhuǎn)式定向機(jī)構(gòu)抓取式定向機(jī)構(gòu)抓取式定向機(jī)構(gòu)固定管式定向機(jī)構(gòu)固定管式定向機(jī)構(gòu)型孔篩選式定向機(jī)構(gòu)型孔篩選式定向機(jī)構(gòu)徑向條轉(zhuǎn)盤式定向機(jī)構(gòu)徑向條轉(zhuǎn)盤式定向機(jī)構(gòu)型孔篩選式定向機(jī)構(gòu)型孔篩選式定向機(jī)構(gòu)靜止導(dǎo)條式定向機(jī)構(gòu)靜止導(dǎo)條式定向機(jī)構(gòu)型孔篩選式定向機(jī)構(gòu)型孔篩選式定向機(jī)構(gòu)格子圓盤式料斗格子圓盤式料斗型孔篩選式定向機(jī)構(gòu)型孔篩選式定向機(jī)構(gòu)表表4 41 1 料斗結(jié)構(gòu)及技術(shù)特性料斗結(jié)構(gòu)及技術(shù)特性3.3.輸料槽輸料槽 根據(jù)工件的輸送方根據(jù)工件的輸送方式（靠自重或強(qiáng)制輸送）式（靠自重或強(qiáng)制輸送）和工件的形狀，輸料槽和工件的形狀，輸料槽有許多結(jié)構(gòu)形式。一般有

12、許多結(jié)構(gòu)形式。一般靠工件自重輸送的自流靠工件自重輸送的自流式輸料槽結(jié)構(gòu)簡單，但式輸料槽結(jié)構(gòu)簡單，但可靠性較差；半自流式可靠性較差；半自流式或強(qiáng)制運(yùn)動式輸料槽可或強(qiáng)制運(yùn)動式輸料槽可靠性高?？啃愿?。表表4 42 2 輸料槽主要類型輸料槽主要類型三、工件的二次定向機(jī)構(gòu)三、工件的二次定向機(jī)構(gòu) 有些外形復(fù)雜的工件，不可能在料斗內(nèi)一次定向完有些外形復(fù)雜的工件，不可能在料斗內(nèi)一次定向完成，因此需在料斗外的輸料槽中進(jìn)行二次定向。成，因此需在料斗外的輸料槽中進(jìn)行二次定向。二次定向機(jī)構(gòu) 四、四、 供料與隔料機(jī)構(gòu)供料與隔料機(jī)構(gòu) 供料和隔料機(jī)構(gòu)的功用是定時(shí)地把工件逐個輸送供料和隔料機(jī)構(gòu)的功用是定時(shí)地把工件逐個輸送到機(jī)

13、床加工位置，為了簡化機(jī)構(gòu)，一般將供料與隔料到機(jī)床加工位置，為了簡化機(jī)構(gòu)，一般將供料與隔料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成一體的。機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成一體的。典型的供料與隔料機(jī)構(gòu)a) a) 往復(fù)式往復(fù)式 b) b) 擺動式擺動式 c) c) 回轉(zhuǎn)式回轉(zhuǎn)式 d) d) 連續(xù)式連續(xù)式提升式提升式上料上料用來控制從輸料槽用來控制從輸料槽( (或料倉或料倉) )進(jìn)入送料器的工件數(shù)量。進(jìn)入送料器的工件數(shù)量。往復(fù)式：往復(fù)式：速度低，速度低， 200200件件/ /分分隔料器隔料器: :卸料器卸料器彈簧卸料推桿式，彈簧卸料推桿式，卸料手式卸料手式1.1.螺紋機(jī)床的自動供料螺紋機(jī)床的自動供料 五、機(jī)床自動供料典型裝置舉例五、機(jī)床自動供料典型裝

