智能小車程序51

1、#include#includepwmtime1.h /pwm頭文件#include #includedelay.h#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/-變量定義-/uint ruku_dengdai_jishiqi; / 入庫等待計時器uint cesu_jishuqi; /測速 計數(shù)器uint fache_yanshi_jishiqi; /發(fā)車延時 計數(shù)器/光電傳感器 參數(shù)定義sbit c_0 = p10; /0號 傳感器管鎖住賽道0 檢測到黑線是 高電平 sbit c_1 = p11; /1號 傳感器管鎖住賽道1sbi

2、t c_2 = p12; /2號 傳感器管鎖住賽道2sbit c_4 = p16; /新加1 傳感器管檢測 出庫 與停車標志線sbit c_5 = p17; /新加2 傳感器管檢測 入庫 標志線sbit d_0 = p13; /3號 傳感器管sbit d_1 = p14; /4號 傳感器管sbit d_2 = p15; /5號 傳感器管sbit d_3 = p20; /6號 傳感器sbit stop =p21; / 停車 標志傳感器sbit h_0 = p22; /會車檢測傳感器 1sbit h_1 = p23; /會車檢測傳感器 2sbit s_0 = p30; / 按鍵 0sbit s_1

3、 = p31; / 按鍵 1sbit s_2 = p34; / 按鍵 2sbit s_3 = p35; / 按鍵 3sbit s_4 = p36; / 按鍵 4sbit s_5 = p37; / 按鍵 5sbit led0= p00; /工作指示燈 0sbit led1= p01; /工作指示燈 0sbit led2= p02; /工作指示燈 0sbit led3= p03; /工作指示燈 0sbit led4= p04; /工作指示燈 0sbit led5= p05; /工作指示燈 0sbit led6= p06; /工作指示燈 0sbit led7= p07; /工作指示燈 0/-小車現(xiàn)場

4、標志位-/uchar flag_zhidao; /小車在直到 uchar flag_wandao; /小車在彎道 uchar flag_wandao_0; /左拐 標志位uchar flag_wandao_0_hz ; /左拐 回正 標志位uchar flag_wandao_hou_0; /后傳感器 檢測到 左拐 標志位 uchar flag_wandao_1; /右拐 標志位uchar flag_wandao_1_hz ; /右拐 回正 標志位uchar flag_wandao_hou_1; /后傳感器 檢測到 右拐 標志位uchar flag_jiance_qian; /前面?zhèn)鞲衅?檢測u

5、char flag_jiance_hou; /后面?zhèn)鞲衅?檢測uchar flag_ruku; /入庫標志線 檢測uchar flag_ruku_jin; /小車 入庫 控制 標志位uchar flag_chuku; /出庫標志線 檢測uchar flag_chuku_chu; /小車 出庫 控制 標志位uchar flag_yici;uchar flag_dengdai; /等待 地方車 通過uchar flag_fache; /發(fā)車標志位uchar flag_tingche; /停車標志位void daoche_chuanganqichuli(); /倒車傳感器處理 /-倒車標志位-/uc

6、har flag_huiche;/會車標志位uchar flag_huiche_hou;/會車 后 標志位uchar flag_daoche_jiance_qian; /會車后 檢測 傳感器 錢 相對于 小車的行駛方向uchar flag_daoche_jiance_hou;uchar flag_huiche_dengdai; /等待 會車 標志位uchar flag_daoche ; /倒車 標志位uchar flag_daoche_dengdai;/倒車 等待uchar flag_daoche_ruku; /倒車 入庫uchar flag_daoche_zhunbei_ruku; /倒車

7、準備 入庫uchar flag_daoche_ruku_jin; /倒車 進庫控制標志位uchar flag_daoche_ruku_dengdai; /倒車 入庫 等待uchar flag_daoche_chuku ;/倒車 出庫 uchar flag_daoche_zhidao; /倒車 直走 標志位uchar flag_daoche_wandao; /倒車 拐彎 標志位uchar flag_daoche_wandao_0; /倒車 左拐 標志位uchar flag_daoche_wandao_1; /倒車 右拐 標志位 /uchar flag_moshi1; /選擇模式1 工作標志位uc

8、har flag_moshi2; /選擇模式2 工作標志位uchar flag_moshi3; /選擇模式3 工作標志位uchar flag_moshi4; /-函數(shù)定義-/void chuanganqi_chuli(); /傳感器掃描void led_xianshi(); /led顯示void fangan_1(); /方案 1，小車獨立行走void fangan_2_shujucaiji(); /方案2 紅外管采集void fangan_2_biaozhichuli(); /方案2 小車采集信息 控制處理void fangan_2(); /方案 2，小車入庫行走void daoche_ch

