注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)關(guān)鍵詞：PLC; 注塑機(jī); 順序功能圖;本文研究設(shè)計(jì)注塑機(jī)取件機(jī)械手1-2, 選用PLC作為主控制器, 實(shí)現(xiàn)注塑機(jī)中塑料制品取出3。注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手實(shí)現(xiàn)手臂伸出手臂下降吸盤(pán)吸取手臂上升手臂縮回手臂下降吸盤(pán)松開(kāi)手臂上升等動(dòng)作配合注塑機(jī)完成注塑生產(chǎn)。1、 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)注塑機(jī)機(jī)械手主要是配合注塑機(jī)完成注塑生產(chǎn), 對(duì)精度要求相對(duì)較低, 選擇三相異步電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī), 位置控制通過(guò)限位開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)。因塑料制品重量輕但易損壞, 選擇吸盤(pán)而不是硬件夾緊的方式抓取工件, 不僅動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單, 還可以有效地避免了夾損工件。同時(shí)吸盤(pán)的抓取處設(shè)有光電傳感器, 主要用來(lái)檢測(cè)是否成功吸

2、取或者釋放工件。注塑機(jī)機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)如圖1所示。圖1 注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手的硬件2、 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)1) 公用程序。公用程序主要完成初始化, 并負(fù)責(zé)手動(dòng)、自動(dòng)等工作方式切換的協(xié)調(diào)工作。公用程序如圖2所示, 主要實(shí)現(xiàn)以下功能: (1) 在自動(dòng)工作方式下, 必須從原點(diǎn)位置開(kāi)始執(zhí)行, 若不在初始位置, 則自動(dòng)程序不執(zhí)行; (2) 當(dāng)處于手動(dòng)或者回原點(diǎn)工作方式時(shí), 復(fù)位非初始步即除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的位存儲(chǔ)器, 確保系統(tǒng)不會(huì)在自動(dòng)切換到手動(dòng)后又返回自動(dòng)工作方式時(shí)存在兩個(gè)活動(dòng)而不出現(xiàn)異常狀況。2) 手動(dòng)程序。如圖3所示: (1) 電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)互鎖, 如機(jī)械手上升與下降互鎖、伸出與縮回; (2) 位置保

3、護(hù), 如用限位開(kāi)關(guān)限制機(jī)械手的升降伸縮范圍; (3) 安全保護(hù), 如通過(guò)限位開(kāi)關(guān)確保機(jī)械手只在高位才能伸縮;只在最左或最右位置才能上升下降以及松開(kāi)工件。3) 自動(dòng)程序。自動(dòng)程序設(shè)計(jì)主要考慮與注塑機(jī)協(xié)調(diào)工作, 機(jī)械手收到注塑機(jī)開(kāi)模完成塑料制品的加工信號(hào)時(shí), 開(kāi)始按照自動(dòng)程序設(shè)計(jì)的動(dòng)作開(kāi)始執(zhí)行取件工作, 同時(shí)切斷閉模信號(hào), 確保機(jī)械手取物的時(shí)候注塑機(jī)不工作, 以確保其安性全。同時(shí)為了避免出現(xiàn)抓取失敗的情況, 通過(guò)光電傳感器來(lái)檢測(cè)物體是否抓取成功。機(jī)械手的動(dòng)作順序功能圖如圖4所示。圖2 公用程序圖3 手動(dòng)程序圖4 自動(dòng)程序順序功能圖3、 結(jié)束語(yǔ)本設(shè)計(jì)使用的是注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手, 采用基于PLC作為主控制器, 具有體積小、響應(yīng)速度快、可靠性高、易于維護(hù)、并隨時(shí)可依生產(chǎn)工藝的不同要求而隨機(jī)修改等諸多優(yōu)點(diǎn), 可有效的, 完成塑料制品的取出, 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。參考文獻(xiàn)：1喻偉闖, 羅曉曙, 陳赤, 等.基于PLC的三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)J.現(xiàn)代電子技術(shù), 2009, 32 (11) :155-157.2李允文.工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版