PID算法ppt課件

1、PID算法設計算法設計PID算法設計算法設計1;.PIDv 在過程控制中，按偏差的比例（在過程控制中，按偏差的比例（P）、積分（）、積分（I）和微分（）和微分（D）進行控制的）進行控制的PID控制器（亦稱控制器（亦稱PID調節(jié)器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。它具有調節(jié)器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。它具有原理簡單，易于實現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨立，參數(shù)的選定比較簡單原理簡單，易于實現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨立，參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點；而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象等優(yōu)點；而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象“一階滯后一階滯后純滯后純滯后”與與“二階滯后純滯

2、后二階滯后純滯后”的控制對象，的控制對象，PID控制器是一種最優(yōu)控制?？刂破魇且环N最優(yōu)控制。PID調節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式調節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式簡便，結構改變靈活（簡便，結構改變靈活（PI、PD、）。）。2;.PIDvPID是比例、積分、微分的縮寫，將偏差的比例（是比例、積分、微分的縮寫，將偏差的比例（P）、積分（）、積分（I）和微分（）和微分（D）通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱PID控制器?？刂破鳌ID算

3、法控制原理算法控制原理v比例積分微分被控對象r(t)+-e(t)+u(t)y(t)3;.PID調節(jié)器的優(yōu)點調節(jié)器的優(yōu)點v PID調節(jié)器之所以經久不衰，主要有以下優(yōu)點。調節(jié)器之所以經久不衰，主要有以下優(yōu)點。v 1. 技術成熟技術成熟 v 2. 易被人們熟悉和掌握易被人們熟悉和掌握 v 3. 不需要建立數(shù)學模型不需要建立數(shù)學模型 v 4. 控制效果好控制效果好 4;.PID調節(jié)器的類型調節(jié)器的類型v 1. 比例調節(jié)器比例調節(jié)器 v 2. 比例積分調節(jié)器比例積分調節(jié)器v 3. 比例微分調節(jié)器比例微分調節(jié)器 v 4. 比例積分微分調節(jié)器比例積分微分調節(jié)器5;.1. 比例調節(jié)器比例調節(jié)器v 比例調節(jié)器方

4、程為：比例調節(jié)器方程為：v y=KPe(t) （1）v 式中：式中：v y為調節(jié)器輸出；為調節(jié)器輸出；Kp為比例系數(shù)；為比例系數(shù)； e(t)為調節(jié)器輸入偏差。為調節(jié)器輸入偏差。v 由上式可以看出，調節(jié)器的輸出與輸入偏差成正比。因此，只要偏差出現(xiàn)，就能由上式可以看出，調節(jié)器的輸出與輸入偏差成正比。因此，只要偏差出現(xiàn)，就能及時地產生與之成比例的調節(jié)作用，具有調節(jié)及時的特點。比例調節(jié)器的特性曲及時地產生與之成比例的調節(jié)作用，具有調節(jié)及時的特點。比例調節(jié)器的特性曲線，如圖線，如圖1所示。所示。6;.比例調節(jié)器比例調節(jié)器圖圖1 階躍響應特性曲線階躍響應特性曲線e(t)y00ttKP e(t)7;.2.

5、積分調節(jié)器積分調節(jié)器v 所謂積分作用是指調節(jié)器的輸出與輸入偏差的積分成比例的作用。積分方程所謂積分作用是指調節(jié)器的輸出與輸入偏差的積分成比例的作用。積分方程為：為：v (2) v 式中：式中：TI是積分時間常數(shù)，它表示積分速度的大小，是積分時間常數(shù)，它表示積分速度的大小，TI越大，積分速度越慢，越大，積分速度越慢，積分作用越弱。積分作用的響應特性曲線，如圖積分作用越弱。積分作用的響應特性曲線，如圖2所示。所示。8;.積分調節(jié)器積分調節(jié)器圖圖2積分作用響應曲線積分作用響應曲線e(t)y00tt9;.比例積分調節(jié)器比例積分調節(jié)器v 若將比例和積分兩種作用結合起來，就構成若將比例和積分兩種作用結合起