9、uanganqichuli(); /倒車傳感器處理void daoche_biaozhiwei_chuli_b();/ 傳感器 標志 void fangan_3_b(); / 方案 3 ，小車 會車 控制void key_moshi(); /按鍵 模式選擇/*/* 定時器0 初始化 */*/void time0_init()tmod |= 0x01;th0=(65535-50000)/256;tl0=(65535-50000)%256;ea=1;et0=1;/tr0=1;/*/* 主程序 main */*/void main()p3=0xff;p2=0xff;p1=0xff;key_moshi

10、(); /模式 選擇time0_init(); /啟動 定時器 0time1_init(); /定時器1初始化 pwm模塊dianji_zuo(1,40); / 直走dianji_you(1,40);flag_jiance_qian = 1; /啟動 前面?zhèn)鞲衅?檢測黑線flag_jiance_hou = 0; /關閉 后面?zhèn)鞲衅?檢測黑線while(1)if(flag_moshi1=1)fangan_1(); /方案1 小車獨立行走 不入庫if(flag_moshi2=1)fangan_2(); /a b 同時行走 帶入庫程序 采用延時12sif(flag_moshi3=1)fangan_3

11、_b();/*/* 外部 中斷 0 */*/void time0() interrupt 1/th0=(65535-50000)/256;/tl0=(65535-50000)%256;/*/* 定時器中斷0 */*/void time0() interrupt 1th0=(65535-50000)/256;tl0=(65535-50000)%256;if(flag_fache=1)fache_yanshi_jishiqi+;if(fache_yanshi_jishiqi=40) /延時2s 發(fā)車tr0=0;/*/* 定時器中斷1 */*/void time1() interrupt 3th1=

12、(65535-500)/256;tl1=(65535-500)%256;pwm_init();/*/* 傳感器取值 判斷 */*/void chuanganqi_chuli()if(flag_jiance_qian=1) /啟動 前 傳感器 檢測if(c_4=0& c_0=0 & c_1=1 & c_2=0 &c_5=0)/ 0 010 0flag_zhidao=1;/直道上 標志位flag_wandao=0;/彎道 標志位都為0flag_wandao_0=0;flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后傳感器檢測到拐彎標志 flag_wandao_hou_

13、1= 0;flag_ruku_jin = 0; /車子入庫標志位flag_chuku_chu = 0; /車子入庫標志位if(c_4=0 & c_0=0 & c_1=0 & c_2=1 & c_5=0)/0 001 0flag_zhidao = 0;/彎道上flag_wandao=1;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0=0; flag_wandao_1=1; /需要 右拐flag_wandao_hou_0= 0; /后傳感器檢測到拐彎標志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /車子入庫標志位flag_chuku_chu = 0; /車子出

14、庫標志位if(c_4=0 &c_0=1 & c_1=0 & c_2=0& c_5=0) / 1 0 0flag_zhidao = 0;/直道上flag_wandao=1;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0=1; /需要 左拐flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后傳感器檢測到拐彎標志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /車子入庫標志位flag_chuku_chu = 0; /車子入庫標志位if(c_4=0 & c_2=1 & c_5=1)&flag_ruku=0 ) /|(c_0=1 & c_1=

15、1 & c_2=1)flag_ruku=1; /入庫標志線/flag_zhidao = 0;/彎道上/flag_wandao=0;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0=0; /需要 左拐flag_wandao_1=0;flag_ruku_jin = 0; /車子入庫標志位flag_chuku_chu = 0; /車子入庫標志位flag_jiance_qian = 0;flag_jiance_hou = 1;if(c_2=1|c_5=1)&flag_chuku=1)flag_zhidao = 0;/彎道上flag_wandao=1;/彎道 標志位flag_wandao_0=1; /需要

16、 左拐flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后傳感器檢測到拐彎標志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /車子入庫標志位flag_chuku_chu = 0; /車子入庫標志位if(flag_jiance_hou = 1)if(d_0=0 & d_1=1 & d_2=0 & d_3=0) / 后 010 0 直走flag_zhidao = 1;/直到上 flag_wandao = 0;/彎道 標志位都為0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=