14、置舉例螺紋機(jī)床自動供料裝置1 1擺桿擺桿 2 2擋鐵擋鐵 3 3螺釘螺釘 4 4碰桿碰桿 5 5隔料器隔料器 6 6齒輪齒輪 7 7擺軸擺軸 8 8活塞活塞9 9夾持器夾持器1010扭簧扭簧 1111料道料道 1212液壓缸液壓缸 1313限位銷限位銷 1414彈簧彈簧 1515微動開關(guān)微動開關(guān) 車床自動車床自動送料送料2.2.板材加工機(jī)床的自動供料與送料板材加工機(jī)床的自動供料與送料1 1）供料裝置）供料裝置 功能：貯料、頂料、吸料、提料、移料和釋料等；功能：貯料、頂料、吸料、提料、移料和釋料等；作用：是把板料輸送到加工設(shè)備的送料裝置上；作用：是把板料輸送到加工設(shè)備的送料裝置上；過程：是先將板

15、料放入貯料架內(nèi)過程：是先將板料放入貯料架內(nèi), , 再由頂料機(jī)構(gòu)把再由頂料機(jī)構(gòu)把板料提供給吸料器板料提供給吸料器貯料與頂料裝置貯料與頂料裝置1貯料架貯料架 2擋桿擋桿 3液壓缸液壓缸 4吸料器吸料器 5板料板料圖圖412 電磁吸盤電磁吸盤1隔磁環(huán)隔磁環(huán) 2鐵鐵心心 3線圈線圈氣動式移料裝置氣動式移料裝置1吸盤升降氣缸吸盤升降氣缸 2移料氣缸移料氣缸 3活塞桿活塞桿2 2）送料裝置）送料裝置 送料裝置的作用是將供料裝置送來的板料傳送到加工位置。送料裝置的作用是將供料裝置送來的板料傳送到加工位置。斜刃夾持式送料裝置斜刃夾持式送料裝置 1 1斜楔斜楔 2 2滾輪滾輪 3 3固定斜刃座固定斜刃座 4 4

16、螺桿螺桿 5 5活動斜刃座活動斜刃座 6 6手柄手柄7 7斜刃斜刃 8 8扭簧扭簧 9 9 板料板料 1010彈簧彈簧第三節(jié)第三節(jié) 自動線輸送系統(tǒng)自動線輸送系統(tǒng)什么是自動線什么是自動線指按加工工藝排列的若干臺指按加工工藝排列的若干臺加工設(shè)備及其輔助設(shè)備，并用自動輸送系統(tǒng)聯(lián)系加工設(shè)備及其輔助設(shè)備，并用自動輸送系統(tǒng)聯(lián)系起來的自動生產(chǎn)線。起來的自動生產(chǎn)線。自動線輸送系統(tǒng)的特點(diǎn)自動線輸送系統(tǒng)的特點(diǎn)在自動線上，工件在自動線上，工件以一定的生產(chǎn)節(jié)拍，按工藝順序自動地通過各個以一定的生產(chǎn)節(jié)拍，按工藝順序自動地通過各個工作位置，完成預(yù)定的工藝過程。工作位置，完成預(yù)定的工藝過程。一、帶式輸送系統(tǒng)一、帶式輸送系統(tǒng)

17、 什么是帶式輸送系統(tǒng)什么是帶式輸送系統(tǒng)一種利用連續(xù)運(yùn)動且具有撓性一種利用連續(xù)運(yùn)動且具有撓性的輸送帶來輸送物料的輸送系統(tǒng)。的輸送帶來輸送物料的輸送系統(tǒng)。 組成組成主要有輸送帶、驅(qū)動裝置、傳動滾筒、托輥、主要有輸送帶、驅(qū)動裝置、傳動滾筒、托輥、張緊裝置等組成。張緊裝置等組成。帶式輸送系統(tǒng)帶式輸送系統(tǒng)1上托輥上托輥 2工件工件 3輸送帶輸送帶 4傳動滾筒傳動滾筒 5張緊輪張緊輪 6下托輥下托輥 7電動機(jī)電動機(jī) 8減速器減速器 9傳動鏈條傳動鏈條2.2.滾筒及驅(qū)動裝置滾筒及驅(qū)動裝置 滾筒分傳動滾筒、改向滾筒和電動滾筒三類滾筒分傳動滾筒、改向滾筒和電動滾筒三類 3.3.托輥托輥4.4.張緊裝置張緊裝置帶

