機(jī)械原理課件：第二章_平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析

1、平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1平平 面面 機(jī)機(jī) 構(gòu)構(gòu) 的的 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 分分 析析一一. 基本概念基本概念:（一）瞬心（一）瞬心 1. 瞬心的定義瞬心的定義 瞬心是兩構(gòu)件的瞬心是兩構(gòu)件的瞬時(shí)等速重合點(diǎn)瞬時(shí)等速重合點(diǎn) 2. 機(jī)構(gòu)中的瞬心數(shù)目機(jī)構(gòu)中的瞬心數(shù)目 機(jī)構(gòu)中，每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件有一個(gè)瞬心。機(jī)構(gòu)中，每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件有一個(gè)瞬心。 機(jī)構(gòu)中的瞬心數(shù)機(jī)構(gòu)中的瞬心數(shù) N = k（k-1）/2平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析23. 機(jī)構(gòu)中各瞬心的位置機(jī)構(gòu)中各瞬心的位置 （1）以運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置）以運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置 以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)：瞬心以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)：瞬心在轉(zhuǎn)動(dòng)中心在轉(zhuǎn)動(dòng)中心 以

2、移動(dòng)副相聯(lián)：瞬心以移動(dòng)副相聯(lián)：瞬心在垂直于導(dǎo)路的無(wú)窮遠(yuǎn)處在垂直于導(dǎo)路的無(wú)窮遠(yuǎn)處 以純滾動(dòng)的高副相聯(lián)：瞬心以純滾動(dòng)的高副相聯(lián)：瞬心在高副接觸點(diǎn)處在高副接觸點(diǎn)處 以一般高副相聯(lián)：瞬心以一般高副相聯(lián)：瞬心在高副接觸點(diǎn)的公法線在高副接觸點(diǎn)的公法線 (2) 不以運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置不以運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件的瞬心位置 用用三心定理三心定理（證明）（證明）確定確定 常需借助於瞬心多邊常需借助於瞬心多邊形。形。 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析3在瞬心多邊形中在瞬心多邊形中： 每一個(gè)每一個(gè)點(diǎn)點(diǎn)代表一個(gè)構(gòu)件；代表一個(gè)構(gòu)件； 每每?jī)牲c(diǎn)間的連線兩點(diǎn)間的連線代表該兩構(gòu)件的瞬心；代表該兩構(gòu)件的瞬心；

3、每個(gè)三角形的每個(gè)三角形的三條邊所代表的三個(gè)瞬心在一直線上三條邊所代表的三個(gè)瞬心在一直線上； 每?jī)蓚€(gè)三角形的每?jī)蓚€(gè)三角形的公共邊所代表的瞬心公共邊所代表的瞬心為兩三角形中為兩三角形中 另兩個(gè)瞬心另兩個(gè)瞬心連線的交點(diǎn)連線的交點(diǎn)平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析4二二. 基本知識(shí)和基本技能基本知識(shí)和基本技能（一）（一） 用用瞬心法瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析作機(jī)構(gòu)的速度分析(不能作加速度分析不能作加速度分析)（二）（二） 用用矢量方程圖解法矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 1. 運(yùn)動(dòng)學(xué)原理運(yùn)動(dòng)學(xué)原理 （1）同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度的關(guān)系）同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度的關(guān)系 用用剛體

4、平面運(yùn)動(dòng)原理剛體平面運(yùn)動(dòng)原理求解求解 （2）兩構(gòu)件的重合點(diǎn)間速度和加速度的關(guān)系）兩構(gòu)件的重合點(diǎn)間速度和加速度的關(guān)系 用用點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)原理點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)原理求解求解 2. 矢量加法的圖解法則矢量加法的圖解法則 從原動(dòng)件開(kāi)始，按運(yùn)動(dòng)傳遞的路線，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理寫(xiě)出從原動(dòng)件開(kāi)始，按運(yùn)動(dòng)傳遞的路線，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理寫(xiě)出 規(guī)范的規(guī)范的矢量方程，按方程圖解。矢量方程，按方程圖解。平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析5(三三) 用用解析法解析法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 1. 建立坐標(biāo)系。建立坐標(biāo)系。 2. 畫(huà)出桿矢量。畫(huà)出桿矢量。 3. 列出矢量方程。列出矢量方程。 4. 寫(xiě)出位置方程寫(xiě)出位置方程 由矢量方程投影而得；由矢量方程投影而得； 由復(fù)數(shù)矢量方程分別取實(shí)部、虛部相等而得。由復(fù)數(shù)矢量方程分別取實(shí)部、虛部相等而得。 5. 解出各構(gòu)件的位置關(guān)系。解出各構(gòu)件的位置關(guān)系。 6. 對(duì)位置