第8章南郵計算機控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

1、第第8章章 計算機控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)計算機控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)南京郵電大學南京郵電大學 電氣信息工程系電氣信息工程系OUTLINE8.1 系統(tǒng)設計的原則與步驟系統(tǒng)設計的原則與步驟8.2 系統(tǒng)的工程設計與實現(xiàn)系統(tǒng)的工程設計與實現(xiàn)8.3 電熱油爐溫度單片機控制系統(tǒng)設計電熱油爐溫度單片機控制系統(tǒng)設計8.4 角位置伺服系統(tǒng)角位置伺服系統(tǒng)IPC控制設計控制設計8.1 系統(tǒng)設計的原則與步驟系統(tǒng)設計的原則與步驟8.1.1 系統(tǒng)設計的原則系統(tǒng)設計的原則安全可靠安全可靠操作維護方便操作維護方便實時性強實時性強通用性好通用性好經濟效益高經濟效益高 設計過程中的安全措施設計過程中的安全措施選用高性能的工業(yè)控制計算機選

2、用高性能的工業(yè)控制計算機 設計可靠的控制方案，并具有各種安全保護措施設計可靠的控制方案，并具有各種安全保護措施 為了預防計算機故障，常設計后備裝置，如雙機系統(tǒng)為了預防計算機故障，常設計后備裝置，如雙機系統(tǒng)u 雙機系統(tǒng)的工作方式雙機系統(tǒng)的工作方式備份工作方式備份工作方式和和雙工工作方式雙工工作方式u 安全可靠安全可靠 操作方便：操作方便： 操作簡單、直觀形象、便于掌握操作簡單、直觀形象、便于掌握 不強求操作人員要掌握計算機知識才能操作不強求操作人員要掌握計算機知識才能操作既要體現(xiàn)操作的先進性，又要兼顧原有的操作習慣既要體現(xiàn)操作的先進性，又要兼顧原有的操作習慣 維修方便：維修方便： 易于查找、排除

3、故障易于查找、排除故障 采用標準的功能模塊式結構，便于更換故障模塊采用標準的功能模塊式結構，便于更換故障模塊 安裝工作狀態(tài)指示燈和監(jiān)測點，便于檢查安裝工作狀態(tài)指示燈和監(jiān)測點，便于檢查 配置診斷程序配置診斷程序u 操作維護方便操作維護方便 實時性：實時性： 對內部和外部事件能及時地響應，并作出相應的處理，對內部和外部事件能及時地響應，并作出相應的處理，不丟失信息，不延誤操作不丟失信息，不延誤操作 計算機處理的事件：計算機處理的事件： 定時事件：如數據的定時采集、運算控制等，采用定時事件：如數據的定時采集、運算控制等，采用時鐘時鐘 隨機事件：如事故、報警等，采用隨機事件：如事故、報警等，采用中斷中

4、斷u 實時性強實時性強工業(yè)控制機的通用靈活性：工業(yè)控制機的通用靈活性： 硬件模塊設計采用標準總線結構，配置各種通用的功能硬件模塊設計采用標準總線結構，配置各種通用的功能模塊，以便在擴充功能時，只需增加功能模塊就可實現(xiàn)模塊，以便在擴充功能時，只需增加功能模塊就可實現(xiàn) 軟件模塊或控制算法采用標準模塊結構，用戶使用時不軟件模塊或控制算法采用標準模塊結構，用戶使用時不需要二次開發(fā)，只需按要求選擇各種功能模塊，靈活地需要二次開發(fā)，只需按要求選擇各種功能模塊，靈活地進行控制系統(tǒng)組態(tài)進行控制系統(tǒng)組態(tài)u 通用性好通用性好系統(tǒng)設計時要考慮性能價格比：系統(tǒng)設計時要考慮性能價格比： 系統(tǒng)的性能價格比要盡可能高系統(tǒng)的

5、性能價格比要盡可能高 投入產出比要盡可能低投入產出比要盡可能低u 經濟效益高經濟效益高8.1.2 系統(tǒng)設計的步驟系統(tǒng)設計的步驟工程項目與控制任務的確定階段工程項目與控制任務的確定階段 甲方提出任務委托書甲方提出任務委托書 乙方研究任務委托書乙方研究任務委托書 雙方對委托書進行確認性修改雙方對委托書進行確認性修改 乙方初步進行系統(tǒng)總體方案設計乙方初步進行系統(tǒng)總體方案設計 乙方進行方案可行性論證乙方進行方案可行性論證 簽訂合同書簽訂合同書 工程項目的設計階段工程項目的設計階段組建項目研制小組組建項目研制小組系統(tǒng)總體方案的設計系統(tǒng)總體方案的設計方案論證與評審方案論證與評審硬件和軟件的細化設計硬件和軟

6、件的細化設計硬件和軟件的調試硬件和軟件的調試系統(tǒng)的組裝系統(tǒng)的組裝 離線仿真和調試階段離線仿真和調試階段離線硬件聯(lián)調離線硬件聯(lián)調離線軟件聯(lián)調離線軟件聯(lián)調離線硬件軟件統(tǒng)調離線硬件軟件統(tǒng)調考機考機現(xiàn)場安裝調試現(xiàn)場安裝調試試運行試運行驗收驗收結束結束圖圖8.1離線仿真和調試階段流程如圖離線仿真和調試階段流程如圖 在線調試和運行階段在線調試和運行階段l在線調試和運行：將系統(tǒng)和生產過程聯(lián)接在一起，進行現(xiàn)在線調試和運行：將系統(tǒng)和生產過程聯(lián)接在一起，進行現(xiàn)場調試和運行場調試和運行l(wèi)盡管離線仿真和調試工作非常認真、仔細，現(xiàn)場調試和運盡管離線仿真和調試工作非常認真、仔細，現(xiàn)場調試和運行仍可能出現(xiàn)問題，因此必須認真

7、分析加以解決行仍可能出現(xiàn)問題，因此必須認真分析加以解決l系統(tǒng)運行正常后，可以再試運行一段時間，即可組織驗收。系統(tǒng)運行正常后，可以再試運行一段時間，即可組織驗收。驗收是系統(tǒng)項目最終完成的標志，應由甲方主持乙方參加，驗收是系統(tǒng)項目最終完成的標志，應由甲方主持乙方參加，雙方協(xié)同辦理。驗收完畢應形成驗收文件存檔雙方協(xié)同辦理。驗收完畢應形成驗收文件存檔8.2 系統(tǒng)的工程設計與實現(xiàn)系統(tǒng)的工程設計與實現(xiàn)8.2.1 系統(tǒng)總體方案設計系統(tǒng)總體方案設計確定系統(tǒng)的性質和結構確定系統(tǒng)的性質和結構確定系統(tǒng)的構成方式確定系統(tǒng)的構成方式現(xiàn)場設備選擇現(xiàn)場設備選擇確定確定控制策略控制策略和和控制算法控制算法硬件、軟件功能的劃分