18、式輸送系統(tǒng)常用于遠(yuǎn)距離物料輸送，為了防止物料重力和帶式輸送系統(tǒng)常用于遠(yuǎn)距離物料輸送，為了防止物料重力和輸送帶自重造成的帶下垂，須在輸送帶下安置許多托棍。輸送帶自重造成的帶下垂，須在輸送帶下安置許多托棍。張緊裝置的作用是使輸送帶產(chǎn)生一定預(yù)張力，避免帶在傳張緊裝置的作用是使輸送帶產(chǎn)生一定預(yù)張力，避免帶在傳動滾筒上打滑；同時(shí)控制輸送帶在托輥間的撓度，以減小動滾筒上打滑；同時(shí)控制輸送帶在托輥間的撓度，以減小輸送阻力。輸送阻力。 二、二、 鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng) 鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)由鏈條、鏈輪、電動機(jī)、減速器、鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)由鏈條、鏈輪、電動機(jī)、減速器、聯(lián)軸器等組成。聯(lián)軸器等組成。1.1.鏈條鏈條結(jié)構(gòu)形式：有

19、套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊結(jié)構(gòu)形式：有套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等。接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等。附件的作用：帶動物料前進(jìn)。附件的作用：帶動物料前進(jìn)。2.2.鏈輪鏈輪鏈輪的基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪的基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪公差等依據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)鏈輪公差等依據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T8350GB/T835020032003輸送鏈、輸送鏈、附件和鏈輪附件和鏈輪設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)。三、步伐式傳送帶三、步伐式傳送帶形式形式有棘爪式、擺桿式等多種。有棘爪式、擺桿式等多種。作用作用實(shí)現(xiàn)工件單向輸送。實(shí)現(xiàn)工件單向輸送。棘爪步伐式傳送帶棘爪步伐式傳

20、送帶1 1首端棘爪首端棘爪 2 2中間棘爪中間棘爪 3 3末端棘爪末端棘爪 4 4上側(cè)上側(cè)板板 5 5下側(cè)板下側(cè)板 6 6連板連板 7 7銷子銷子擺桿步伐式傳送帶擺桿步伐式傳送帶1 1輸送擺桿輸送擺桿 2 2回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 3 3回轉(zhuǎn)接頭回轉(zhuǎn)接頭 4 4活塞桿活塞桿 5 5驅(qū)動液壓缸驅(qū)動液壓缸 6 6液壓緩沖裝置液壓緩沖裝置 7 7支撐輥支撐輥四、輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)四、輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng) 輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)是利用輥?zhàn)拥霓D(zhuǎn)動來輸送工件的輸輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)是利用輥?zhàn)拥霓D(zhuǎn)動來輸送工件的輸送系統(tǒng)，它一般分為無動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)和動力輥?zhàn)铀拖到y(tǒng)，它一般分為無動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)和動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)兩類。無動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)依靠工件的

21、自重輸送系統(tǒng)兩類。無動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)依靠工件的自重或人的推力使工件向前輸送。或人的推力使工件向前輸送。無動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)無動力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)五、懸掛輸送系統(tǒng)五、懸掛輸送系統(tǒng) 懸掛輸送系統(tǒng)適用于車間內(nèi)成件物料的空中輸送。懸掛輸送系統(tǒng)適用于車間內(nèi)成件物料的空中輸送。 類型類型分通用懸掛輸送系統(tǒng)和積放式懸掛輸送系統(tǒng)兩種。分通用懸掛輸送系統(tǒng)和積放式懸掛輸送系統(tǒng)兩種。 組成組成懸掛輸送機(jī)由牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張懸掛輸送機(jī)由牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置和安全裝置等組成。緊裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置和安全裝置等組成。通用懸掛輸送機(jī)通用懸掛輸送機(jī)1 1工件工件 2 2驅(qū)動裝

