3740.懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

1、懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)摘要：本設(shè)計(jì)采用一塊凌陽(yáng)單片機(jī)spce061a作為懸掛物體的控制和檢測(cè)核心，懸掛物體在傾斜（仰角不大于100度）的板上可以進(jìn)行任意軌跡的運(yùn)動(dòng)，包括直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)、圓周運(yùn)動(dòng)、任意曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)等。系統(tǒng)能通過(guò)鍵盤(pán)輸入自行設(shè)定的坐標(biāo)點(diǎn)參數(shù)，物體可根據(jù)給定的坐標(biāo)位置作定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)和自行設(shè)定的曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中能在板上畫(huà)出運(yùn)動(dòng)軌跡，并能沿任意給定的用黑線(xiàn)標(biāo)識(shí)的曲線(xiàn)軌跡運(yùn)動(dòng)。本系統(tǒng)同時(shí)具有顯示當(dāng)前物體位置坐標(biāo)的功能。系統(tǒng)采用反射式光電傳感器感知與坐標(biāo)紙顏色有很大差異的黑色引導(dǎo)線(xiàn)，使用兩個(gè)步進(jìn)四相電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用集成芯片l293d，通過(guò)單片機(jī)給定的控制信號(hào)進(jìn)行換相，可靈活方便地對(duì)步進(jìn)電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)向

2、進(jìn)行控制。關(guān)鍵字：懸掛物體，光電傳感器，雙步進(jìn)電機(jī)，spce061a，l293d 1. 系統(tǒng)設(shè)計(jì)1.1 設(shè)計(jì)要求1.1.1 基本要求（1） 控制系統(tǒng)能夠通過(guò)鍵盤(pán)或其他方式任意設(shè)定坐標(biāo)點(diǎn)參數(shù)；（2） 控制物體在80cm100cm的范圍內(nèi)作自行設(shè)定的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)軌跡長(zhǎng)度不小于100cm，物體在運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠在板上畫(huà)出運(yùn)動(dòng)軌跡，限300秒內(nèi)完成；（3） 控制物體作圓心可任意設(shè)定、直徑為50cm的圓周運(yùn)動(dòng)，限300秒內(nèi)完成；（4） 物體從左下角坐標(biāo)原點(diǎn)出發(fā)，在150秒內(nèi)到達(dá)設(shè)定的一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)(兩點(diǎn)間直線(xiàn)距離不小于40cm)。 1.1.2 發(fā)揮部分（1） 能夠顯示物體中畫(huà)筆所在位置的坐標(biāo)；（2） 控制物體沿板上

3、標(biāo)出的任意曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)(見(jiàn)示意圖)，曲線(xiàn)在測(cè)試時(shí)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)出，線(xiàn)寬1.5cm1.8cm，總長(zhǎng)度約50cm，顏色為黑色；曲線(xiàn)的前一部分是連續(xù)的，長(zhǎng)約30cm；后一部分是兩段總長(zhǎng)約20cm的間斷線(xiàn)段，間斷距離不大于1cm；沿連續(xù)曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)限定在200秒內(nèi)完成，沿間斷曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)限定在300秒內(nèi)完成；（3） 其他。 1.2 總體設(shè)計(jì)方案1.2.1 系統(tǒng)總體方案懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)總體方框圖如圖1.2.1所示。系統(tǒng)包括控制器模塊、光電檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、鍵盤(pán)顯示模塊四個(gè)部分。 圖1.2.1懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)總體方框圖 1.2.2 方案論證與比較（1）控制器模塊的設(shè)計(jì)方案論證與選擇方案一：采用fpga（現(xiàn)場(chǎng)可編輯門(mén)列陣