8、硬件、軟件功能的劃分其它方面的考慮其它方面的考慮系統(tǒng)總體方案系統(tǒng)總體方案總體設計后將形成系統(tǒng)的總體方案，建立文檔總體設計后將形成系統(tǒng)的總體方案，建立文檔系統(tǒng)總體文件的內容包括：系統(tǒng)總體文件的內容包括： 系統(tǒng)的主要功能、技術指標、原理性方框圖及文字說明系統(tǒng)的主要功能、技術指標、原理性方框圖及文字說明 控制策略和控制算法，例如控制策略和控制算法，例如PID控制、達林算法、控制、達林算法、Smith補償控制、最級控制、前饋控制、解耦控制、模補償控制、最級控制、前饋控制、解耦控制、模糊控制、最優(yōu)控制等糊控制、最優(yōu)控制等 系統(tǒng)的硬件結構及配置，主要的軟件功能、結構及框圖系統(tǒng)的硬件結構及配置，主要的軟件功

9、能、結構及框圖 方案比較和選擇方案比較和選擇 保證性能指標要求的技術措施保證性能指標要求的技術措施 抗干擾和可靠性設計抗干擾和可靠性設計 機柜或機箱的結構設計機柜或機箱的結構設計 經費和進度計劃的安排經費和進度計劃的安排系統(tǒng)總體方案系統(tǒng)總體方案8.2.2 硬件的工程設計與實現(xiàn)硬件的工程設計與實現(xiàn)1、選擇系統(tǒng)的總線和主機機型、選擇系統(tǒng)的總線和主機機型 選擇系統(tǒng)的總線選擇系統(tǒng)的總線 內總線選擇內總線選擇l常用的工業(yè)控制機內總線有兩種：常用的工業(yè)控制機內總線有兩種：PC總線和總線和STD總線?？偩€。一般常選用一般常選用PC總線工業(yè)控制機?？偩€工業(yè)控制機。 外總線選擇外總線選擇l根據計算機控制系統(tǒng)的基

10、本類型，如果采用分級控制系根據計算機控制系統(tǒng)的基本類型，如果采用分級控制系統(tǒng)統(tǒng)DCS等，必然有通信的問題等，必然有通信的問題l外總線是計算機與計算機之間、計算機與智能儀器或智外總線是計算機與計算機之間、計算機與智能儀器或智能外設之間進行通信的總線，包括并行通信總線能外設之間進行通信的總線，包括并行通信總線(IEEE-488)和串行通信總線和串行通信總線(RS-232C)。另外還有可用來進行遠。另外還有可用來進行遠距離通信、多站點互聯(lián)的通信總線距離通信、多站點互聯(lián)的通信總線RS-422和和RS-485 選擇主機機型選擇主機機型 在總線式工業(yè)控制機中，有許多機型，都因采用的在總線式工業(yè)控制機中，有

11、許多機型，都因采用的CPU不同而不同不同而不同 以以PC總線工業(yè)控制機為例，其總線工業(yè)控制機為例，其CPU有有8088、80286、80386、80486、Pentium(586)等多種型號等多種型號 內存、硬盤、主頻、顯示卡、內存、硬盤、主頻、顯示卡、CRT顯示器也有多種規(guī)格顯示器也有多種規(guī)格2、選擇輸入輸出通道模板、選擇輸入輸出通道模板 數字量數字量(開關量開關量)輸入輸出輸入輸出(DIDO)模板模板 PC總線的并行總線的并行IO接口模板多種多樣，通?？煞譃榻涌谀０宥喾N多樣，通?？煞譃門TL電電平的平的DIDO和帶光電隔離的和帶光電隔離的DIDO 通常和工業(yè)控制機共地裝置的接口可以采用通常

12、和工業(yè)控制機共地裝置的接口可以采用TTL電平，電平，而其它裝置與工業(yè)控制機之間則采用光電隔離而其它裝置與工業(yè)控制機之間則采用光電隔離 對于大容量的對于大容量的DIDO系統(tǒng)，往往選用大容量的系統(tǒng)，往往選用大容量的TTL電電平的平的DIDO板，而將光電隔離及驅動功能安排在工業(yè)板，而將光電隔離及驅動功能安排在工業(yè)控制機總線之外的非總線模板上，如繼電器板（包括固控制機總線之外的非總線模板上，如繼電器板（包括固體繼電器板）等體繼電器板）等 模擬量輸入輸出模擬量輸入輸出(AI/AO)模板模板 AI/AO模板包括模板包括A/D、D/A板及信號調理電路等板及信號調理電路等 AI模板輸入可能是模板輸入可能是05

13、V、110V、010mA、420mA以及熱電偶、熱電阻和各種變送器的信號以及熱電偶、熱電阻和各種變送器的信號 AO模板輸出可能是模板輸出可能是05V、110V、010mA、420mA等信號等信號 選擇選擇AI/AO模板時必須注意分辨率、轉換速度、量程范模板時必須注意分辨率、轉換速度、量程范圍等技術指標圍等技術指標3、選擇變送器和執(zhí)行機構、選擇變送器和執(zhí)行機構 選擇變送器選擇變送器變送器：一種儀表，能將被測變量（如溫度、壓力、物變送器：一種儀表，能將被測變量（如溫度、壓力、物位、流量、電壓、電流等）轉換為可遠傳的統(tǒng)一標準信位、流量、電壓、電流等）轉換為可遠傳的統(tǒng)一標準信號號(010mA、420m

14、A等等)，且輸出信號與被測變量有一，且輸出信號與被測變量有一定的連續(xù)關系。在控制系統(tǒng)中其輸出信號被送至工業(yè)控定的連續(xù)關系。在控制系統(tǒng)中其輸出信號被送至工業(yè)控制機進行處理、實現(xiàn)數據采集制機進行處理、實現(xiàn)數據采集DDZ-型變送器：二線制，輸出型變送器：二線制，輸出420mA信號，供電電信號，供電電源源24V(DC)，DDZ-型比型比型性能好，使用方便型性能好，使用方便DDZ-S系列是在總結系列是在總結DDZ型的基礎上，吸取了國外同類型的基礎上，吸取了國外同類變送器的先進技術，采用模擬技術與數字技術相結合，變送器的先進技術，采用模擬技術與數字技術相結合，從而開發(fā)出的新一代變送器從而開發(fā)出的新一代變送

15、器常用的變送器：常用的變送器： 溫度變送器溫度變送器 壓力變送器壓力變送器 液位變送器液位變送器 差壓變送器差壓變送器 流量變送器流量變送器 各種電量變送器等各種電量變送器等系統(tǒng)設計人員可根據被測參數的種類、量程、被測對象系統(tǒng)設計人員可根據被測參數的種類、量程、被測對象的介質類型和環(huán)境來選擇變送器的具體型號的介質類型和環(huán)境來選擇變送器的具體型號 選擇執(zhí)行機構選擇執(zhí)行機構執(zhí)行機構是控制系統(tǒng)中必不可少的組成部分，它的作用執(zhí)行機構是控制系統(tǒng)中必不可少的組成部分，它的作用是接受計算機發(fā)出的控制信號，并把它轉換成調整機構是接受計算機發(fā)出的控制信號，并把它轉換成調整機構的動作，使生產過程按預先規(guī)定的要求正