22、置驅(qū)動裝置 3 3轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向裝置向裝置 4 4軌道軌道 5 5滑架小車滑架小車 6 6吊具吊具 7 7張緊裝置張緊裝置 兩種類型的區(qū)別：牽引與承載分道；任意位置停車。兩種類型的區(qū)別：牽引與承載分道；任意位置停車。1.1.牽引件（表牽引件（表4 46 6）圖圖4 426 26 雙鉸接鏈雙鉸接鏈1 1行走輪行走輪 2 2鉸銷鉸銷 3 3導(dǎo)向輪導(dǎo)向輪 4 4鏈片鏈片 5 5吊板吊板圖圖4 428 28 雙滑架小車示意圖雙滑架小車示意圖2.2.滑架小車滑架小車3.3.轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向裝置通用懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小通用懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車車1 1軌道軌道 2 2滑架小車滑架小車 3 3牽引牽引鏈鏈 4 4掛吊具

23、掛吊具積放式懸掛輸送系統(tǒng)的積放式懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車滑架小車1 1滑架小車滑架小車 2 2推頭推頭 3 3框板框板 4 4牽引軌道牽引軌道 5 5牽引鏈牽引鏈6 6擋塊擋塊 7 7承承重軌重軌8 8滾輪滾輪 9 9導(dǎo)向滾輪導(dǎo)向滾輪轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向裝置a) a) 光輪轉(zhuǎn)向裝置光輪轉(zhuǎn)向裝置 b) b) 鏈輪轉(zhuǎn)向裝置鏈輪轉(zhuǎn)向裝置 c) c) 滾子排轉(zhuǎn)向裝置滾子排轉(zhuǎn)向裝置1 1水平彎軌水平彎軌 2 2牽引鏈條牽引鏈條 3 3光輪光輪 4 4鏈輪鏈輪 5 5滾子排滾子排六、有軌導(dǎo)向小車六、有軌導(dǎo)向小車 有軌導(dǎo)向小車（有軌導(dǎo)向小車（Rail Guided VehicleRail Guided Vehicle

24、，簡稱，簡稱RGVRGV）是依）是依靠鋪設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向并運(yùn)送工件的輸送系統(tǒng)?？夸佋O(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向并運(yùn)送工件的輸送系統(tǒng)。 特點(diǎn)特點(diǎn)RGVRGV具有移動速度大，加速性能好，承載能力具有移動速度大，加速性能好，承載能力大的優(yōu)點(diǎn)。其缺點(diǎn)是大的優(yōu)點(diǎn)。其缺點(diǎn)是RGVRGV鋪設(shè)軌道不宜改動，鋪設(shè)軌道不宜改動，柔性差，車間空間柔性差，車間空間利用率低，噪聲高。利用率低，噪聲高。 組成組成由牽引件、由牽引件、載重小車、軌道、載重小車、軌道、驅(qū)動裝置、張緊裝驅(qū)動裝置、張緊裝置等組成置等組成 鏈?zhǔn)綘恳挠熊墝?dǎo)向小車鏈?zhǔn)綘恳挠熊墝?dǎo)向小車1 1牽引鏈條牽引鏈條 2 2載重小車載重小車 3 3軌道軌道

25、七、隨行夾具返回裝置七、隨行夾具返回裝置隨行夾具返回裝置分上方返回（圖隨行夾具返回裝置分上方返回（圖4 43232）、下方返回、）、下方返回、水平返回三種。水平返回三種。 隨行夾具返回裝置隨行夾具返回裝置1 1輸送帶輸送帶 2 2隨行夾具隨行夾具 3 3提升裝置提升裝置 4 4滾道滾道 5 5下降裝置下降裝置第四節(jié)第四節(jié) 柔性物流系統(tǒng)柔性物流系統(tǒng)一、一、 物流輸送形式物流輸送形式 物流輸送系統(tǒng)是為物流輸送系統(tǒng)是為FMSFMS服務(wù)的，它決定著服務(wù)的，它決定著FMSFMS的布局和的布局和運(yùn)行方式。運(yùn)行方式。 物流基本回路物流基本回路 典型的物流基本回路典型的物流基本回路a) a) 直線式直線式 b