4、）作為系統(tǒng)控制器。fpga可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，規(guī)模大，集成度高，體積小，穩(wěn)定性好，并且可利用eda軟件進(jìn)行仿真和調(diào)試。fpga采用并行工作方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，常用于大規(guī)模實(shí)時(shí)性要求較高的系統(tǒng)。在本設(shè)計(jì)中，fpga的高速處理能力得不到充分發(fā)揮。方案二：采用凌陽(yáng)spce061a單片機(jī)作為系統(tǒng)控制器。單片機(jī)spce061a的晶振頻率為32.768khz，有32k的flash，3.3v供電，32位可編程并行i/o口，兩個(gè)十六位可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器，可以自動(dòng)設(shè)置預(yù)設(shè)初值，具有運(yùn)行/睡眠方式下的看門(mén)狗維護(hù)功能。按照題目要求，控制器主要接收和辨識(shí)傳感器來(lái)的信號(hào)，控制兩個(gè)電機(jī)的動(dòng)作，控制顯示物體

5、當(dāng)前所在位置的坐標(biāo)值等。綜上所述，采用方案二。（2）光電檢測(cè)模塊的設(shè)計(jì)方案論證與選擇光電檢測(cè)模塊可以實(shí)現(xiàn)懸掛物體沿著板上標(biāo)出的黑色曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，且不能偏離軌跡。此時(shí)軌跡是一條黑線(xiàn)，周?chē)菧\色坐標(biāo)紙，可以利用傳感器來(lái)感知軌跡。方案一：采用光電傳感器檢測(cè)。當(dāng)光線(xiàn)照射到滑塊運(yùn)動(dòng)的表面上時(shí)會(huì)發(fā)生反射，由于黑線(xiàn)和白紙的反射系數(shù)不同，光電傳感器可根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱來(lái)判斷是否偏離黑線(xiàn)。使用五個(gè)集成的反射式光電傳感器，一個(gè)固定在懸掛物體的中間，其余四個(gè)分別位于物體的四邊上，中間的傳感器可以起到主控作用，引起中斷。當(dāng)物體運(yùn)動(dòng)時(shí)，若中間傳感器的狀態(tài)沒(méi)變化，則周?chē)膫€(gè)傳感器的狀態(tài)變化不會(huì)引起運(yùn)動(dòng)的變化，而繼續(xù)原來(lái)的

6、運(yùn)動(dòng)。只有當(dāng)中間傳感器的狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，才看周?chē)乃膫€(gè)傳感器是否有狀態(tài)變化，根據(jù)最先變化的傳感器來(lái)確定物體運(yùn)動(dòng)偏離的方向，然后單片機(jī)控制電機(jī)調(diào)整懸掛物體的運(yùn)動(dòng)，直至中間的傳感器恢復(fù)原狀態(tài)為止。方案二：采用攝像頭把板上的信息收集起來(lái)再用單片機(jī)對(duì)其進(jìn)行分析。此種方法，對(duì)信息的處理會(huì)很準(zhǔn)確，但成本很高，并且要將其裝在懸掛物體上，必須要集成化，更增加了軟硬件的要求，在短時(shí)間內(nèi)很難做出實(shí)物來(lái)，所以不大可取。綜上所述，選擇方案一。（3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)方案論證與選擇步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，適合于單片機(jī)控制。其驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的換相順序、轉(zhuǎn)向和速度。方案一：采用集成芯片l29

7、3d的驅(qū)動(dòng)電路。l293d可以驅(qū)動(dòng)兩相或四相步進(jìn)電機(jī)，可以直接用單片機(jī)的i/o口提供控制信號(hào)，通過(guò)l293d控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度。該驅(qū)動(dòng)電路接線(xiàn)很簡(jiǎn)單，也很容易控制，使用很方便。一個(gè)l293d驅(qū)動(dòng)一個(gè)電機(jī)的工作，本設(shè)計(jì)中要用到兩個(gè)l293d。驅(qū)動(dòng)電路的四個(gè)輸入引腳分別接單片機(jī)的四個(gè)i/o端口，當(dāng)輸入腳為高電平時(shí)，相應(yīng)的輸出就是高電平，四個(gè)輸出端口則會(huì)驅(qū)動(dòng)四相電機(jī)的換相動(dòng)作。引腳高低電平轉(zhuǎn)化的頻率會(huì)直接影響電機(jī)的轉(zhuǎn)速。高低電平的變化即方波的產(chǎn)生有兩種方法，一種是給端口一個(gè)高電平并延時(shí)一段時(shí)間，之后再給一個(gè)低電平，這樣電機(jī)的速度就由延時(shí)的時(shí)間決定。這種方法比較簡(jiǎn)單，在實(shí)時(shí)性要求不高的系統(tǒng)中不失為一