16、常運行的動作，使生產過程按預先規(guī)定的要求正常運行執(zhí)行機構分為氣動、電動、液壓三種類型執(zhí)行機構分為氣動、電動、液壓三種類型氣動氣動執(zhí)行機構的持點是結構簡單、價格低、防火防爆執(zhí)行機構的持點是結構簡單、價格低、防火防爆電動電動執(zhí)行機構的持點是體積小、種類多、使用方便執(zhí)行機構的持點是體積小、種類多、使用方便液壓液壓執(zhí)行機構的特點是推力大、精度高執(zhí)行機構的特點是推力大、精度高 常用的執(zhí)行機構為氣動和電動兩種常用的執(zhí)行機構為氣動和電動兩種另外，還有各種有觸點和無觸點開關，也是執(zhí)行機構，另外，還有各種有觸點和無觸點開關，也是執(zhí)行機構，實現(xiàn)開關動作實現(xiàn)開關動作電磁閥作為一種開關閥在工業(yè)中也得到了廣泛的應用電磁

17、閥作為一種開關閥在工業(yè)中也得到了廣泛的應用F在系統(tǒng)中，選擇氣動調節(jié)閥、電動調節(jié)閥、電磁閥、有觸在系統(tǒng)中，選擇氣動調節(jié)閥、電動調節(jié)閥、電磁閥、有觸點和無觸點開關之中的哪種，要跟據系統(tǒng)的要求來確定點和無觸點開關之中的哪種，要跟據系統(tǒng)的要求來確定F但要實現(xiàn)連續(xù)的精確的控制目的，必須選用氣動或電動調但要實現(xiàn)連續(xù)的精確的控制目的，必須選用氣動或電動調節(jié)閥，對要求不高的控制系統(tǒng)可選用電磁閥節(jié)閥，對要求不高的控制系統(tǒng)可選用電磁閥8.2.3 軟件的工程設計與實現(xiàn)軟件的工程設計與實現(xiàn)1、編程語言選擇、編程語言選擇 匯編語言匯編語言 匯編語言是面向具體微處理器的，使用它能夠具體描述控制運算和匯編語言是面向具體微處

18、理器的，使用它能夠具體描述控制運算和處理的過程、緊湊地使用內存，對內存和處理的過程、緊湊地使用內存，對內存和八八)空間的分配比較清楚，空間的分配比較清楚，能夠充分發(fā)揮硬件的性能，所編軟件運算速度快、實時性好，所以能夠充分發(fā)揮硬件的性能，所編軟件運算速度快、實時性好，所以主要用于過程信號的檢測、控制計算和控制輸出的處理主要用于過程信號的檢測、控制計算和控制輸出的處理 高級語言高級語言 采用高級語言編程的優(yōu)點是編程效率高，不必了解計算機的指令系采用高級語言編程的優(yōu)點是編程效率高，不必了解計算機的指令系統(tǒng)和內存分配等問題，其計算公式與數學公式相近等。其缺點是，統(tǒng)和內存分配等問題，其計算公式與數學公式

19、相近等。其缺點是，編制的源程序經過編譯后、可執(zhí)行的目標代碼比完成同樣功能的匯編制的源程序經過編譯后、可執(zhí)行的目標代碼比完成同樣功能的匯編語言的目標代碼長得多，一方面占用內存量增多，另一方面使得編語言的目標代碼長得多，一方面占用內存量增多，另一方面使得執(zhí)行時間增加很多，往往難于滿足實時性的要求執(zhí)行時間增加很多，往往難于滿足實時性的要求 組態(tài)軟件組態(tài)軟件 組態(tài)軟件是一種針對控制系統(tǒng)而設計的面向問題的高級語言，它為組態(tài)軟件是一種針對控制系統(tǒng)而設計的面向問題的高級語言，它為用戶提供了眾多的功能模塊用戶提供了眾多的功能模塊 2、數據類型和數據結構規(guī)劃、數據類型和數據結構規(guī)劃 從數據類型：邏輯型和數值型，

20、但通常將邏輯型數據歸從數據類型：邏輯型和數值型，但通常將邏輯型數據歸到軟件標志中去考慮。到軟件標志中去考慮。數值型可分為定點數和浮點數。定點數有直觀、編程簡數值型可分為定點數和浮點數。定點數有直觀、編程簡單、運算速度快的優(yōu)點，其缺點是表示的數值動態(tài)范圍單、運算速度快的優(yōu)點，其缺點是表示的數值動態(tài)范圍小，容易溢出。浮點數則相反，數值動態(tài)范圍大、相對小，容易溢出。浮點數則相反，數值動態(tài)范圍大、相對精度穩(wěn)定、不易溢出，但編程復雜，運算速度低。精度穩(wěn)定、不易溢出，但編程復雜，運算速度低。如果某參數是如果某參數是系列有序數據的集合，如采樣信號序列，系列有序數據的集合，如采樣信號序列，則不只有數據類型問題

21、，還有一個數據存放格式問題，則不只有數據類型問題，還有一個數據存放格式問題，即數據結構問題。即數據結構問題。3、資源分配、資源分配系統(tǒng)資源包括系統(tǒng)資源包括ROM、RAM、定時器、定時器/計數器、個斷源、計數器、個斷源、I/O地址等。地址等。ROM資源用來存放程序和表格，資源用來存放程序和表格，I/O地址、定時器地址、定時器/計數計數器、中斷源在任務分析時已分配器、中斷源在任務分析時已分配因此，資源分配的主要工作是因此，資源分配的主要工作是RAM資源的分配，資源的分配，RAM資源規(guī)劃好后，應列出一張資源規(guī)劃好后，應列出一張RAM資源的詳細分配清單，資源的詳細分配清單，作為編程依據作為編程依據 4

22、、實時控制軟件設計、實時控制軟件設計 數據采集及數據處理程序數據采集及數據處理程序數據采集程序主要包括模擬量和數字量多路信號的采樣、數據采集程序主要包括模擬量和數字量多路信號的采樣、輸入變換、存儲等輸入變換、存儲等數據處理程序主要包括數字濾波程序、線性化處理和非數據處理程序主要包括數字濾波程序、線性化處理和非線件補償、標度變換程序、超限報警程序等線件補償、標度變換程序、超限報警程序等(2) 控制算法程序控制算法程序主要實現(xiàn)控制規(guī)律的計算，產生控制量。包括：主要實現(xiàn)控制規(guī)律的計算，產生控制量。包括：數字數字PID控制算法控制算法大林算法大林算法Smith補償控制算法補償控制算法最少拍控制算法最少

