管束環(huán)境下特種機(jī)器人研究與應(yīng)用現(xiàn)狀

1、管束環(huán)境下特種機(jī)器人研究與應(yīng)用現(xiàn)狀第4o卷第6期2011年11月石油化工設(shè)備PETROCHEMICALEQUIPMENTVo1.40No.6NOV.2O11文章編號(hào):10007466(2011)06005505管束環(huán)境下特種機(jī)器人研究與應(yīng)用現(xiàn)狀曹文輝,李敏,呂仲光,杭惠民(中國(guó)石油第二建設(shè)公司,甘肅蘭州730060)摘要:管束環(huán)境下特種機(jī)器人是在管束狹窄環(huán)境中執(zhí)行檢測(cè),清洗和維修等作業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備.介紹了管柬環(huán)境下特種機(jī)器人的產(chǎn)生和國(guó)內(nèi)外研究成果及實(shí)際應(yīng)用狀況,并指出了此類(lèi)機(jī)器人技術(shù)的研究重點(diǎn)和發(fā)展方向.關(guān)鍵詞:特種機(jī)器人;管束;發(fā)展;應(yīng)用中圖分類(lèi)號(hào):TP24文獻(xiàn)標(biāo)志碼:ADevelopmen

2、tandApplicationOilAdvancedRobotinPipebundleEnvironmentCAOwenhui,LIMin,LUZhong-guang,HANGHuimin(TheSecondConstructionCompanyofCNPC,Lanzhou730060,China)Abstract:Advancedrobotinpipebundleenvironmentisakindofautomationequipment,whichperformsataskoftest,cleanandrepairinbundlenarrowenvironment.Thiskindofr

3、obotisintroducedintheproductionandresearchresultsandpracticalapplicationstatus,andtheresearchemphasisandthedevelopmentdirectionwaspointedout.Keywords:advancedrobot;pipebundle;development;application管束類(lèi)設(shè)備被廣泛應(yīng)用于石化,冶煉,輕工,食品及能源等行業(yè)中.在煉油企業(yè),管束類(lèi)設(shè)備質(zhì)量占煉油工藝設(shè)備總質(zhì)量的40,投資費(fèi)用占建廠費(fèi)用的2O左右_】.以某石化公司為例,共有管束類(lèi)設(shè)備1000臺(tái)左右,在生產(chǎn)中

4、發(fā)揮著重要作用.在管束類(lèi)設(shè)備使用過(guò)程中,受高溫,高壓等化學(xué)和物理作用,設(shè)備中不可避免地會(huì)產(chǎn)生高溫聚合物,水垢,結(jié)焦,油垢以及沉積物等形式多樣的污垢,造成生產(chǎn)能耗增加,工藝流程中斷,設(shè)備不能正常使用,甚至發(fā)生惡性事故,給正常生產(chǎn)和生命財(cái)產(chǎn)安全帶來(lái)巨大危害.為了保證設(shè)備的正常運(yùn)行,定期進(jìn)行設(shè)備檢測(cè)和清洗必不可少.目前,無(wú)論是管束高壓水射流清洗還是渦流檢測(cè),操作過(guò)程都主要由人工完成,不但作業(yè)效率低,工期長(zhǎng),勞動(dòng)強(qiáng)度大,而且檢測(cè)和清洗作業(yè)有一定的危險(xiǎn)性.如在高壓水清洗作業(yè)中,當(dāng)水壓超過(guò)25MPa時(shí),射流可以擊穿人的皮膚和肌肉l-3.另外,管束類(lèi)設(shè)備通常高達(dá)數(shù)米,操作人員在設(shè)備頂端作業(yè)時(shí)易發(fā)生墜落事件.