17、0; /后傳感器檢測到拐彎標志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /車子入庫標志位flag_chuku_chu = 0; /車子入庫標志位if(d_0=1 & d_1=0 & d_2=0 & d_3=0) / 后 1 0 0 0 右拐flag_zhidao = 0;/直到上 準備入庫flag_wandao = 1;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0= 0; /0flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0= 0; /后傳感器檢測到拐彎標志 flag_wandao_hou_1= 1; /車 右拐flag_ruku_

18、jin = 0; /車子入庫標志位flag_chuku_chu = 0; /車子入庫標志位if(d_0=0 & d_1=0 & d_2=1 & d_3=0) / 后 1 0 0 0 左拐flag_zhidao = 0;/flag_wandao = 1;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 1; /車 左拐flag_wandao_hou_1= 0;/后傳感器檢測到拐彎標志 flag_ruku_jin = 0; /車子入庫標志位flag_chuku_chu = 0; /車子入庫標志位 if( d_2=1 &

19、d_3=1) / 后 x x 1 1 控制入庫 標志flag_zhidao = 1;/直到上 準備入庫flag_wandao = 0;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0= 0; /車 左拐flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0=0;/后檢測 flag_wandao_hou_1=0;flag_ruku_jin = 0; /待延時后入庫flag_chuku_chu= 0;flag_jiance_qian = 1; /啟動 前面?zhèn)鞲衅鱢lag_jiance_hou = 0; /關閉 后檢測傳感器/delay_ms(500); /延時 0.5s 等待出線 /*

20、/* led燈顯示 現(xiàn)況 */*/void led_xianshi()/if(flag_zhidao=1)/if(h_0=1)p00 = 0;else p00 = 1;/if(flag_wandao_0=1) /若 后傳感器 檢測到 左拐 燈亮if(h_1=1)p01 = 0;else p01 = 1;if(flag_huiche=1) /若 后傳感器 檢測到 右拐 燈亮p02 = 0;else p02 = 1;if(flag_wandao_hou_0=1) /若 入庫標志位為 燈亮p03 = 0;else p03 = 1;if(flag_wandao_hou_1=1) /若 入庫 控制標志位

21、為 燈亮p04 = 0;else p04 = 1;if(flag_ruku_jin=1) /若 入庫 控制標志位為 燈亮p05 = 0;else p05 = 1;if(flag_chuku_chu=1) /若 入庫 控制標志位為 燈亮p06 = 0;else p06 = 1;/if(flag_chuku=1) /若 入庫 控制標志位為 燈亮/p07 = 0;/else /p07 = 1;/p01 = c_0;/p02 = c_1;/p03 = c_2;/p04 = c_5;/p05 = c_5;/if(flag_ruku_jin = 1) /若在直道上 第四個等亮/p03=0;/else/p0

22、3=1;/if(flag_chuku_chu = 1)/p04=0;/else/p04=1;/if(flag_ruku = 1)/p05=0;/else/p05=1;/*/* 方案1 小車單獨行走 */*a車b車 通用 */*/void fangan_1()chuanganqi_chuli();fangan_2_biaozhichuli();/采用方案2 的標志處理led_xianshi();/*/* 方案2 紅外管采集 */*/void fangan_2_shujucaiji()if(flag_jiance_qian=1)if( c_4=0 & c_0=0 & c_1=1 & c_2=0 &

23、 c_5=0 )/前0 010 0 直走flag_zhidao=1;/直道 標志位flag_wandao=0;/彎道 標志位都為0flag_wandao_0=0;/左拐 標志位flag_wandao_1=0;/右拐 標志位flag_wandao_hou_0=0; /后傳感器 左拐 標志flag_wandao_hou_1=0; /后傳感器 右拐 標志flag_ruku_jin = 0; /入庫 出庫 控制標志位flag_chuku_chu=0;if( c_4=0 & c_0=0 & c_1=0 & c_2=1 & c_5=0)/前0 001 0 右拐flag_zhidao = 0;/彎道上fla

24、g_wandao=1;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0=0; flag_wandao_1=1; /右拐 標志位flag_wandao_hou_0=0; /后傳感器 左拐 標志flag_wandao_hou_1=0; /后傳感器 右拐 標志flag_ruku_jin = 0; /入庫 出庫 控制標志位flag_chuku_chu= 0;if(c_4=0 & c_0=1 & c_1=0 & c_2=0 & c_5=0) / 前0 100 0 左拐flag_zhidao = 0;/彎道上flag_wandao=1;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0=1; /需要 左拐fla