23、拍控制算法串級控制算法串級控制算法前饋控制算法前饋控制算法解耦控制算法解耦控制算法模糊控制算法模糊控制算法最優(yōu)控制算法等最優(yōu)控制算法等實際實現(xiàn)時，可選擇合適的一種或幾種控制算法實際實現(xiàn)時，可選擇合適的一種或幾種控制算法(3) 控制量輸出程序控制量輸出程序實現(xiàn)對控制量的處理實現(xiàn)對控制量的處理(上下限和變化率處理上下限和變化率處理)、控制量的、控制量的變換及輸出，驅動執(zhí)行機構或各種電氣開關變換及輸出，驅動執(zhí)行機構或各種電氣開關控制量也包括模擬量和開關量輸出兩種控制量也包括模擬量和開關量輸出兩種 模擬控制量由模擬控制量由D/A轉換模板輸出，一般為標準的轉換模板輸出，一般為標準的010mA(DC)或或

24、420mA(DC)信號，該信號驅動執(zhí)行信號，該信號驅動執(zhí)行機構如各種調節(jié)閥機構如各種調節(jié)閥 開關量控制信號驅動各種電氣開關開關量控制信號驅動各種電氣開關(4) 實時時鐘和中斷處理程序實時時鐘和中斷處理程序實時時鐘：一切與時間有關過程的運行基礎實時時鐘：一切與時間有關過程的運行基礎 實時任務有兩類：實時任務有兩類：第一類是周期性的第一類是周期性的，如每天固定時間，如每天固定時間啟動，固定時間撤消的任務，它的重復周期是一天。啟動，固定時間撤消的任務，它的重復周期是一天。第第二類是臨時性任務二類是臨時性任務，操作者預定好啟動和撤消時間后由，操作者預定好啟動和撤消時間后由系統(tǒng)時鐘來執(zhí)行，但僅一次有效系

25、統(tǒng)時鐘來執(zhí)行，但僅一次有效許多實時任務如采樣用期、定時顯示打印、定時數據處許多實時任務如采樣用期、定時顯示打印、定時數據處理等都必須利用實時時鐘來實現(xiàn)。并由實時中斷服務程理等都必須利用實時時鐘來實現(xiàn)。并由實時中斷服務程序去執(zhí)行相應的動作或處理動作狀態(tài)標志等序去執(zhí)行相應的動作或處理動作狀態(tài)標志等另外，事故報警、掉電檢測及處理、重要的事件處理等另外，事故報警、掉電檢測及處理、重要的事件處理等功能的實現(xiàn)也常常使用中斷技術，以便計算機能對事件功能的實現(xiàn)也常常使用中斷技術，以便計算機能對事件做出及時處理。事件處理用中斷服務程序和相應的硬件做出及時處理。事件處理用中斷服務程序和相應的硬件電路來完成電路來完

26、成(5) 數據管理程序數據管理程序用于生產管理，主要包括畫面顯示、變化趨勢分析、報用于生產管理，主要包括畫面顯示、變化趨勢分析、報警記錄、統(tǒng)計報表打印輸出等警記錄、統(tǒng)計報表打印輸出等(6) 數據通信程序數據通信程序主要完成計算機與計算機之間、計算機與智能設備之間主要完成計算機與計算機之間、計算機與智能設備之間的信息傳遞和交換的信息傳遞和交換這個功能主要在分散型控制系統(tǒng)、分級計算機控制系統(tǒng)、這個功能主要在分散型控制系統(tǒng)、分級計算機控制系統(tǒng)、工業(yè)網絡等系統(tǒng)中實現(xiàn)工業(yè)網絡等系統(tǒng)中實現(xiàn) 8.2.4 系統(tǒng)的調試與運行系統(tǒng)的調試與運行l(wèi)系統(tǒng)的調試與運行分為系統(tǒng)的調試與運行分為離線離線仿真與調試階段和仿真與

27、調試階段和在線在線調試與調試與運行階段運行階段離線仿真與調試階段一般在實驗室或非工業(yè)現(xiàn)場進行，離線仿真與調試階段一般在實驗室或非工業(yè)現(xiàn)場進行，在線調試與運行階段是在生產過程工業(yè)現(xiàn)場進行在線調試與運行階段是在生產過程工業(yè)現(xiàn)場進行離線仿真與調試階段是基礎，是檢查硬件和軟件的整體離線仿真與調試階段是基礎，是檢查硬件和軟件的整體性能，為現(xiàn)場投運做準備，現(xiàn)場投運是對全系統(tǒng)的實際性能，為現(xiàn)場投運做準備，現(xiàn)場投運是對全系統(tǒng)的實際考驗與檢查考驗與檢查F系統(tǒng)調試的內容很豐富，碰到的問題是干變萬化的，解決系統(tǒng)調試的內容很豐富，碰到的問題是干變萬化的，解決的方法也是多種多樣的，并沒有統(tǒng)一的模式的方法也是多種多樣的，

28、并沒有統(tǒng)一的模式離線仿真和調試離線仿真和調試 硬件調試硬件調試 對于各種標準功能模板，按照說明書檢查主要功能對于各種標準功能模板，按照說明書檢查主要功能 在調試在調試A/D和和D/A模板之前，必須準備好信號源、數字電壓模板之前，必須準備好信號源、數字電壓表、電流表等表、電流表等 利用開關量輸入和輸出程序來檢查開關量輸入利用開關量輸入和輸出程序來檢查開關量輸入(DI)和開關量和開關量輸出輸出(DO)模板模板 硬件調試還包括現(xiàn)場儀表和執(zhí)行機構硬件調試還包括現(xiàn)場儀表和執(zhí)行機構 如是分級計算機控制系統(tǒng)和分散型控制系統(tǒng)，還要調試通如是分級計算機控制系統(tǒng)和分散型控制系統(tǒng)，還要調試通信功能，驗證數據傳輸的正

29、確性信功能，驗證數據傳輸的正確性 軟件調試軟件調試軟件調試的順序：子程序、功能模塊和主程序軟件調試的順序：子程序、功能模塊和主程序 一般與過程輸入輸出通道無關的程序，都可用開發(fā)機一般與過程輸入輸出通道無關的程序，都可用開發(fā)機(仿仿真器真器)的調試程序進行調試的調試程序進行調試 系統(tǒng)控制模塊的調試可分為開環(huán)和閉環(huán)兩種情況進行。系統(tǒng)控制模塊的調試可分為開環(huán)和閉環(huán)兩種情況進行。開環(huán)調試是檢查它的階躍響應特性，閉環(huán)調試是檢查它開環(huán)調試是檢查它的階躍響應特性，閉環(huán)調試是檢查它的反饋控制功能的反饋控制功能 F 整體調試的方法是整體調試的方法是自底向上自底向上逐步擴大逐步擴大 系統(tǒng)仿真系統(tǒng)仿真 在硬件和軟件