5、特種機(jī)器人技術(shù)是指在非制造業(yè)領(lǐng)域,替代人在危險(xiǎn),惡劣環(huán)境下作業(yè)的各種先進(jìn)機(jī)器人,是輔助完成人類(lèi)無(wú)法完成工作(如空間與深海作業(yè),精密操作,管道內(nèi)作業(yè)等)的關(guān)鍵技術(shù)裝備l_4.15j.管束環(huán)境下機(jī)器人是特種機(jī)器人的一種,指在管束狹窄環(huán)境中執(zhí)行檢測(cè),清洗和維修等作業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備,用于熱交換器,蒸發(fā)器,冷凝器及反應(yīng)釜等管束類(lèi)設(shè)備的維修,可以有效地提高工作效率,改善操作人員的工作條件,正在越來(lái)越受到研究人員和企業(yè)的重視.收稿日期:201卜O529作者簡(jiǎn)介:曹文輝(1978一),女,甘肅蘭州人,助理工程師,碩士,主要從事焊工管理,焊接工藝評(píng)定等工作.石油化工設(shè)備2011年第4O卷與其他特種機(jī)器人相比,管束

6、環(huán)境下機(jī)器人有特定的使用環(huán)境和功能要求,其研究?jī)?nèi)容既包括普遍意義上機(jī)器人的理論和技術(shù)(如路徑規(guī)劃,導(dǎo)航等),也包括巨大數(shù)目離散目標(biāo)點(diǎn)的優(yōu)化,非結(jié)構(gòu)環(huán)境下特殊行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)等特殊性理論和技術(shù).文中重點(diǎn)介紹了管束環(huán)境下作業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生,國(guó)內(nèi)外研究成果及實(shí)際應(yīng)用狀況,并指出了此類(lèi)機(jī)器人的研究重點(diǎn)和發(fā)展方向.1國(guó)外管束環(huán)境下機(jī)器人發(fā)展與應(yīng)用現(xiàn)狀管柬環(huán)境下特種機(jī)器人是隨著核電的迅猛發(fā)展而產(chǎn)生的.20世紀(jì)50年代,為了減少核電設(shè)施中操作者在各種檢查和維護(hù)處理中所受的核輻射劑量,降低運(yùn)營(yíng)成本,核電企業(yè)開(kāi)始研究專(zhuān)用的特種機(jī)器人,其中就包含了蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)器人,由此開(kāi)始了管束環(huán)境下特種機(jī)器人的研究.美國(guó)聯(lián)合愛(ài)迪

7、生公司,帝國(guó)能源研究公司,公共電氣服務(wù)公司和電力研究院,福斯特?米勒有限公司聯(lián)合研制出了用于蒸汽發(fā)生器管間檢查和清洗的機(jī)器人系統(tǒng),即檢查和沖洗一體化系統(tǒng)(Ceonsoli-datedEdisoneombinedInspeetionandLaneingSystern,簡(jiǎn)稱(chēng)CECIL)Io123,見(jiàn)圖1.CECIL是一套遙控操作的機(jī)器人系統(tǒng),可以對(duì)核電廠的蒸汽發(fā)生器二次側(cè)管間進(jìn)行遠(yuǎn)距離的視頻檢查,沖洗和異物搜取等工作,是國(guó)際上蒸汽發(fā)生器二次側(cè)管間檢修的最先進(jìn)技術(shù),已成功用于世界各地的核電廠.CECIL機(jī)器人通過(guò)蒸汽發(fā)生器的手孔將導(dǎo)軌安裝定位在中間管廊,本體就能在導(dǎo)軌上沿縱向移動(dòng).CECIL柔性臂中

8、可裝入導(dǎo)線或高壓水管,借助彎曲的導(dǎo)向器對(duì)準(zhǔn)每排管間所要求的位置,通過(guò)使用鏈輪與柔性臂上的孔相嚙合來(lái)驅(qū)動(dòng)柔性臂橫向伸人到每排管問(wèn)并從管間縮回.同時(shí),機(jī)器人的圓筒本體可以繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng),可以使柔性臂末端的操作器定位到達(dá)蒸汽發(fā)生器管板與第一支撐板之間的任何一點(diǎn).系統(tǒng)通過(guò)一個(gè)遠(yuǎn)離蒸汽發(fā)生器的工作站來(lái)監(jiān)視控制,借助圖形用戶界面可對(duì)蒸汽發(fā)生器圖像進(jìn)行顯示分析,機(jī)器人的狀態(tài)和位置信息也在連續(xù)不斷更新,操作者可以通過(guò)操縱桿來(lái)控制各執(zhí)行元件的動(dòng)作.使用情況表明,借助CECIL進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作,可使操作者所受的放射劑量比采用常規(guī)技術(shù)所受的放射劑量降低7O.日本奧林帕斯光學(xué)有限公司研制了導(dǎo)管型機(jī)器人l】,用于較窄管束

