小車懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

1、小車懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 本系統(tǒng)通過(guò)語(yǔ)音輸入信息對(duì)小車運(yùn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)速精確控制為目的，采用總線結(jié)構(gòu)，各功能模塊獨(dú)立設(shè)計(jì)，由主控芯片統(tǒng)籌調(diào)度，高效而快捷地實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)各項(xiàng)功能。 系統(tǒng)以協(xié)定好的總線數(shù)據(jù)包為通信紐帶，多塊高性價(jià)比的avrmcu構(gòu)成主從控制網(wǎng)絡(luò)，各模塊分散控制，自主設(shè)計(jì)的h型恒流電路完成電機(jī)驅(qū)動(dòng)，獨(dú)特的雙液晶顯示實(shí)現(xiàn)友好的人機(jī)交互界面以及對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)的直觀而實(shí)時(shí)的監(jiān)控，巧妙的電機(jī)-雙探測(cè)器尋跡方式保證了軌跡跟蹤具有極寬的探測(cè)范圍和很高的跟蹤精度，全浮點(diǎn)的算法使得字長(zhǎng)效應(yīng)對(duì)控制精度的影響減到最小。 基于可靠的硬件設(shè)計(jì)，高效的軟件算法，整個(gè)系統(tǒng)具有相當(dāng)高的性能。 abstract this sys

2、tem is designed with the voice of controlling the suspendedobject precisely, adopting bus architecture. each function moduleis designed dividedly, commended by master chip, performing eachsystem function effectually and quickly. system communicate through message packets meeting with protocolwhich i

3、s the tache connecting system modules as a whole,constructing the master-slave control net made up by several avrmcu of high perform-price ratio, realizing dispersed control.self-designed h-type constant-current circuits complete the taskof driving the motors excellently. special double-lcd achieve

4、afriendly human-machine interactive interface, and monitor thesystem state directly and real-time. skillful motor-double detectorseeking-trace mode guarantees very large detect area and tracingprecision. all floating-point arithmetic reduce thefinite-byte-width effect to smallest. base on reliable h

5、ardware and effectual software design, thissystem is qualified with quite high performs. keyword: bus motor-doubledetectors tracing real-timeinterface mcu 目 錄 1 緒論 .1 1.1 作品介紹 .1 1.2 設(shè)計(jì)概述.2 1.3 方案論證與比較.5 1.3.1 總體方案的選擇 .5 1.3.2 微控制器的選擇.6 1.3.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的論證與選擇.6 1.3.4 尋跡方式的論證與選擇 .7 1.3.5 供電方式的選擇.8 2 基于總線

6、結(jié)構(gòu)的電路原理分析和設(shè)計(jì) .10 2.1 硬件電路總體設(shè)計(jì)思路.10 2.2 主機(jī)模塊設(shè)計(jì).11 2.2.1 串行通信概述 .11 2.2.2 主機(jī)模塊電路設(shè)計(jì) .11 2.2.3 單片機(jī)比較選擇 .12 2.3 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì) .15 2.3.1 人機(jī)交互模塊電路設(shè)計(jì) .15 2.3.2 lcd1操作界面設(shè)計(jì) .17 2.3.3 lcd2仿真液晶顯示設(shè)計(jì) .20 2.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì) .20 2.4.1 步進(jìn)電機(jī)簡(jiǎn)述 .20 2.4.2 模塊電路總圖. .21 2.4.3 恒流電路 .21 2.4.4 h型驅(qū)動(dòng)電路.23 2.5 跟蹤尋跡模塊設(shè)計(jì) .23 3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) .25 3.1 軟件系統(tǒng)概述 .25 3.1.1 串行通信程序設(shè)計(jì).25 3.1.2 總線數(shù)據(jù)塊格式.27 3.2 主機(jī)模塊程序設(shè)計(jì) .27 3.3 人機(jī)交互模塊程序設(shè)計(jì) .29 3.3.1 lcd工作簡(jiǎn)述 .29 3.3.2 lcd1及鍵盤程序流程圖 .30 3.3.3 led及無(wú)線發(fā)射模塊程序設(shè)計(jì) .31 3.3.4 lcd2程序設(shè)計(jì).31 3.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊程序設(shè)計(jì).32 3.5 電機(jī)尋跡模塊程序設(shè)計(jì) .32 4 系統(tǒng)測(cè)試 .34 4.1 測(cè)試方法及儀器 .34 4.2 測(cè)試結(jié)果 .34 4.2.1 人機(jī)交互界面測(cè)試 .34 4.