30、分別聯(lián)調后，必須再進行全系統(tǒng)的硬件、軟在硬件和軟件分別聯(lián)調后，必須再進行全系統(tǒng)的硬件、軟件統(tǒng)調。這次的統(tǒng)調試驗，就是通常所說的件統(tǒng)調。這次的統(tǒng)調試驗，就是通常所說的“系統(tǒng)仿系統(tǒng)仿真真”(也稱為模擬調試也稱為模擬調試) 所謂系統(tǒng)仿真，就是應用相似原理和類比關系來研究事物，所謂系統(tǒng)仿真，就是應用相似原理和類比關系來研究事物，也就是用模型來代替實際生產過程（即被控對象）進行實也就是用模型來代替實際生產過程（即被控對象）進行實驗和研究驗和研究 系統(tǒng)仿真有以下三種類型：系統(tǒng)仿真有以下三種類型：全物理仿真全物理仿真(或稱在模擬環(huán)境條件下的全實物仿真或稱在模擬環(huán)境條件下的全實物仿真)半物理仿真半物理仿真(或

31、稱硬件閉路動態(tài)試驗或稱硬件閉路動態(tài)試驗)數字仿真數字仿真(或稱計算機仿真或稱計算機仿真)在線調試和運行在線調試和運行現(xiàn)場安裝及在線調試前先要進行下列檢查：現(xiàn)場安裝及在線調試前先要進行下列檢查：l 檢測元件、變送器、顯示儀表、調節(jié)閥等必須經過校驗，檢測元件、變送器、顯示儀表、調節(jié)閥等必須經過校驗，保證精確度要求。作為檢查，可進行一些現(xiàn)場校驗保證精確度要求。作為檢查，可進行一些現(xiàn)場校驗l 各種接線和導管必須經過檢查，保證連接正確。各種接線和導管必須經過檢查，保證連接正確。例如，孔板的上下引壓導管要與差壓變送器的正負壓輸例如，孔板的上下引壓導管要與差壓變送器的正負壓輸入端極性一致；熱電偶的正負端與相

32、應的補償導線相連入端極性一致；熱電偶的正負端與相應的補償導線相連接，并與溫度變送器的正負輸入端極性一致等接，并與溫度變送器的正負輸入端極性一致等除了極性不得接反以外，對號位置都不應接措除了極性不得接反以外，對號位置都不應接措l 對在流量中采用隔離液的系統(tǒng)，要在清洗好引壓導管以對在流量中采用隔離液的系統(tǒng)，要在清洗好引壓導管以后，灌入隔離液后，灌入隔離液(封液封液)在線調試和運行在線調試和運行l(wèi) 檢查調節(jié)閥能否正確工件。旁路閥及上下游截斷閥關閉檢查調節(jié)閥能否正確工件。旁路閥及上下游截斷閥關閉或打開，要搞正確或打開，要搞正確l 檢查系統(tǒng)的干擾情況和接地情況，如果不符合要求，應檢查系統(tǒng)的干擾情況和接地

33、情況，如果不符合要求，應采取措施采取措施l 對安全防護措施也要檢查對安全防護措施也要檢查B 經過檢查并已安裝正確后，即可進行系統(tǒng)的投運和參數的經過檢查并已安裝正確后，即可進行系統(tǒng)的投運和參數的整定整定B 投運時應先切入手動，等系統(tǒng)運行接近于給定位時再切入投運時應先切入手動，等系統(tǒng)運行接近于給定位時再切入自動，并進行參數的整定自動，并進行參數的整定8.3 電熱油爐溫度單片機控制系統(tǒng)設計電熱油爐溫度單片機控制系統(tǒng)設計8.3.1 控制任務與工藝要求控制任務與工藝要求1、系統(tǒng)概述、系統(tǒng)概述14567P3反應釜反應釜2T1T2T3T4T5Y14567P3反應釜反應釜2T1T2T3T4T5Y序號序號123

34、4567名稱名稱注油泵注油泵膨脹槽膨脹槽電控柜電控柜過濾器過濾器油氣分離器油氣分離器循環(huán)泵循環(huán)泵加熱爐加熱爐T1：出口溫度：出口溫度 T2：入口溫度：入口溫度圖圖8.3 電熱油爐主電路原理圖電熱油爐主電路原理圖2、系統(tǒng)的技術指標、系統(tǒng)的技術指標 設定出口溫度、實際測量的出口溫度、入口溫度設定出口溫度、實際測量的出口溫度、入口溫度數碼管顯示數碼管顯示 控制循環(huán)泵的運行控制循環(huán)泵的運行 控制二路交流接觸器、一路固態(tài)繼電器控制二路交流接觸器、一路固態(tài)繼電器 九段溫度曲線給定設置九段溫度曲線給定設置 溫度范圍：溫度范圍：0300 供電電壓供電電壓:三相交流三相交流380V 功率：功率：5.6KW3、工

35、藝要求、工藝要求l電熱油爐溫度的控制，根據工藝要求不同而有所變化，但電熱油爐溫度的控制，根據工藝要求不同而有所變化，但大體上可以歸納為以下幾個過程：大體上可以歸納為以下幾個過程： 自由升溫段：根據電阻爐自身的條件，不對升溫速度進行自由升溫段：根據電阻爐自身的條件，不對升溫速度進行控制的升溫過程?？刂频纳郎剡^程。 恒速升溫段：要求爐溫上升的速度按某一斜率恒速升溫段：要求爐溫上升的速度按某一斜率1進行。進行。 保溫段：要求在某一過程中保溫段：要求在某一過程中 爐溫基本保持不變爐溫基本保持不變 恒速降溫段：要求爐溫下恒速降溫段：要求爐溫下 降的速度按某一斜率降的速度按某一斜率2進行進行 自由降溫段：

36、根據電阻爐自由降溫段：根據電阻爐 自身的條件，不對降溫速度自身的條件，不對降溫速度 進行控制的降溫過程進行控制的降溫過程l過渡過程時間過渡過程時間ta：即從升溫開始到進入保溫段的時間，：即從升溫開始到進入保溫段的時間，ta100minl超調量超調量P:即升溫過程的溫度最大值即升溫過程的溫度最大值TM與保溫值與保溫值TO之差與之差與保溫值之比，保溫值之比，l靜態(tài)誤差靜態(tài)誤差ev：即當溫度進入保溫段后的實際溫度值：即當溫度進入保溫段后的實際溫度值T與保與保溫值溫值TO之差的絕對值之差的絕對值l溫度的變化范圍：溫度的變化范圍：20220，保溫值為，保溫值為200。MOPOTT=10%T2VOeTT爐