6、來，就構成PI調節(jié)器，調節(jié)規(guī)律為：調節(jié)器，調節(jié)規(guī)律為：v (3)v PI調節(jié)器的輸出特性曲線如圖調節(jié)器的輸出特性曲線如圖3所示所示10;.比例積分調節(jié)器比例積分調節(jié)器圖圖3 PI調節(jié)器的輸出特性曲線調節(jié)器的輸出特性曲線e(t)y00tty1=KP e(t)K1 KP e(t)y211;.3. 比例微分調節(jié)器比例微分調節(jié)器v 微分調節(jié)器的微分方程為：微分調節(jié)器的微分方程為：v (4)v 微分作用響應曲線如圖微分作用響應曲線如圖4所示。所示。12;.比例微分調節(jié)器比例微分調節(jié)器v PD調節(jié)器的階躍響應曲線如圖調節(jié)器的階躍響應曲線如圖5所示。所示。13;.4. 比例積分微分調節(jié)器比例積分微分調節(jié)器v

7、 為了進一步改善調節(jié)品質，往往把比例、積分、微分三種作用組合起來，形為了進一步改善調節(jié)品質，往往把比例、積分、微分三種作用組合起來，形成成PID調節(jié)器。理想的調節(jié)器。理想的PID微分方程為：微分方程為：14;.比例積分微分調節(jié)器比例積分微分調節(jié)器圖圖6 PID調節(jié)器對階躍響應特性曲線調節(jié)器對階躍響應特性曲線e(t)y00tt KP e(t)KP K1 e(t)KP KD e(t)15;.PID參數(shù)選定規(guī)則參數(shù)選定規(guī)則整定參數(shù)尋最佳,從小到大逐步查;先調比例后積分,微分作用最后加;曲線震蕩很頻繁,比例刻度要放大;曲線漂浮波動大,比例刻度要拉小;曲線偏離回復慢,積分時間往小降;曲線波動周期長,積分

8、時間要加長;曲線震蕩動作繁,微分時間要加長.16;.模擬模擬PID控制原理控制原理 v 模擬模擬PID控制系統(tǒng)原理圖如下圖所示?？刂葡到y(tǒng)原理圖如下圖所示。v 該系統(tǒng)由模擬該系統(tǒng)由模擬PID 控制器和被控對象組成。圖中，控制器和被控對象組成。圖中，r（t）是給定值，）是給定值，y（t）是）是系統(tǒng)的實際輸出值，給定值與實際輸出值構成控制偏差系統(tǒng)的實際輸出值，給定值與實際輸出值構成控制偏差e（t），有），有 e（t） = r（t） y（t）v e（t）作為）作為PID 控制器的輸入，控制器的輸入，u（t）作為）作為PID 控制器的輸出和被控對象的輸控制器的輸出和被控對象的輸入。入。 比例積分微分被控

9、對象r(t)+-e(t)+u(t)y(t)17;.v 所以模擬所以模擬PID控制器的控制規(guī)律為：控制器的控制規(guī)律為：v 其中：其中： u(t)調節(jié)器的輸出信號；調節(jié)器的輸出信號；v e(t)調節(jié)器的偏差信號，它等于給定值與測量值之差調節(jié)器的偏差信號，它等于給定值與測量值之差v KP比例系數(shù)比例系數(shù)v T I 積分時間積分時間v T D 微分時間微分時間v u 0 控制常量控制常量v KP /T I 積分系數(shù)積分系數(shù)v KP / T D 微分系數(shù)微分系數(shù)otDIpudttdeTdtteTteKtu)()(1)()(018;.v 比例環(huán)節(jié)的作用是對偏差瞬間做出快速反應。偏差一旦產生，控制器立即產比