25、g_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后傳感器 左拐 標志flag_wandao_hou_1=0; /后傳感器 右拐 標志flag_ruku_jin = 0; /入庫 出庫 控制標志位flag_chuku_chu=0;if(c_4=1 & c_0=1 & c_5=0& flag_ruku=1)/前1 1xx 0小車出庫 處理/入庫 標志 1flag_zhidao = 0;/flag_wandao=0;/彎道 標志位都為0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后傳感器 左拐 標志flag_

26、wandao_hou_1=0; /后傳感器 右拐 標志flag_ruku = 0;/入庫標志為 flag_chuku= 1;/出庫標志位 1flag_ruku_jin=0;flag_chuku_chu=1; /出庫控制字flag_dengdai=1;/delay_ms(500); /延時0.5s 待傳感器出賽道/由于 車庫太小 車有可能沒法抓住賽道 去掉這段/若等待 精度 不夠 ，需調(diào)整/if(c_4=0 & ( c_0=1|c_1=1 ) & c_2=0&c_5=0)&/ (d_0=1 | d_1=1 | d_2=1) & flag_ruku=1 & flag_dengdai=0) / 入庫

27、一次/ / 0 1 0 1 | 1 | 1/flag_dengdai=1; /等待 對方車 通過，發(fā)車/準備入庫if(c_4=0 & c_2=1 & c_5=1 & flag_chuku = 0)/ 前0 xx1 1出庫標志 / 準備入庫標志位處理 flag_zhidao = 1;/直到上 準備入庫flag_wandao=0;/彎道 標志位都為0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后傳感器 左拐 標志flag_wandao_hou_1=0; /后傳感器 右拐 標志flag_ruku = 1;/入庫標志為 1flag_

28、chuku= 0;/出庫標志位flag_jiance_qian = 0; /關閉 前面?zhèn)鞲衅鱢lag_jiance_hou = 1; /啟動 后檢測傳感器if(flag_jiance_hou = 1)/后 傳感器 標號 3 4 5if(d_0=0 & d_1=1 & d_2=0 & d_3=0) / 后 010 0 直走flag_zhidao = 1;/直到上 flag_wandao = 0;/彎道 標志位都為0flag_wandao=0;/彎道 標志位都為0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后傳感器檢測到拐彎標

29、志 flag_wandao_hou_1= 0;if(d_0=1 & d_1=0 & d_2=0 & d_3=0) / 后 1 0 0 0 右拐flag_zhidao = 0;/直到上 準備入庫flag_wandao = 1;/彎道 標志位都為1flag_wandao=0;/彎道 標志位都為0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后傳感器檢測到拐彎標志 flag_wandao_hou_1= 1; /車 右拐if(d_0=0 & d_1=0 & d_2=1 & d_3=0) / 后 1 0 0 0 左拐flag_zhid

30、ao = 0;/flag_wandao = 1;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 1; /車 左拐flag_wandao_hou_1= 0;/后傳感器檢測到拐彎標志 if( d_2=1 & d_3=1) / 后 x x 1 1 控制入庫 標志flag_zhidao = 0;/直到上 準備入庫flag_wandao = 0;/彎道 標志位都為1flag_wandao_0= 0; /車 左拐flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0=0;/后檢測 flag_wandao_hou_

31、1=0;flag_ruku_jin = 1; /待延時后入庫flag_chuku_chu= 0;flag_jiance_qian = 1; /啟動 前面?zhèn)鞲衅鱢lag_jiance_hou = 0; /關閉 后檢測傳感器/delay_ms(500); /延時 0.5s 等待出線 /*/* 方案2 采集標志位處理 */*/void fangan_2_biaozhichuli()if(flag_zhidao=1) /直到上 小車直走dianji_zuo(1,50); / 直走dianji_you(1,52);if(flag_wandao = 1) /彎道上 小車拐彎if(flag_wandao_0

32、=1) /左拐dianji_zuo(2,80); /左拐 雙差速拐彎 大拐彎dianji_you(1,80);if(flag_wandao_1=1) /右拐dianji_zuo(1,65); / 降低右電機pwmdianji_you(2,2);if(flag_wandao_hou_0=1) / 后傳感器 檢測到 左拐dianji_zuo(2,2); dianji_you(1,65); /右電機正轉(zhuǎn)if(flag_wandao_hou_1=1) / 后傳感器 檢測到 右拐dianji_zuo(1,60); / 做電機正轉(zhuǎn)dianji_you(2,2);/帶點小制動if(flag_ruku_jin