37、溫變化曲線要求參數如下：爐溫變化曲線要求參數如下：8.3.2 硬件系統(tǒng)設計硬件系統(tǒng)設計1、系統(tǒng)的基本工作原理、系統(tǒng)的基本工作原理AT89S52信號處理電路A/D轉換EEPROM固態(tài)繼電器晶閘管三相調功模塊報警電路顯示、鍵盤入口溫度出口溫度油泵加熱爐圖圖8.5 電熱油爐溫度控制系統(tǒng)框圖電熱油爐溫度控制系統(tǒng)框圖l電熱油爐溫度自動控制系統(tǒng)采用：電熱油爐溫度自動控制系統(tǒng)采用：51系列單片機作為控制器系列單片機作為控制器鉑電阻溫度計作為溫度檢測元件鉑電阻溫度計作為溫度檢測元件控制固態(tài)繼電器的導通和斷開時間的長短來控制電熱元控制固態(tài)繼電器的導通和斷開時間的長短來控制電熱元件的通電時間，實現(xiàn)導熱油溫度控制件

38、的通電時間，實現(xiàn)導熱油溫度控制l另外，擴展了數碼管顯示、鍵盤、報警電路另外，擴展了數碼管顯示、鍵盤、報警電路l通過控制過零觸發(fā)型固態(tài)繼電器的通斷比，來控制通過控制過零觸發(fā)型固態(tài)繼電器的通斷比，來控制輸入到加熱爐的功率，從而達到控制溫度的目的輸入到加熱爐的功率，從而達到控制溫度的目的 固態(tài)繼電器有兩個輸入控制端，另外兩端為輸出控制端，固態(tài)繼電器有兩個輸入控制端，另外兩端為輸出控制端，中間利用光電耦合器實現(xiàn)電氣隔離，輸入端只要很小的輸中間利用光電耦合器實現(xiàn)電氣隔離，輸入端只要很小的輸入電流便能控制它的導通，沒有輸入電流則截止入電流便能控制它的導通，沒有輸入電流則截止 與有觸點的繼電器相比與有觸點的

39、繼電器相比,固態(tài)繼電器控制電路簡單、開關速固態(tài)繼電器控制電路簡單、開關速度快、使用壽命長、沒有噪音等一系列優(yōu)點度快、使用壽命長、沒有噪音等一系列優(yōu)點2、單片機的選擇、單片機的選擇選擇選擇AT89S52單片機作為控制系統(tǒng)的核心，單片機作為控制系統(tǒng)的核心，AT89S52內內部有部有8K的程序儲存器，的程序儲存器，256字節(jié)的數據儲存器，因而無字節(jié)的數據儲存器，因而無需再擴展儲存器，使系統(tǒng)大大簡化需再擴展儲存器，使系統(tǒng)大大簡化主要完成溫度的采集、控制、顯示和報警等功能主要完成溫度的采集、控制、顯示和報警等功能3、數據儲存器擴展、數據儲存器擴展設定的溫度曲線需要長期保存，擴展一片串行設定的溫度曲線需要

40、長期保存，擴展一片串行EEPROM AT24C256來保存設定的溫度曲線來保存設定的溫度曲線 4、傳感器的選擇、傳感器的選擇目前在溫度測量領域內，除了廣泛使用熱電偶以外，電目前在溫度測量領域內，除了廣泛使用熱電偶以外，電阻溫度計也得到了廣泛的應用阻溫度計也得到了廣泛的應用尤其工業(yè)生產中尤其工業(yè)生產中-120500范圍內的溫度測量常常范圍內的溫度測量常常使用電阻溫度計使用電阻溫度計F本例中采用鉑電阻來測量溫度，電阻的初值本例中采用鉑電阻來測量溫度，電阻的初值100歐，歐，溫度每升高一度，鉑電阻的阻值約增加溫度每升高一度，鉑電阻的阻值約增加0.39歐歐 圖圖8.6 鉑電阻及其信號放大電路圖鉑電阻及

41、其信號放大電路圖l測量部分是一個不平衡電橋，鉑電阻與固定電阻組測量部分是一個不平衡電橋，鉑電阻與固定電阻組成不平衡電橋的四個橋臂成不平衡電橋的四個橋臂l為了保證測溫的精度，采用兩次穩(wěn)壓為了保證測溫的精度，采用兩次穩(wěn)壓在溫度為在溫度為0時，鉑電阻的阻值，電橋平衡，對角線時，鉑電阻的阻值，電橋平衡，對角線A、B兩點沒有電壓差兩點沒有電壓差當溫度變化時，鉑電阻的阻值變化，其變化值與溫度成當溫度變化時，鉑電阻的阻值變化，其變化值與溫度成正比，電橋不平衡，使對角線正比，電橋不平衡，使對角線A、B兩點有電壓差，此電兩點有電壓差，此電壓差送到運算放大器的輸入端，經過放大后送到壓差送到運算放大器的輸入端，經過

42、放大后送到A/D轉轉換芯片換芯片l改變改變R2*，RL的數值，可以得到不同的放大系數的數值，可以得到不同的放大系數 5、A/D轉換器的選擇與接口設計轉換器的選擇與接口設計EA/VP31X119X218RESET9RD17WR16INT012INT113T014T115P101P112P123P134P145P156P167P178P0039P0138P0237P0336P0435P0534P0633P0732P2021P2122P2223P2324P2425P2526P2627P2728PSEN29ALE/P30TXD11RXD10U189S52NC1NC2NC3GND4VCC8TEST7SC

43、L6SDA5U2AT24C256NC1CS2CH03CH14CH25CH36DGND7Vcc14DI13CLK12SART11DO10AGND8REF9U3TLC0834VCCVCCOUTVCCR3R4VCCR5R6L1L2VCCR7VCCY1C230pFC130pFVCCCS1CS2CLKZDIOZKEYINT34U4B74F0412U4A74041234U8SSRR2R1VCCVCC+-U7J1220V6、顯示器、鍵盤接口設計、顯示器、鍵盤接口設計l溫度的設定與測量結果通過鍵盤和數碼管顯示電路完成。溫度的設定與測量結果通過鍵盤和數碼管顯示電路完成。鍵盤顯示電路由鍵盤顯示電路由ZLG7289

44、A芯片完成芯片完成ZLG7289A：可同時驅動：可同時驅動8位共陰極數碼管或位共陰極數碼管或64只獨立只獨立LED的智能顯示驅動芯片，還可連接多達的智能顯示驅動芯片，還可連接多達64鍵的鍵盤矩鍵的鍵盤矩陣，單片即可完成陣，單片即可完成LED顯示鍵盤接口的全部功能顯示鍵盤接口的全部功能ZLG7289A 內部含有譯碼器，可直接接受內部含有譯碼器，可直接接受BCD碼或碼或16進進制碼，并同時具有制碼，并同時具有2 種譯碼方式種譯碼方式l系統(tǒng)中擴展了二片系統(tǒng)中擴展了二片ZLG7289A驅動驅動12位數碼管，用來顯示位數碼管，用來顯示導熱油出口溫度的給定值、出口溫度和入口溫度的測量值。導熱油出口溫度的給