10、例環(huán)節(jié)的作用是對偏差瞬間做出快速反應。偏差一旦產生，控制器立即產生控制作用，使控制量向減少偏差的方向變化?？刂谱饔玫膹娙跞Q于比例生控制作用，使控制量向減少偏差的方向變化。控制作用的強弱取決于比例系數(shù)系數(shù)KP， KP越大，控制越強，但過大的越大，控制越強，但過大的KP會導致系統(tǒng)震蕩，破壞系統(tǒng)的會導致系統(tǒng)震蕩，破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。穩(wěn)定性。 19;.v 積分環(huán)節(jié)的作用是把偏差的積累作為輸出。在控制過程中，只要有偏差存在，積分環(huán)節(jié)的作用是把偏差的積累作為輸出。在控制過程中，只要有偏差存在，積分環(huán)節(jié)的輸出就會不斷增大。直到偏差積分環(huán)節(jié)的輸出就會不斷增大。直到偏差e（t）=0，輸出的，輸出的u（t）才可能

11、）才可能維持在某一常量，使系統(tǒng)在給定值維持在某一常量，使系統(tǒng)在給定值r（t）不變的條件下趨于穩(wěn)態(tài)。積分環(huán)節(jié)）不變的條件下趨于穩(wěn)態(tài)。積分環(huán)節(jié)的調節(jié)作用雖然會消除靜態(tài)誤差，但也會降低系統(tǒng)的響應速度，增加系統(tǒng)的的調節(jié)作用雖然會消除靜態(tài)誤差，但也會降低系統(tǒng)的響應速度，增加系統(tǒng)的超調量。積分常數(shù)超調量。積分常數(shù)T I 越大，積分的積累作用越弱。增大積分常數(shù)越大，積分的積累作用越弱。增大積分常數(shù)T I 會減會減慢靜態(tài)誤差的消除過程，但可以減少超調量，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。所以，必慢靜態(tài)誤差的消除過程，但可以減少超調量，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。所以，必須根據(jù)實際控制的具體要求來確定須根據(jù)實際控制的具體要求來確定TI

12、。20;.v 微分環(huán)節(jié)的作用是阻止偏差的變化。它是根據(jù)偏差的變化趨勢（變化速度）微分環(huán)節(jié)的作用是阻止偏差的變化。它是根據(jù)偏差的變化趨勢（變化速度）進行控制。偏差變化得越快，微分控制器的輸出越大，并能在偏差值變大之進行控制。偏差變化得越快，微分控制器的輸出越大，并能在偏差值變大之前進行修正。微分作用的引入，將有助于減小超調量，克服震蕩，使系統(tǒng)趨前進行修正。微分作用的引入，將有助于減小超調量，克服震蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。但微分的作用對輸入信號的噪聲很敏感，對那些噪聲大的系統(tǒng)一般于穩(wěn)定。但微分的作用對輸入信號的噪聲很敏感，對那些噪聲大的系統(tǒng)一般不用微分，或在微分起作用之前先對輸入信號進行濾波。適當?shù)剡x

13、擇微分常不用微分，或在微分起作用之前先對輸入信號進行濾波。適當?shù)剡x擇微分常數(shù)數(shù)TD ，可以使微分的作用達到最優(yōu)。，可以使微分的作用達到最優(yōu)。21;.PID控制算式的數(shù)字化控制算式的數(shù)字化v 由于計算機的出現(xiàn)，計算機進入了控制領域。人們將模擬由于計算機的出現(xiàn)，計算機進入了控制領域。人們將模擬PID 控制規(guī)律引入到計控制規(guī)律引入到計算機中來。由于計算機控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣許可的偏差計算控制算機中來。由于計算機控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣許可的偏差計算控制量，而不能象模擬控制那樣連續(xù)輸出控制量，進行連續(xù)控制。由于這一特點，公式量，而不能象模擬控制那樣連續(xù)輸出控制量，進行連續(xù)控制。