8、種好方法，但本設(shè)計(jì)中涉及兩個(gè)電動(dòng)機(jī)，并且兩個(gè)電動(dòng)機(jī)的速度不一定時(shí)時(shí)都相等，會(huì)出現(xiàn)同一時(shí)刻需要兩個(gè)不同的延時(shí)程序的情況，這樣系統(tǒng)處理的延時(shí)會(huì)更大，甚至影響電機(jī)的工作。另外一種方法就是用計(jì)數(shù)器來(lái)取代延時(shí)程序，給定一個(gè)計(jì)數(shù)值，當(dāng)計(jì)數(shù)器溢出時(shí)則會(huì)響應(yīng)中斷，給相應(yīng)端口的電平取反。這種方法的延時(shí)很小，適用于實(shí)時(shí)性好的系統(tǒng)。凌陽(yáng)spce061a單片機(jī)中已有兩個(gè)定時(shí)計(jì)數(shù)器:timera和timerb，用計(jì)數(shù)器來(lái)實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)可以充分利用系統(tǒng)的資源。方案二：使用多個(gè)功率放大器驅(qū)動(dòng)電機(jī)。通過(guò)使用不同的放大電路和不同參數(shù)的器件，可以達(dá)到不同的放大要求，放大后能夠得到較大的功率。但是由于使用的是四相步進(jìn)電機(jī)，就需要對(duì)四路信

9、號(hào)分別進(jìn)行放大，由于放大電路很難做到完全一致，當(dāng)電機(jī)的功率較大時(shí)運(yùn)行起來(lái)會(huì)不穩(wěn)定，而且電路的制作會(huì)比較復(fù)雜。綜上所述，選擇方案一。(4)鍵盤(pán)顯示模塊的設(shè)計(jì)方案論證與選擇在控制懸掛物體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，系統(tǒng)需要按鍵輸入設(shè)定物體的坐標(biāo)值，并顯示運(yùn)動(dòng)物體的位置坐標(biāo)值，考慮有三種方案：方案一：使用16位字符型液晶（lcd）顯示。液晶顯示屏具有低功耗、平面直角顯示、影像穩(wěn)定不閃爍、可視面積大、畫(huà)面效果好、分辨率高、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)。液晶以點(diǎn)陣的模式顯示各種符號(hào)，需要利用控制芯片創(chuàng)建字符庫(kù)，編程工作量大。液晶動(dòng)態(tài)顯示功能強(qiáng)大，可以實(shí)現(xiàn)歡迎信息的顯示，并提供了一個(gè)友好的用戶(hù)界面，使系統(tǒng)更加直觀，更趨智能化和人

10、性化。直接使用單片機(jī)上的三個(gè)按鍵，并與液晶結(jié)合就可以實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)功能。方案二：使用傳統(tǒng)的數(shù)碼管顯示及鍵盤(pán)輸入。數(shù)碼管采用bcd編碼顯示數(shù)字，編程容易，硬件電路調(diào)試簡(jiǎn)單。但其顯示的信息容量小，功耗較大，而且一般芯片上會(huì)有六位數(shù)碼管，使用時(shí)片選信號(hào)和段選信號(hào)會(huì)占用十六個(gè)i/o端口，若同時(shí)使用鍵盤(pán)輸入，單片機(jī)端口資源開(kāi)銷(xiāo)太大。方案三：采用以hd7279為核心的鍵盤(pán)顯示模塊。hd7279是一種具有串行接口，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)8位共陰式數(shù)碼管的智能顯示驅(qū)動(dòng)芯片，并可連接多達(dá)64按鍵的鍵盤(pán)矩陣。這樣8位數(shù)碼管顯示只需要占用3個(gè)接口線(xiàn)，而4個(gè)接口線(xiàn)就可驅(qū)動(dòng)8位數(shù)碼管和64按鍵的鍵盤(pán)。大大減少了占用的單片機(jī)端口數(shù)，而且不