45、定值、出口溫度和入口溫度的測量值。鍵盤由鍵盤由16個鍵組成，其中個鍵組成，其中09數字鍵用于各種參數的設定；數字鍵用于各種參數的設定；6個功能鍵分別是油泵啟動鍵、油泵停止鍵、加熱啟動鍵、個功能鍵分別是油泵啟動鍵、油泵停止鍵、加熱啟動鍵、加熱停止鍵、設置鍵、修改鍵。加熱停止鍵、設置鍵、修改鍵。 R TC C1VC C2NC3GND4NC5C S6C LK7DIO8KEY9SG10SF11SE12SD13SC14SB15SA16DP17DIG018DIG119DIG220DIG321DIG422DIG523DIG624DIG725C LK026R C27R ST28U5ZLG7289AR TC C

46、1VC C2NC3GND4NC5C S6C LK7DIO8KEY9SG10SF11SE12SD13SC14SB15SA16DP17DIG018DIG119DIG220DIG321DIG422DIG523DIG624DIG725C LK026R C27R ST28U6ZLG7289AVC CR 8VC CY2C 630pFC 530pFR 10R 11R 12R 13R 14R 15R 16R 17270VC CR 18R 19R 20R 21R 22R 23R 24R 25270R 26100KR 27100KR 28100KR 29100KR 30100KR 31100KR 32100KR

47、33100KS1S2S3S4S5S6S7S8S9S10S11S12S13S14S15S16R 26R 27R ESZLGR ESZLGR CC LK0R CC LK0C S1C S2C LKZDIOZKEYINTC S1C S2C LKZDIOZKEYINTD1D8D9D10D11D12D27、執(zhí)行器的選擇、執(zhí)行器的選擇l選擇交流接觸器交流接觸器控制循環(huán)泵，晶閘管三相調功模塊控制加選擇交流接觸器交流接觸器控制循環(huán)泵，晶閘管三相調功模塊控制加熱元件熱元件 三相調功模塊三相調功模塊內部含：晶閘管主電路、過零觸發(fā)及控制電路和強弱電內部含：晶閘管主電路、過零觸發(fā)及控制電路和強弱電隔離電路隔離電路, 并

48、有并有1 個個5 引腳的控制插口引腳的控制插口 由單片機控制其導通和關斷的時間完成對電熱元件的加熱，達到溫度由單片機控制其導通和關斷的時間完成對電熱元件的加熱，達到溫度控制的目的控制的目的 8、報警電路與狀態(tài)顯示電路、報警電路與狀態(tài)顯示電路l報警電路由蜂鳴器和發(fā)光二極管組成，當系統(tǒng)中溫報警電路由蜂鳴器和發(fā)光二極管組成，當系統(tǒng)中溫度超限時，燈光及聲音報警度超限時，燈光及聲音報警 8.3.3 數學模型與控制算法數學模型與控制算法1、數學模型建立：系統(tǒng)是帶純滯后的一階對象、數學模型建立：系統(tǒng)是帶純滯后的一階對象 1SKeW STS72minT 8min330K 通過測量飛升曲線求得的參數：通過測量飛

49、升曲線求得的參數：2、控制規(guī)律的選擇和參數計算、控制規(guī)律的選擇和參數計算l根據溫度變化曲線的要求，可將其分為三段來進行控制：根據溫度變化曲線的要求，可將其分為三段來進行控制：自由升溫段自由升溫段、保溫段保溫段和和自然降溫段自然降溫段l而真正而真正需要電氣控制的是前面兩個階段需要電氣控制的是前面兩個階段，即自由升溫段和，即自由升溫段和保溫段。為避免過沖，從室溫到保溫段。為避免過沖，從室溫到80%額定溫度為自由升溫額定溫度為自由升溫段，在段，在20%額定溫度時為保溫段額定溫度時為保溫段l輸入的電功率為輸入的電功率為0時最小，為時最小，為1時為全功率時為全功率l自由升溫段中，希望升溫越快越好，總是將

50、加熱功率全開自由升溫段中，希望升溫越快越好，總是將加熱功率全開l當溫度已接近需要保溫的值，采用保溫段控制方程當溫度已接近需要保溫的值，采用保溫段控制方程保溫控制方法有多種，如果采用比例控制，由于電熱元件保溫控制方法有多種，如果采用比例控制，由于電熱元件所加功率的變化和油溫變化之間存在一段時間延遲，因此所加功率的變化和油溫變化之間存在一段時間延遲，因此當以溫差來控制輸出時，系統(tǒng)只有在溫度與給定值相等時當以溫差來控制輸出時，系統(tǒng)只有在溫度與給定值相等時才停止輸出才停止輸出 l考慮到滯后的影響，調節(jié)規(guī)律必須加入微分因數，即考慮到滯后的影響，調節(jié)規(guī)律必須加入微分因數，即PD調調節(jié)。有了節(jié)。有了PD調節(jié)

51、，系統(tǒng)輸出不僅取決于溫差，還取決于溫調節(jié)，系統(tǒng)輸出不僅取決于溫差，還取決于溫差的變化速率差的變化速率 當油溫從自由升溫段進入保溫段時，油溫還小于給定值，當油溫從自由升溫段進入保溫段時，油溫還小于給定值，但溫度變化較大，因而系統(tǒng)可以提前減少或停止輸出，使但溫度變化較大，因而系統(tǒng)可以提前減少或停止輸出，使油溫不至于出現(xiàn)過大的超調。同樣，在降溫過程中也是如油溫不至于出現(xiàn)過大的超調。同樣，在降溫過程中也是如此。這樣就改善了油溫調節(jié)的動態(tài)品質此。這樣就改善了油溫調節(jié)的動態(tài)品質l積分作用可以提高溫度控制的靜態(tài)精度，適當選擇積分作積分作用可以提高溫度控制的靜態(tài)精度，適當選擇積分作用，則可以在不影響動態(tài)性能情

52、況下提高溫度控制的精度。用，則可以在不影響動態(tài)性能情況下提高溫度控制的精度。所以保溫段控制最好采用所以保溫段控制最好采用PID控制方法控制方法 PID算法和參數選定算法和參數選定 l連續(xù)系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)PID校正的控制量校正的控制量P可以表示為可以表示為 l采用離散算法可以表示為（增量式）：采用離散算法可以表示為（增量式）：01tPDIdEPKETEdtdtT11122DkkPkkkkkkITTPPkEEEEEETT)2() 1()() 1()(kCekBekAekPkP 數字控制器的實現(xiàn)數字控制器的實現(xiàn)l根據上述連續(xù)系統(tǒng)原理設計出來的模擬調節(jié)器，經離散化根據上述連續(xù)系統(tǒng)原理設計出來的模擬調節(jié)器，