9、間或密閉容器的復(fù)雜區(qū)域檢修器人圖1CECIL管束清理機(jī)器人作業(yè).這種機(jī)器人由多自由度彎曲導(dǎo)管單元,修理操作手,焊接設(shè)備,位姿探測(cè)設(shè)備和監(jiān)視設(shè)備等組成,通過(guò)手孔進(jìn)入蒸汽發(fā)生器的傳熱管束,無(wú)須拆卸機(jī)械系統(tǒng)就可檢查這些區(qū)域,并可以修復(fù)輕微損傷處.在這套系統(tǒng)中,多自由度彎曲導(dǎo)管是機(jī)器人的主體,由多腔彈性聚合物制成,采用氣壓驅(qū)動(dòng)器,具有能進(jìn)入復(fù)雜狹窄區(qū)域的彎曲功能.焊接設(shè)備可以焊接管子里面微小尺寸的裂紋,位姿探測(cè)設(shè)備是微小精密陀螺儀,監(jiān)視設(shè)備由微激光掃描器和光學(xué)傳感器組成,能測(cè)量缺陷大小和環(huán)境溫度,并判斷復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)內(nèi)部的上下方向.日本三菱電機(jī)公司,住友電氣工業(yè)公司和松下技研公司共同研制出用于核電站蒸汽

10、發(fā)生器傳熱管外表面檢測(cè)的鏈?zhǔn)轿⑿C(jī)器人系統(tǒng)u.這種機(jī)器人是一個(gè)分布式自治系統(tǒng),由多個(gè)單獨(dú)的微機(jī)器人單元組成.單個(gè)微機(jī)器人可攜帶傳感器在管板上狹窄的管束間移動(dòng),對(duì)管板與傳熱管的交接處進(jìn)行檢測(cè).多個(gè)微機(jī)器人可通過(guò)自身的連接器組合成一個(gè)封閉鏈,繞套在傳熱管外面上下移動(dòng)檢測(cè).其關(guān)鍵技術(shù)包括微小零部件的設(shè)計(jì),制造,裝配,微機(jī)器人單元之間的機(jī)電連接和分離,多個(gè)微機(jī)器人協(xié)調(diào)等.該微機(jī)器人由特制的超微馬達(dá)驅(qū)動(dòng),機(jī)器人單元兩端各有一個(gè)輪式減速行走機(jī)構(gòu),每個(gè)輪式減速行走機(jī)構(gòu)有3個(gè)磁性輪,1個(gè)輪子由微馬達(dá)通過(guò)微減速器驅(qū)動(dòng),另2個(gè)是水平隨動(dòng)輪和垂直隨動(dòng)輪,當(dāng)在管板上面或傳熱管外表面移動(dòng)時(shí),主動(dòng)輪和某一個(gè)隨動(dòng)輪跟移動(dòng)表