11、需要對(duì)數(shù)碼管進(jìn)行顯示控制，節(jié)省單片機(jī)資源。綜上所述，本設(shè)計(jì)采用了方案一，使用凌陽(yáng)公司的splc501液晶顯示。 1.2.3 系統(tǒng)組成經(jīng)過(guò)反復(fù)比較與論證，最終確定的系統(tǒng)方框圖如圖1.2.2所示。 圖1.2.2 系統(tǒng)基本框圖 2.單元電路設(shè)計(jì)2.1 光電檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)題目要求運(yùn)動(dòng)物體要沿著劃出的黑線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，但在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，物體不可避免地會(huì)偏離運(yùn)動(dòng)軌跡，為了能使物體在偏離后可以自動(dòng)調(diào)整方向，重新回到運(yùn)動(dòng)軌跡上，系統(tǒng)需要將物體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及時(shí)地以電信號(hào)的形式反饋到控制部分，控制部分控制兩個(gè)電機(jī)的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使物體重新回到軌跡上。本設(shè)計(jì)中共使用五個(gè)集成的反射式光電傳感器，分別裝在物體的中間和四周。當(dāng)物體向左

12、偏出軌跡時(shí)，中間的傳感器將不被黑線(xiàn)遮蔽，輸出由高電平變?yōu)榈碗娖剑矣覀?cè)的傳感器進(jìn)入黑線(xiàn)內(nèi)，輸出由低電平變?yōu)楦唠娖健Ｔ摖顟B(tài)變化會(huì)引起系統(tǒng)中斷，控制兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，通過(guò)控制兩邊線(xiàn)長(zhǎng)的變化使物體重新運(yùn)動(dòng)回軌跡上。具體電路如圖2.2.1所示。集成反射式光電傳感器的電壓驅(qū)動(dòng)為4.5v-5v。當(dāng)發(fā)射二極管導(dǎo)通時(shí)，發(fā)出紅外光線(xiàn)，使接收管的集電極和發(fā)射極間電阻變小，輸出端接一上拉電阻，輸出為低電平。當(dāng)紅外光線(xiàn)照射到黑色線(xiàn)上時(shí)，反射光較少，接收管集電極和發(fā)射極間的電阻增大，輸出被上拉電阻拉至高電平。在信號(hào)和地之間接一個(gè)電容，可以減小電路中的毛刺干擾。 圖2.2.1 光電檢測(cè)電路 2.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)電

13、機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用芯片l293d控制，一個(gè)芯片可驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相步進(jìn)電機(jī)。具體電路如圖2.2.2所示。芯片的4個(gè)輸入端接單片機(jī)的4個(gè)i/o端口，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度。每個(gè)端口的高低電平轉(zhuǎn)換，通過(guò)單片機(jī)內(nèi)部計(jì)數(shù)器的設(shè)置，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 圖2.2.2 l293d電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 2.3 控制電路的設(shè)計(jì)單片機(jī)接收從傳感器檢測(cè)電路輸入的信號(hào)，并將輸入的信號(hào)進(jìn)行處理運(yùn)算，以控制電流或控制電壓的方式輸出給被控制的單元電路，完成各項(xiàng)任務(wù)要求。單片機(jī)spce061a外接液晶顯示電路、光電檢測(cè)電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。光電傳感器的輸出接單片機(jī)的端口iob2、iob0、iob1、iob8、iob10。其中物體中間的光電傳感器接