14、由于這一特點，公式 中的積分和微分項不能直接使用，必須進行離散化處理。離散化處理的方法為：以中的積分和微分項不能直接使用，必須進行離散化處理。離散化處理的方法為：以T 作為采樣周期，作為采樣周期，k 作為采樣序號，則離散采樣時間作為采樣序號，則離散采樣時間kT 對應著連續(xù)時間對應著連續(xù)時間 t，用求，用求和的形式代替積分，用增量的形式代替微分，可作如下近似變換：和的形式代替積分，用增量的形式代替微分，可作如下近似變換：otDIpudttdeTdtteTteKtu)()(1)()(0 22;.v 上式中，為了表示方便，將類似于上式中，為了表示方便，將類似于e（kT）簡化成）簡化成 ek 形式就可

15、以得到離散形式就可以得到離散的的PID 表達式：表達式：TeeTTkekTedttdeeTjTeTdttekkTtkktkjkjj1000) 1()()()()(,.)3 , 2 , 1 , 0(okjkkDjkPkueeTTeTTeKu )(01123;.v 或寫成或寫成v 式中：式中：k 采樣信號，采樣信號，k=0,1,2,v u k 第第k 次采樣時刻的計算機輸出值次采樣時刻的計算機輸出值v e k 第第k 次采樣時刻輸入的偏差值次采樣時刻輸入的偏差值v e k 1 第第k-1 次采樣時刻輸入的偏差值次采樣時刻輸入的偏差值v K I 積分系數(shù)（積分時間積分系數(shù)（積分時間TI即為累積多少次

16、即為累積多少次/個個T）v KD 微分系數(shù)微分系數(shù)v u 0 開始進行開始進行PID 控制時的原始初值（應為前一次的給定值）控制時的原始初值（應為前一次的給定值）v 如果采樣周期取得足夠小，則以上近似計算可獲得足夠精確的結果，離散控制過如果采樣周期取得足夠小，則以上近似計算可獲得足夠精確的結果，離散控制過程與連續(xù)控制過程十分接近。程與連續(xù)控制過程十分接近。okjkkDjIkPkueeKeKeKu )(0124;.PID控制算式的數(shù)字化控制算式的數(shù)字化v 在編程時，可寫成：在編程時，可寫成：vUo(n) = P *e(n) + I *e(n)+e(n-1)+.+e(0)+ D *e(n)-e(n

17、-1)vP-改變改變P可提高響應速度，減小靜態(tài)誤差，但太大會增大超調量和穩(wěn)定可提高響應速度，減小靜態(tài)誤差，但太大會增大超調量和穩(wěn)定 時間。時間。I-與與P的作用基本相似，但要使靜態(tài)誤差為的作用基本相似，但要使靜態(tài)誤差為0，必須使用積分。，必須使用積分。D-與與P,I的作用相反，主要是為了減小超調，減小穩(wěn)定時間。的作用相反，主要是為了減小超調，減小穩(wěn)定時間。ve(n)-本次誤差本次誤差v e(n)+e(n-1)+.+e(0)-所有誤差之和所有誤差之和v e(n)-e(n-1)-控制器輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變控制器輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率），具有預見性，能預見偏差變化的

18、趨勢，因此能產生超前的控制作用，在偏化率），具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在差還沒有形成之前，已被微分調節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節(jié)時間。微分作用對噪聲干擾有微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節(jié)時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。放大作用，因此過強的加微分調節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。25;.v 三個參數(shù)要綜合考慮，一般先將三個參數(shù)要綜合考慮，一般先將I,D設為設為0，調好，調好P,達到

19、基本的響應速度和達到基本的響應速度和誤差，再加上誤差，再加上I,使誤差為使誤差為0，這時再加入，這時再加入D,三個參數(shù)要反復調試，最終達到三個參數(shù)要反復調試，最終達到較好的結果。不同的控制對象，調試的難度相差很大！較好的結果。不同的控制對象，調試的難度相差很大！ 26;.v 在在PID參數(shù)進行整定時如果能夠有理論的方法確定參數(shù)進行整定時如果能夠有理論的方法確定PID參數(shù)當然是最理想的參數(shù)當然是最理想的方法，但是在實際的應用中，更多的是通過湊試法來確定方法，但是在實際的應用中，更多的是通過湊試法來確定PID的參數(shù)。的參數(shù)。v 增大比例系數(shù)增大比例系數(shù)P一般將加快系統(tǒng)的響應，在有靜差的情況下有利于