26、) b) 環(huán)形式環(huán)形式 c) c) 帶分支的直線式帶分支的直線式 d) d) 帶分支的環(huán)形式帶分支的環(huán)形式 e) e) 網(wǎng)絡(luò)式網(wǎng)絡(luò)式 直線型輸送形式直線型輸送形式 環(huán)型輸送形式環(huán)型輸送形式 網(wǎng)絡(luò)型輸送形式網(wǎng)絡(luò)型輸送形式 以機(jī)器人為中心的輸送形式以機(jī)器人為中心的輸送形式直線型輸送形式直線型輸送形式1 1工件裝卸站工件裝卸站 2 2有軌小車有軌小車 3 3托盤緩?fù)斜P緩沖站沖站 4 4加工中心加工中心網(wǎng)絡(luò)型輸送形式網(wǎng)絡(luò)型輸送形式1 1托盤緩沖站托盤緩沖站 2 2輸送回路輸送回路 3 3自動導(dǎo)向小車自動導(dǎo)向小車 4 4立式機(jī)床立式機(jī)床 5 5加工中心加工中心 6 6研磨機(jī)研磨機(jī)7 7測量機(jī)測量機(jī) 8

27、8刀具裝卸站刀具裝卸站 9 9工件存儲站工件存儲站 1010工件裝卸站工件裝卸站以機(jī)器人為中心的輸送形式以機(jī)器人為中心的輸送形式1 1車削中心車削中心 2 2數(shù)控銑床數(shù)控銑床 3 3鉆床鉆床 4 4緩緩沖站沖站 5 5加工中心加工中心 6 6機(jī)器人機(jī)器人機(jī)器機(jī)器人加工人加工二、二、 托盤及托盤交換器托盤及托盤交換器 1.1.托盤托盤 工件與機(jī)床之間的硬件接口；工件與機(jī)床之間的硬件接口； 系統(tǒng)中所有的機(jī)床和托盤必系統(tǒng)中所有的機(jī)床和托盤必須統(tǒng)一接口須統(tǒng)一接口 2.2.托盤交換器托盤交換器 是是FMSFMS的加工設(shè)備與物料傳的加工設(shè)備與物料傳輸系統(tǒng)之間的橋梁和接口。輸系統(tǒng)之間的橋梁和接口。 可以暫時(shí)

28、存儲工件，起到防可以暫時(shí)存儲工件，起到防止系統(tǒng)阻塞的緩沖作用止系統(tǒng)阻塞的緩沖作用 兩種形式：兩種形式： 回轉(zhuǎn)式托盤交換回轉(zhuǎn)式托盤交換 往復(fù)式托盤交換器往復(fù)式托盤交換器回轉(zhuǎn)式托盤交換器回轉(zhuǎn)式托盤交換器往復(fù)式托盤交換器往復(fù)式托盤交換器1 1加工中心加工中心 2 2工作臺工作臺 3 3托盤庫托盤庫 4 4托盤托盤APC模擬模擬移動移動APC托盤交換托盤交換托盤交換托盤交換三、三、 自動導(dǎo)向小車自動導(dǎo)向小車 自動導(dǎo)向小車（自動導(dǎo)向小車（Automated Guided VehicleAutomated Guided Vehicle，簡稱，簡稱AGVAGV）是一種由計(jì)算機(jī)控制的，按照一定程序自動完成運(yùn)輸

29、任務(wù)的是一種由計(jì)算機(jī)控制的，按照一定程序自動完成運(yùn)輸任務(wù)的運(yùn)輸工具。運(yùn)輸工具。 組成組成AGVAGV主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)、移栽機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)、移栽機(jī)構(gòu)、安全系統(tǒng)、通信單元和自動導(dǎo)向系統(tǒng)等組成（圖安全系統(tǒng)、通信單元和自動導(dǎo)向系統(tǒng)等組成（圖3 33737）。）。 1. AGV1. AGV的特點(diǎn)：的特點(diǎn)： 較高的柔性較高的柔性 實(shí)時(shí)監(jiān)視和控制實(shí)時(shí)監(jiān)視和控制 安全可靠安全可靠 維護(hù)方便維護(hù)方便自動導(dǎo)向小車自動導(dǎo)向小車2 2AGVAGV的分類的分類 線導(dǎo)小車線導(dǎo)小車 光