11、面接觸,微機(jī)器人的轉(zhuǎn)向是通過(guò)兩端主動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的差速來(lái)實(shí)現(xiàn)的.鏈?zhǔn)轿⑿C(jī)器人系統(tǒng)亟待解決的關(guān)鍵問(wèn)題有能量,控制信號(hào),檢測(cè)信號(hào)傳輸?shù)臒o(wú)纜化以及微機(jī)器人單元的定位技術(shù).法國(guó)法瑪通公司(Framatome)開(kāi)發(fā)了用于蒸汽發(fā)生器檢修的AmisRobotI1,見(jiàn)圖2.它相當(dāng)于一個(gè)五自由度機(jī)械臂,基座固定在蒸汽發(fā)生器的底部,第6期曹文輝,等:管束環(huán)境下特種機(jī)器人研究與應(yīng)用現(xiàn)狀在末端執(zhí)行器上攜帶可更換的工作頭,根據(jù)不同的要求選用檢測(cè),清洗等配件.AmisRobot可選擇的工作模式有鼠標(biāo)控制直接可視主從模式,直接可視人工模式下對(duì)逐個(gè)關(guān)節(jié)控制,利用管板的行列號(hào)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)模式,半自動(dòng)參照模式,自動(dòng)模式和軌跡模式6種.圖

12、2AmisRobot機(jī)械臂美國(guó)StoneAge公司研制的多噴頭進(jìn)給清洗器專(zhuān)用于拆下的熱交換器清洗_1,見(jiàn)圖3.其原理是氣動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)一對(duì)齒輪強(qiáng)制旋轉(zhuǎn),進(jìn)給超高壓硬管,通過(guò)在框架內(nèi)沿:r-y方向的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)管束的覆蓋作業(yè).清洗器使用與噴頭進(jìn)給長(zhǎng)度相匹配的導(dǎo)軌和延伸管,滿足清洗機(jī)構(gòu)在列管內(nèi)的移動(dòng)需要.采用旋轉(zhuǎn)齒輪箱為噴桿的進(jìn)給與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力,支架保證噴頭的軸向進(jìn)給定位和橫向進(jìn)給定位,氣動(dòng)控制箱控制作業(yè)全過(guò)程.圖3StoneAge公司管束清洗專(zhuān)用設(shè)備此外,韓國(guó)原子能研究院先進(jìn)機(jī)器人研究室(AdvancedRoboticsDepartmentoftheKoreaAtomicEnergyResearc

13、hInstitute,簡(jiǎn)稱(chēng)KAERI)研制了蒸汽發(fā)生器機(jī)械臂ADAM.印度,德國(guó)等都有管束環(huán)境下作業(yè)機(jī)器人的成功應(yīng)用范例_】.2國(guó)內(nèi)管束環(huán)境下機(jī)器人發(fā)展與應(yīng)用現(xiàn)狀在國(guó)內(nèi),特殊環(huán)境下的機(jī)器人技術(shù),特別是特種機(jī)器人技術(shù)在”863”計(jì)劃的支持下,也取得了不少成果,開(kāi)發(fā)出了爆破機(jī)器人,爬壁機(jī)器人及管道機(jī)器人等多種特殊環(huán)境用機(jī)器人E”,有了一定的發(fā)展基礎(chǔ),但管束環(huán)境下機(jī)器人技術(shù)與國(guó)外相比仍有較大差距.湖北機(jī)電研究院研制出一種折疊式機(jī)器人l_1引,用于蒸汽發(fā)生器的管板下表面,傳熱管始末段的視頻檢查工作.該機(jī)器人的主體是可折疊式機(jī)械手,分為定位支撐,上臂,中間臂和聯(lián)接臂,作業(yè)時(shí)不需要進(jìn)入蒸汽發(fā)生器的水室,通

14、過(guò)可以折疊的機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位.機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)部件均采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),在計(jì)算機(jī)的控制下使攝像機(jī)旋轉(zhuǎn),臂端旋轉(zhuǎn),上臂,中間臂和聯(lián)接臂水平回轉(zhuǎn),完成水室內(nèi)表面各區(qū)的檢查,但無(wú)法實(shí)現(xiàn)在管板上的全方位移動(dòng).上海大學(xué)龔振邦,李曼,章亞男等研制了一套面向蒸汽發(fā)生器傳熱管管束和管板相交區(qū)域空間檢測(cè)的機(jī)器人l1.這種機(jī)器人采用3-CSR并聯(lián)平臺(tái)式結(jié)構(gòu)形式,通過(guò)絲杠螺母機(jī)構(gòu),對(duì)稱(chēng)的滑桿曲柄機(jī)構(gòu)和平行四邊形機(jī)構(gòu)組成定位模塊,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中的高效可靠定位.機(jī)器人的控制系統(tǒng)由兩級(jí)計(jì)算機(jī)組成,上位PC機(jī)主要用于實(shí)時(shí)顯示視頻探測(cè)結(jié)果和監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài),下位機(jī)由AT89C51型單片機(jī)和外圍的邏輯,驅(qū)動(dòng)電路組成,完成