14、單片機(jī)的外部中斷口iob2。單片機(jī)的定時(shí)器中斷a、b分別調(diào)用步進(jìn)電機(jī)換相子程序?qū)崿F(xiàn)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的工作。通過(guò)傳感器檢測(cè)，單片機(jī)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。兩個(gè)電機(jī)控制分別由ioa4，ioa5，ioa6，ioa7和iob4，iob5，iob6，iob7輸出。液晶顯示中，數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)輸出接ioa的高八位。三個(gè)鍵盤(pán)使用ioa0、ioa1、ioa2三個(gè)端口。片選信號(hào)cs接iob9， ao 接iob11。讀寫(xiě)控制信號(hào)r/w接iob12。ep接iob13。 3. 軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)采用c語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言混合編程，在凌陽(yáng)unsp ide平臺(tái)上完成了單片機(jī)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)了各項(xiàng)設(shè)計(jì)功能和指標(biāo)要求。3.1 光電傳感

15、器檢測(cè)子程序光電檢測(cè)子程序流程圖為圖3.1.1所示： 圖3.1.1 光電檢測(cè)子程序 3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序四相四拍步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序如圖3.2.1所示： 圖3.2.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序圖3.2.2 中斷服務(wù)子程序 3.3 鍵盤(pán)設(shè)定坐標(biāo)值子程序鍵盤(pán)設(shè)定坐標(biāo)值子程序流程圖如圖3.3.1所示。 圖3.3.1鍵盤(pán)輸入子程序流程圖 3.4 液晶顯示子程序根據(jù)用戶(hù)的選擇執(zhí)行不同的功能（如在菜單中選擇畫(huà)圖，則在畫(huà)圖菜單中輸入x, y 坐標(biāo)即可）。子程序流程圖如圖3.4.1所示. 圖3.4.1 lcd子程序流程圖 3.5 定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)子程序（從當(dāng)前位置x0,y0移動(dòng)到任意位置x,y），其設(shè)計(jì)思想原理圖如圖所示3.5

16、.1： 圖3.5.1 定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)原理圖 定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)子程序流程圖如圖3.5.2所示 圖3.5.2 定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)子程序流程圖 3.6 系統(tǒng)主程序流程圖系統(tǒng)主程序流程圖如圖示： 圖3.6.1系統(tǒng)總程序流程圖 4. 系統(tǒng)測(cè)試為了確定系統(tǒng)與題目要求的復(fù)合程度，我們對(duì)系統(tǒng)中的關(guān)鍵部分進(jìn)行了實(shí)際的測(cè)試。 4.1 測(cè)試儀器測(cè)試使用的儀器如表4.1.1所示。 表4.1.1 測(cè)試使用的儀器設(shè)備序號(hào) 名稱(chēng)、型號(hào)、規(guī)格 數(shù)量 備注 1 雙蹤示波器： 1 2 秒表精度0.01 1 3 uni-t數(shù)字萬(wàn)用表 1 勝利公司 4 10米卷尺 1 4.2指標(biāo)測(cè)試和測(cè)試結(jié)果4.2.1 定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的測(cè)試我們最初實(shí)現(xiàn)的是物體在紙板上的定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)

17、，即把物體放在原點(diǎn)處，通過(guò)鍵盤(pán)輸入物體將要到達(dá)的點(diǎn)的坐標(biāo)值，開(kāi)啟電源，讓物體開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。記錄物體從原點(diǎn)到達(dá)目的點(diǎn)所經(jīng)歷的時(shí)間和偏差，記錄如下：第一次：輸入坐標(biāo)為(80,100) 歷時(shí)時(shí)間為10s 偏差為0.5 cm第二次：輸入坐標(biāo)為(70，40) 歷時(shí)時(shí)間為8s 偏差為0.8 cm第三次：輸入坐標(biāo)為(50,60) 歷時(shí)時(shí)間為10s 偏差為1.0 cm 在走定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)我們讓電機(jī)的轉(zhuǎn)速加快，所以速度比較快，時(shí)間上比起其它運(yùn)動(dòng)會(huì)短很多，并且準(zhǔn)確率很高。 4.2.2 圓周運(yùn)動(dòng)部分測(cè)試將物體用手放于圓心任意設(shè)定（可通過(guò)按鍵輸入圓點(diǎn)坐標(biāo)），半徑為25cm的圓周上，開(kāi)啟電源，讓物體作圓周運(yùn)動(dòng)，記錄全程時(shí)間，預(yù)