30、導(dǎo)小車光導(dǎo)小車 遙控小車遙控小車3 3AGVAGV車輪的布置車輪的布置4. AGV4. AGV自動導(dǎo)向系統(tǒng)自動導(dǎo)向系統(tǒng)圖圖 4 440 AGV40 AGV車輪的布置車輪的布置a) a) 舵輪轉(zhuǎn)向舵輪轉(zhuǎn)向 b) b) 兩輪差速轉(zhuǎn)向兩輪差速轉(zhuǎn)向 c) c) 獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向圖圖4 441 AGV41 AGV的自動導(dǎo)向原理的自動導(dǎo)向原理1 1導(dǎo)向感應(yīng)線圈導(dǎo)向感應(yīng)線圈 2 2交流電壓放大器交流電壓放大器 3 3整流器整流器 4 4運(yùn)算放大器運(yùn)算放大器5 5功率放大功率放大器器 6 6直流導(dǎo)向電動機(jī)直流導(dǎo)向電動機(jī) 7 7減速器減速器 8 8導(dǎo)向輪導(dǎo)向輪 9 9導(dǎo)向線導(dǎo)向線5. AGV5. AGV

31、自動認(rèn)址與精確停位系統(tǒng)自動認(rèn)址與精確停位系統(tǒng) 6. AGV6. AGV的導(dǎo)向控制系統(tǒng)的導(dǎo)向控制系統(tǒng)7. AGV7. AGV的管理的管理AGVAGV絕對地址的感應(yīng)線圈地址碼絕對地址的感應(yīng)線圈地址碼AGVAGV導(dǎo)向控制系統(tǒng)導(dǎo)向控制系統(tǒng)AGV輸送系統(tǒng)輸送系統(tǒng)四、自動化倉庫四、自動化倉庫 形式形式常見的有平面?zhèn)}庫和立體倉庫兩種。常見的有平面?zhèn)}庫和立體倉庫兩種。平面?zhèn)}庫是一種貨架布置在輸送平面內(nèi)的倉庫，它一般存平面?zhèn)}庫是一種貨架布置在輸送平面內(nèi)的倉庫，它一般存儲一些大型工件，如圖所示。儲一些大型工件，如圖所示。 平面?zhèn)}庫的布局形式平面?zhèn)}庫的布局形式a) a) 直線形直線形 b) b) 環(huán)形環(huán)形1 1小車

32、小車 2 2托盤存放站托盤存放站 3 3裝卸站裝卸站立體倉庫又稱高層貨架倉庫如圖所示，它主要由高層貨架、立體倉庫又稱高層貨架倉庫如圖所示，它主要由高層貨架、堆垛機(jī)、輸送小車、控制計(jì)算機(jī)、狀態(tài)檢測器等組成。堆垛機(jī)、輸送小車、控制計(jì)算機(jī)、狀態(tài)檢測器等組成。自動化立體倉庫自動化立體倉庫1 1堆垛機(jī)堆垛機(jī) 2 2高層貨架高層貨架 3 3場內(nèi)場內(nèi)AGV 4AGV 4場內(nèi)場內(nèi)RGV 5RGV 5中轉(zhuǎn)貨位中轉(zhuǎn)貨位 6 6出入庫傳出入庫傳送滾道送滾道 7 7場外場外AGV 8AGV 8中轉(zhuǎn)貨場中轉(zhuǎn)貨場 9 9計(jì)算機(jī)控制室計(jì)算機(jī)控制室1.1.立體倉庫的總體布局立體倉庫的總體布局 貫通式：物料從巷道一端入庫，從另