15、對(duì)電機(jī),并聯(lián)機(jī)構(gòu)等控制和位置檢測(cè)信號(hào)的處理.上,下位機(jī)之間通過(guò)RS-232C總線串行通信.哈爾濱工程大學(xué)王立權(quán),吳健榮等成功研制了一種用于核電站蒸汽發(fā)生器的在役檢修機(jī)器人_2.機(jī)器人本體是可兩端作業(yè)的特殊串聯(lián)結(jié)構(gòu),在推進(jìn)裝置的協(xié)助下,機(jī)器人以軸聯(lián)動(dòng)方式從人孔進(jìn)入球形水室,利用一端的脹緊機(jī)構(gòu)吸附在管板上,另一端聯(lián)接不同工具設(shè)備完成渦流檢查,超聲檢查,堵管及襯管等工作.中國(guó)礦業(yè)大學(xué)張偉,陳寧,彭偉等介紹了國(guó)內(nèi)電廠使用的凝汽器高壓水射流在線清洗機(jī)器人,包括滾珠絲杠型直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)型直角坐標(biāo)機(jī)器人兩種2引.滾珠絲杠型直角坐標(biāo)機(jī)器人由機(jī)械本體,控制器,伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成,其本體的關(guān)鍵部

16、分是滾珠絲杠副,通過(guò)伺服電機(jī)控制絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)角度來(lái)改變滑塊的水平位置,通過(guò)控制2個(gè)水平軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度就可以使高壓水射流的噴頭在該水平面內(nèi)任意移動(dòng),從而達(dá)到定位噴頭的目的.關(guān)節(jié)型直角坐標(biāo)機(jī)器人有2個(gè)自由度,在機(jī)械臂的2個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)裝有伺服電機(jī)與減速器,通過(guò)下位機(jī)控制2個(gè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度,以此改變機(jī)械臂手部的坐標(biāo),實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的精確定位,引導(dǎo)高壓水射流噴頭對(duì)凝汽器銅管內(nèi)壁進(jìn)行清洗.石油化工設(shè)備2011年第4O卷蘭州理工大學(xué)龔俊,寧會(huì)峰等針對(duì)列管式反應(yīng)器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和催化劑卸料作業(yè)特殊要求,設(shè)計(jì)了一種通過(guò)PIC控制,可按照管束排布方式自動(dòng)尋管,自動(dòng)進(jìn)給,自動(dòng)完成管束清理的專(zhuān)用機(jī)器人.清理機(jī)器人機(jī)械

17、系統(tǒng)由雙層底盤(pán),卸料系統(tǒng),支架,定位裝置和升降系統(tǒng)等部分組成.通過(guò)選配0814mill的鉆桿能夠滿足各種型號(hào)催化劑,直徑不小于2Omm列管式反應(yīng)器的卸料作業(yè).現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用情況表明,該機(jī)器人操作簡(jiǎn)單,清理速度快,沒(méi)有人體傷害和環(huán)境污染,清除效率高,工作過(guò)程不會(huì)劃傷管壁,既能清除催化劑,又能清掃管內(nèi)銹蝕物及其它附著物,完全能夠滿足列管式反應(yīng)器催化劑卸料作業(yè)的使用要求.3管束環(huán)境下機(jī)器人發(fā)展方向及研究重點(diǎn)管束環(huán)境下的特種機(jī)器人是一種融合了多種先進(jìn)技術(shù)的機(jī)電一體化裝置.綜合國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀可以看出,世界各國(guó)對(duì)管京環(huán)境下的特種機(jī)器人技術(shù)已進(jìn)行了長(zhǎng)期且深入的研究,研究成果已得到了應(yīng)用,并取得了滿意效果.我國(guó)在多