20、減小靜差，一般將加快系統(tǒng)的響應，在有靜差的情況下有利于減小靜差，但是過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有比較大的超調，并產生振蕩，使穩(wěn)定性變壞。但是過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有比較大的超調，并產生振蕩，使穩(wěn)定性變壞。v 增大積分時間增大積分時間I有利于減小超調，減小振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但是系有利于減小超調，減小振蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但是系統(tǒng)靜差消除時間變長。統(tǒng)靜差消除時間變長。v 增大微分時間增大微分時間D有利于加快系統(tǒng)的響應速度，使系統(tǒng)超調量減小，穩(wěn)定性增有利于加快系統(tǒng)的響應速度，使系統(tǒng)超調量減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對擾動的抑制能力減弱。加，但系統(tǒng)對擾動的抑制能力減弱。27;.v 微分是即誤差的變

21、化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能產生微分是即誤差的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節(jié)作用消除。因此，超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節(jié)時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調節(jié)，對少調節(jié)時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。系統(tǒng)抗干擾不利。 28;.v 然后將已經調節(jié)好的比例系數(shù)略為縮小然后將已

22、經調節(jié)好的比例系數(shù)略為縮小(一般縮小為原值的一般縮小為原值的0.8)，然后減小，然后減小積分時間，使得系統(tǒng)在保持良好動態(tài)性能的情況下，靜差得到消除。在此過積分時間，使得系統(tǒng)在保持良好動態(tài)性能的情況下，靜差得到消除。在此過程中，可根據(jù)系統(tǒng)的響應曲線的好壞反復改變比例系數(shù)和積分時間，以期得程中，可根據(jù)系統(tǒng)的響應曲線的好壞反復改變比例系數(shù)和積分時間，以期得到滿意的控制過程和整定參數(shù)。到滿意的控制過程和整定參數(shù)。v 如果在上述調整過程中對系統(tǒng)的動態(tài)過程反復調整還不能得到滿意的結果，如果在上述調整過程中對系統(tǒng)的動態(tài)過程反復調整還不能得到滿意的結果，則可以加入微分環(huán)節(jié)。首先把微分時間則可以加入微分環(huán)節(jié)。首

23、先把微分時間D設置為設置為0，在上述基礎上逐漸增加，在上述基礎上逐漸增加微分時間，同時相應的改變比例系數(shù)和積分時間，逐步湊試，直至得到滿意微分時間，同時相應的改變比例系數(shù)和積分時間，逐步湊試，直至得到滿意的調節(jié)效果。的調節(jié)效果。29;.v PID的參數(shù)設置可以參照以下來進行的參數(shù)設置可以參照以下來進行: 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查先是比例后積分，最后再把微分加先是比例后積分，最后再把微分加曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳曲線偏離回復慢，積分時間往下降曲線偏離回復慢，積分時間

24、往下降曲線波動周期長，積分時間再加長曲線波動周期長，積分時間再加長曲線振蕩頻率快，先把微分降下來曲線振蕩頻率快，先把微分降下來動差大來波動慢。微分時間應加長動差大來波動慢。微分時間應加長理想曲線兩個波，前高后低理想曲線兩個波，前高后低4比比1一看二調多分析，調節(jié)質量不會低一看二調多分析，調節(jié)質量不會低30;.v 在湊試時，可參考以上參數(shù)對系統(tǒng)控制過程的影響趨勢，對參數(shù)調整實行先在湊試時，可參考以上參數(shù)對系統(tǒng)控制過程的影響趨勢，對參數(shù)調整實行先比例、后積分，再微分的整定步驟。比例、后積分，再微分的整定步驟。v 首先整定比例部分。將比例參數(shù)由小變大，并觀察相應的系統(tǒng)響應，直至得首先整定比例部分。將