33、一端出庫貫通式：物料從巷道一端入庫，從另一端出庫 同端出入式：物料入庫和出庫布置在巷道的同一端同端出入式：物料入庫和出庫布置在巷道的同一端2.2.儲料單元和貨位尺寸的確定儲料單元和貨位尺寸的確定3.3.倉庫容量和總體尺寸的確定倉庫容量和總體尺寸的確定4.4.高層貨架高層貨架 高層貨架是自動化立體倉庫的主體，一般在設(shè)計(jì)與制造時(shí)首高層貨架是自動化立體倉庫的主體，一般在設(shè)計(jì)與制造時(shí)首 先要保先要保證貨架的強(qiáng)度、剛度和整體穩(wěn)定性，其次要考慮減輕貨架重量、降證貨架的強(qiáng)度、剛度和整體穩(wěn)定性，其次要考慮減輕貨架重量、降低鋼材消耗。低鋼材消耗。設(shè)計(jì)與制造過程中要注意下面的問題：設(shè)計(jì)與制造過程中要注意下面的問題

34、： 貨架構(gòu)件的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度；貨架構(gòu)件的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度； 貨架整體的焊接強(qiáng)度；貨架整體的焊接強(qiáng)度； 儲料單元載荷引起的貨位撓度；儲料單元載荷引起的貨位撓度； 貨架立柱與桁架的垂直度；貨架立柱與桁架的垂直度； 支承腳的位置精度和水平度。支承腳的位置精度和水平度。 凈空尺寸的大小取決于各方凈空尺寸的大小取決于各方面的制造和安裝，定位精度。面的制造和安裝，定位精度。 容量的確定取決于生產(chǎn)綱領(lǐng)，容量的確定取決于生產(chǎn)綱領(lǐng)，工藝過程，自動線等情況。工藝過程，自動線等情況。5.5.巷道式堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)( (圖圖4 446)46) 特點(diǎn)：整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄特點(diǎn)：整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄巷道式堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)a) a) 單立柱單立

35、柱 b) b) 雙立柱雙立柱1 1載貨臺載貨臺 2 2上橫梁上橫梁 3 3立柱立柱 4 4升降機(jī)構(gòu)升降機(jī)構(gòu) 5 5行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)6 6下橫梁下橫梁 7 7電氣裝置電氣裝置 8 8司機(jī)室司機(jī)室5.5.巷道式堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī) 升降機(jī)構(gòu)：升降機(jī)構(gòu)： 由電動由電動機(jī)、制動器、減速器、機(jī)、制動器、減速器、卷筒（或鏈輪）、鋼卷筒（或鏈輪）、鋼絲繩（或起重鏈條）絲繩（或起重鏈條）及防落安全裝置組成，及防落安全裝置組成，如圖所示。如圖所示。 巷道式堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)巷道式堆垛機(jī)的升降機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)：行走機(jī)構(gòu)： 由電動機(jī)、聯(lián)軸節(jié)、制動由電動機(jī)、聯(lián)軸節(jié)、制動器、減速器和行走輪組成。按行走機(jī)構(gòu)所器、減速器和行走輪組

36、成。按行走機(jī)構(gòu)所在的位置的不同可分為地面行走式和上部在的位置的不同可分為地面行走式和上部行走式，如圖所示。行走式，如圖所示。行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)a) a) 地面行走式地面行走式 b) b) 上部行走式上部行走式 貨叉伸縮機(jī)構(gòu)：貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)的取放貨叉伸縮機(jī)構(gòu)：貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)的取放物料裝置，它由前叉、中間叉、固定叉、驅(qū)動齒物料裝置，它由前叉、中間叉、固定叉、驅(qū)動齒輪等組成，如圖輪等組成，如圖4 44949所示。所示。貨叉伸縮機(jī)構(gòu)貨叉伸縮機(jī)構(gòu)1 1驅(qū)動齒輪驅(qū)動齒輪 2 2固定叉固定叉 3 3中間叉中間叉 4 4前叉前叉 5 5驅(qū)動軸驅(qū)動軸載貨臺：載貨臺承載貨物沿立柱導(dǎo)軌上升或下載貨臺：載貨臺承載貨物沿立柱導(dǎo)軌上升或下降，它上面裝有貨叉伸縮機(jī)構(gòu)