18、期軌跡和運(yùn)動(dòng)軌跡的偏差。記錄如下：第一次：時(shí)間為50s 偏差為0.8cm第二次：時(shí)間為 40s 偏差為1.5cm第三次：時(shí)間為 45s 偏差為 2.0cm系統(tǒng)單獨(dú)實(shí)現(xiàn)做圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，物體運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間比較短，且誤差比較小，但隨著多個(gè)模塊的累積，物體走圓周運(yùn)動(dòng)就不如以前好了，偏差比以前明顯大了許多，且圓看起來(lái)也不如以前那么平滑了。 4.2.3 光電檢測(cè)部分測(cè)試反射式光電傳感器的負(fù)載電壓是4.5v-5v，在使用時(shí)需要接上拉電阻，以能明顯看到傳感器的狀態(tài)變化為基準(zhǔn)，其上拉電阻為小于10k為好，我們選用的是5k。在檢測(cè)時(shí)我們需要調(diào)整傳感器離紙板的高度，使其在黑線(xiàn)和白色紙板上反射時(shí)能明顯工作于高低電平之間

19、。將傳感器對(duì)準(zhǔn)黑線(xiàn)時(shí)，傳感器輸出應(yīng)為高電平，當(dāng)將其離開(kāi)黑線(xiàn)時(shí)，受白色坐標(biāo)紙反射，輸出變?yōu)榈碗娖健Ｓ檬静ㄆ鱽?lái)觀察其輸出波形的變化，調(diào)整其高度使其變化最敏感。 4.2.4 沿黑線(xiàn)做連續(xù)曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的測(cè)試在紙板上任意位置劃一條粗為1.5 cm-1.8 cm的黑線(xiàn)，將物體用手放在黑線(xiàn)的起點(diǎn)，啟動(dòng)電源，讓物體做沿黑線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)。記錄全過(guò)程所耗時(shí)間和預(yù)定軌跡和運(yùn)行軌跡的偏差。記錄如下：第一次：曲線(xiàn)長(zhǎng)度：30 cm 時(shí)間為 1min 偏差為1.0cm第二次：曲線(xiàn)長(zhǎng)度：30 cm 時(shí)間為 55s 偏差為1.5cm第三次：曲線(xiàn)長(zhǎng)度：30 cm 時(shí)間為 1min15s 偏差為2.0cm由于技術(shù)不是很精，有時(shí)候物體走的路線(xiàn)

20、會(huì)偏差很大，一旦偏離黑線(xiàn)很大距離，物體就無(wú)法再回到原來(lái)的路線(xiàn)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，而會(huì)一直偏下去。 4.2.5 沿黑線(xiàn)做斷續(xù)曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的測(cè)試在紙板上畫(huà)出三條粗為1.5 cm-1.8 cm的黑線(xiàn)，形成兩條間斷距離不大于1cm的間斷線(xiàn)段，物體從連續(xù)黑線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到斷續(xù)處，遇到第一個(gè)斷點(diǎn)可斷點(diǎn)順利跨過(guò)，繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)，遇第二個(gè)斷點(diǎn)也順利跨過(guò)。記錄其時(shí)間和誤差如下：第一次：曲線(xiàn)長(zhǎng)度：20 cm 時(shí)間為 50s 偏差為：1.0cm 第一次：曲線(xiàn)長(zhǎng)度：20 cm 時(shí)間為 55s 偏差為：1.5cm第一次：曲線(xiàn)長(zhǎng)度：20 cm 時(shí)間為 1min 偏差為：1.2cm 4.2.6 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能有：鍵盤(pán)輸入坐標(biāo)值；在紙板范圍內(nèi)作自行設(shè)定的運(yùn)動(dòng)；做圓心任意設(shè)定的半徑為25 cm的圓