25、比例參數(shù)由小變大，并觀察相應的系統(tǒng)響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。如果系統(tǒng)沒有靜差或靜差已經小到允許范圍到反應快、超調小的響應曲線。如果系統(tǒng)沒有靜差或靜差已經小到允許范圍內，并且對響應曲線已經滿意，則只需要比例調節(jié)器即可。內，并且對響應曲線已經滿意，則只需要比例調節(jié)器即可。v 如果在比例調節(jié)的基礎上系統(tǒng)的靜差不能滿足設計要求，則必須加入積分環(huán)如果在比例調節(jié)的基礎上系統(tǒng)的靜差不能滿足設計要求，則必須加入積分環(huán)節(jié)。在整定時先將積分時間設定到一個比較大的值（不是積分系數(shù)，積分系節(jié)。在整定時先將積分時間設定到一個比較大的值（不是積分系數(shù)，積分系數(shù)應該減?。?。數(shù)應該減?。?。 31;.v 下面以下

26、面以PID調節(jié)器為例調節(jié)器為例,具體說明經驗法的整定步驟：具體說明經驗法的整定步驟： v 讓調節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)讓調節(jié)器參數(shù)積分系數(shù)S0=0,實際微分系數(shù)實際微分系數(shù)k=0,控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運行控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運行,由由小到大改變比例系數(shù)小到大改變比例系數(shù)S1,讓擾動信號作階躍變化讓擾動信號作階躍變化,觀察控制過程觀察控制過程,直到獲得滿意的控直到獲得滿意的控制過程為止。制過程為止。 v 取比例系數(shù)取比例系數(shù)S1為當前的值乘以為當前的值乘以0.83,由小到大增加積分系數(shù)由小到大增加積分系數(shù)S0,同樣讓擾動信同樣讓擾動信號作階躍變化號作階躍變化,直至求得滿意的控制過程。直至求得滿意的控制過程。 v

27、 (3) 積分系數(shù)積分系數(shù)S0保持不變保持不變,改變比例系數(shù)改變比例系數(shù)S1,觀察控制過程有無改善觀察控制過程有無改善,如有改善則如有改善則繼續(xù)調整繼續(xù)調整,直到滿意為止。否則直到滿意為止。否則,將原比例系數(shù)將原比例系數(shù)S1增大一些增大一些,再調整積分系數(shù)再調整積分系數(shù)S0,力力求改善控制過程。如此反復試湊求改善控制過程。如此反復試湊,直到找到滿意的比例系數(shù)直到找到滿意的比例系數(shù)S1和積分系數(shù)和積分系數(shù)S0為止。為止。32;.v 引入適當?shù)膶嶋H微分系數(shù)引入適當?shù)膶嶋H微分系數(shù)k和實際微分時間和實際微分時間TD,此時可適當增大比例系數(shù)此時可適當增大比例系數(shù)S1和積分系數(shù)和積分系數(shù)S0。和前述步驟相同。和前述步驟相同,微分時間的整定也需反復調整微分時間的整定也需反復調整,直到控直到控制過程滿意為止。注意：仿真系統(tǒng)所采用的制過程滿意為止。注意：仿真系統(tǒng)所采用的PID調節(jié)器與傳統(tǒng)的工業(yè)調節(jié)器與傳統(tǒng)的工業(yè) PID調節(jié)器有所不同調節(jié)器有所不同,各個參數(shù)之間相互隔離各個參數(shù)之間相互隔離,互不影響互不影響,因而用其觀察調節(jié)規(guī)律十因而用其觀察調節(jié)規(guī)律十分方便。分方便。v PID參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量來確定的。大慣量如：大烘房的溫度控制參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量