33、=1) /小車 進庫 dianji_zuo(1,60); / 降低右電機pwmdianji_you(1,0);if(flag_dengdai=1)dianji_zuo(0,0); /左拐 降低做電機pwmdianji_you(0,0);if(flag_moshi2=1) / 選擇模式2， b車等待a車通過后在行走delay_ms(9000); /小車等待 通行后行駛/if()flag_dengdai=2;if(flag_chuku_chu=1) /小車出庫處理，不太合理/dianji_zuo(2,55);/dianji_you(2,45);/delay_ms(800);dianji_zuo(2

34、,85); /左拐 降低做電機pwmdianji_you(1,85);while(c_5=0&d_0=0); /c_1=1| /dianji_zuo(0,0); /觀察現(xiàn)象/dianji_you(0,0);/delay_ms(1000);/dianji_zuo(1,35);/dianji_you(1,55);/dianji_zuo(1,10);/dianji_you(1,80);/delay_ms(800); /延時去掉 重復檢測flag_zhidao=1; /小車 出庫 直走flag_chuku_chu=0; /清除 出庫標志位flag_chuku=0;flag_ruku = 0; /關閉出

35、庫flag_ruku_jin=0;flag_dengdai=0;if(stop=1&flag_fache=0&flag_tingche=0)/while(stop=1);flag_fache=1;tr0=1; /用定時器 延時2sif(stop=1&flag_fache=1&fache_yanshi_jishiqi=40)flag_tingche=1;dianji_zuo(0,0);dianji_you(0,0);while(1);/*/* 方案2 小車入庫行走 */*a車b車 通用 */*/void fangan_2()fangan_2_shujucaiji();led_xianshi();

36、fangan_2_biaozhichuli();/ /-倒車標志位-/uchar flag_huiche;/會車標志位/uchar flag_huiche_dengdai; /等待 會車 標志位a車/uchar flag_daoche ; /倒車 標志位/uchar flag_daoche_dengdai;/倒車 等待/uchar flag_daoche_ruku; /倒車 入庫/uchar flag_daoche_ruku_jin; /倒車 進庫控制標志位/uchar flag_daoche_ruku_dengdai; /倒車 入庫 等待/uchar flag_daoche_chuku ;/

37、倒車 出庫 /uchar flag_daoche_zhidao; /倒車 直走 標志位/uchar flag_daoche_wandao; /倒車 拐彎 標志位/uchar flag_daoche_wandao_0; /倒車 左拐 標志位/uchar flag_daoche_wandao_1; /倒車 右拐 標志位/ /*/* 方案3 a車b車檢測到會車 */*實行倒車標志位檢測 */*/void daoche_chuanganqichuli()if(flag_huiche=1)if(flag_daoche_jiance_qian=1)if(d_3=0 & d_2=0 & d_1=1 & d_

38、0=0)/ 0 010 小車 倒車 直走flag_daoche_zhidao = 1; /小車 倒車 直走標志位flag_daoche_wandao = 0; /倒車 拐彎 標志位flag_daoche_wandao_0 = 0; /倒車 左拐 標志位flag_daoche_wandao_1 = 0; /倒車 右拐 標志flag_daoche_ruku_jin = 0; /倒車 進庫控制標志位/flag_daoche_ruku_dengdai=0; /倒車 入庫 等待if(d_3=0 & d_2=1 & d_1=0 & d_0=0)/ 0 100 小車 倒車 左拐flag_daoche_zhi

39、dao = 0; /小車 倒車 直走標志位flag_daoche_wandao = 1; /倒車 拐彎 標志位flag_daoche_wandao_0 = 1; /倒車 左拐 標志位flag_daoche_wandao_1 = 0; /倒車 右拐 標志flag_daoche_ruku_jin = 0; /倒車 進庫控制標志位/flag_daoche_ruku_dengdai=0; /倒車 入庫 等待if(d_3=0 & d_2=0 & d_1=0 & d_0=1)/ 0 001 小車 倒車 右拐flag_daoche_zhidao = 0; /小車 倒車 直走標志位flag_daoche_wandao = 1; /倒車 拐彎 標志位flag_daoche_wandao_0 = 0; /倒車 左拐 標志位flag_daoche_wandao_1 = 1; /倒車 右拐 標志flag_daoche_ruku_jin = 0; /倒車 進庫控制標志位/fl