53、經離散化后變成適合于計算機計算的差分方程后變成適合于計算機計算的差分方程l根據差分方程就可以設計程序流程圖，進行程序設計根據差分方程就可以設計程序流程圖，進行程序設計8.3.4 軟件設計軟件設計l軟件設計采用軟件設計采用C51語言，模塊化結構設計包括：語言，模塊化結構設計包括：初始化程序初始化程序主程序主程序A/D轉換和數據采集程序轉換和數據采集程序中值濾波程序中值濾波程序PID控制算法程序控制算法程序鍵盤顯示程序鍵盤顯示程序 等等 NN開始上電復位初始化系統(tǒng)自檢正常？報警調LED顯示子程序調鍵盤輸入子程序NNNN設置參數啟動油泵停止加熱停止油泵油泵啟動？晶閘管三相調功模塊導通啟動A/D轉換數

54、據采樣數字濾波標度變換溫度顯示溫度超限？全功率輸出溫差10？PID控制調鍵盤輸入子程序加熱停止鍵？NNNN有鍵按下？設定鍵？油泵啟動鍵？加熱啟動鍵？加熱停止鍵？油泵停止鍵？8.4 角位置伺服系統(tǒng)角位置伺服系統(tǒng)IPC控制設計控制設計8.4.1. 系統(tǒng)概述系統(tǒng)概述l本系統(tǒng)是三自由度的角位置伺服系統(tǒng)，本系統(tǒng)是三自由度的角位置伺服系統(tǒng)，l要求三個方位均具有精確定位、速率控制、正弦擺要求三個方位均具有精確定位、速率控制、正弦擺動等功能，動等功能，l可通過串行通訊口接收上位機的控制命令，并實時可通過串行通訊口接收上位機的控制命令，并實時顯示三方位的角度值。顯示三方位的角度值。l根據系統(tǒng)要求，由伺服控制、驅

55、動電機、被控對象、根據系統(tǒng)要求，由伺服控制、驅動電機、被控對象、測角電路構成閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)性能指標的要求：測角電路構成閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)性能指標的要求：相角裕度大于相角裕度大于50，超調量小于，超調量小于25%，系統(tǒng)帶寬大于，系統(tǒng)帶寬大于10Hz。控制運算測角電路功放上位機輸入處理輸出處理電機工控機部分被控對象控制運算測角電路功放上位機輸入處理輸出處理電機工控機部分被控對象圖圖8.11 伺服系統(tǒng)組成框圖伺服系統(tǒng)組成框圖8.4.2 硬件設計硬件設計 l系統(tǒng)的硬件由伺服控制、驅動執(zhí)行機構和反饋環(huán)節(jié)等組成系統(tǒng)的硬件由伺服控制、驅動執(zhí)行機構和反饋環(huán)節(jié)等組成l驅動執(zhí)行機構采用無刷直流力矩電機，反饋環(huán)

56、節(jié)測角部分驅動執(zhí)行機構采用無刷直流力矩電機，反饋環(huán)節(jié)測角部分選用感應同步器選用感應同步器l伺服控制部分采用抗干擾性強的伺服控制部分采用抗干擾性強的IPC610工控機，全數字控工控機，全數字控制，控制算法由軟件實現(xiàn)制，控制算法由軟件實現(xiàn) l數字量的輸入輸出部分數字量的輸入輸出部分(DIDO)：采用：采用PCL-722并行并行DIO卡卡 l模擬量的輸出部分模擬量的輸出部分(AO)：選用光電隔離型：選用光電隔離型HY-6050板卡板卡l使用工控機本身的硬件資源使用工控機本身的硬件資源COM1或者或者COM2來實現(xiàn)同上來實現(xiàn)同上位機的通訊，命令的傳輸通過串行通訊進行。上位機控制位機的通訊，命令的傳輸通

57、過串行通訊進行。上位機控制到工控機的命令使用串行中斷的方式，在中斷服務程序中到工控機的命令使用串行中斷的方式，在中斷服務程序中進行數據的處理；工控機到上位機的數據使用查詢的方式進行數據的處理；工控機到上位機的數據使用查詢的方式工 控 機 主 板 ISA、 PCI 總 線模入信號調理板模擬量輸出板HY-6050顯示器打印機鍵盤伺服放大數字量輸入輸出板PCI-722串口通信上位機工 控 機 主 板 ISA、 PCI 總 線模入信號調理板模擬量輸出板HY-6050顯示器打印機鍵盤伺服放大數字量輸入輸出板PCI-722串口通信上位機圖圖8.12 IPC硬件組成框圖硬件組成框圖8.4.3 軟件設計軟件設

58、計l控制軟件分為主程序和中斷服務子程序兩大部分控制軟件分為主程序和中斷服務子程序兩大部分 l主程序主要包括主程序主要包括:初始化程序初始化程序界面操作程序界面操作程序 開始初始化包括初始化PCL722板卡創(chuàng)建保存采集數據的文件串口數據標志=1顯示采集的數據數據保存標志=1有按鍵按下報文數據處理子程序串口數據標志=0保存數據子程序數據保存標志=0計數器=0按鍵處理子程序(ESC退出)YYY開中斷初始化串口初始化定時器設定工作方式圖圖8.13 主主程程序序流流程程圖圖1、初始化程序：主要完成各基本功能模塊的設置、初始化程序：主要完成各基本功能模塊的設置l設置定時中斷：包括設置定時中斷的時間常數、修

59、改中斷設置定時中斷：包括設置定時中斷的時間常數、修改中斷向量指向向量指向l設置串行中斷：串行通訊的數據格式，通訊端口，中斷方設置串行中斷：串行通訊的數據格式，通訊端口，中斷方式時的中斷向量式時的中斷向量l創(chuàng)建保存數據的文件：在初始化時設定保存實時采集的角創(chuàng)建保存數據的文件：在初始化時設定保存實時采集的角度數據的文件，原來存在的進行覆蓋，如果不存在則創(chuàng)建度數據的文件，原來存在的進行覆蓋，如果不存在則創(chuàng)建文件文件l初始化初始化PCL-722板卡：設定板卡的基地址，各個通道的工板卡：設定板卡的基地址，各個通道的工作方式，初始化各個通道的端口作方式，初始化各個通道的端口l初始化初始化HY-6050板卡

60、：設定板卡的基地址，初始化各個通道板卡：設定板卡的基地址，初始化各個通道2、界面操作程序、界面操作程序l界面操作程序主要是進行人界面操作程序主要是進行人-機對話的途徑，使操作者可對機對話的途徑，使操作者可對被控對象進行本控調試被控對象進行本控調試l可以通過選擇界面上相應的功能選項，執(zhí)行相應的功能，可以通過選擇界面上相應的功能選項，執(zhí)行相應的功能，包括指定三個軸相應的運動方式，設定運動的初始參數，包括指定三個軸相應的運動方式，設定運動的初始參數，數據的處理，中斷的退出等數據的處理，中斷的退出等3、中斷服務子程序、中斷服務子程序定時中斷、鍵盤中斷、串行通訊中斷等定時中斷、鍵盤中斷、串行通訊中斷等