18、傳感器信息融合控制技術(shù),遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人,智能化機(jī)器人等方面與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大,特別是在核工業(yè),有色冶金,石油化工等行業(yè)特殊環(huán)境下的機(jī)器人技術(shù)與國(guó)外差距非常大,急需加快研究步伐,研究重點(diǎn)應(yīng)包含以下幾個(gè)方面.(1)狹小空間內(nèi)機(jī)器人特種機(jī)構(gòu)研究這類(lèi)機(jī)器人工作時(shí)或在蒸汽發(fā)生器管板上的中間管廊,或通過(guò)手孔進(jìn)入設(shè)備,工作空間比較狹小,管束間隙更加狹小,這些條件限制了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器和各個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的大小,也限制了機(jī)器人驅(qū)動(dòng)力的大小.如何實(shí)現(xiàn)檢測(cè)裝置在狹窄管束問(wèn)隙中的移動(dòng)是機(jī)器人工作的關(guān)鍵,必須設(shè)計(jì)合理的傳動(dòng)和移動(dòng)方式并綜合協(xié)調(diào)各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的尺寸.(2)機(jī)器人的模塊化技術(shù)研究模塊化設(shè)計(jì)是當(dāng)今機(jī)器

19、人發(fā)展的重要方向,在滿足使用要求的前提下,采用模塊化設(shè)計(jì),通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)的相互替換,可以有效地提高機(jī)器人使用的靈活性,達(dá)到一機(jī)多用,一機(jī)多能的目的.(3)極大數(shù)目管束的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和路徑規(guī)劃技術(shù)研究機(jī)器人在密集管束環(huán)境中,無(wú)遺漏地對(duì)每根管道都實(shí)施作業(yè),其本質(zhì)就是運(yùn)籌學(xué)中的旅行商(TSP)問(wèn)題.要使機(jī)器人在對(duì)上萬(wàn)根管道的作業(yè)中消耗的時(shí)間,能量最小,必須對(duì)其運(yùn)動(dòng)和路徑進(jìn)行有效的規(guī)劃.使用傳統(tǒng)的規(guī)劃方法是無(wú)法實(shí)現(xiàn)如此巨大數(shù)目管道作業(yè)的,必須研究新的控制算法,提高規(guī)劃的速度和精度.(4)多機(jī)械臂和多機(jī)器人工作協(xié)同問(wèn)題研究由于管道數(shù)目巨大,使用單臺(tái)機(jī)器人仍然存在作業(yè)效率較低的問(wèn)題,所以使用多機(jī)械臂或多機(jī)器人協(xié)

20、同工作是必然選擇.由此帶來(lái)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,防止機(jī)械臂相互干涉,防止機(jī)器人相互碰撞等問(wèn)題就是研究的另一個(gè)重點(diǎn).(5)機(jī)器人作業(yè)精度控制研究管式設(shè)備的突出特點(diǎn)是管子內(nèi)徑小(通徑一般僅1206oram)且管子間距較小(通常約32mm),要實(shí)現(xiàn)攜帶檢測(cè),清洗系統(tǒng)的末端執(zhí)行器準(zhǔn)確進(jìn)入細(xì)施作業(yè),必須要求機(jī)器人的作業(yè)精度為毫米級(jí).此,研究工作過(guò)程中的精度是此類(lèi)機(jī)器人成功應(yīng)用的基礎(chǔ).4結(jié)語(yǔ)文中介紹了管束環(huán)境下特種機(jī)器人的產(chǎn)生和國(guó)內(nèi)外研究成果及實(shí)際應(yīng)用狀況,并指出了此類(lèi)機(jī)器人技術(shù)的研究重點(diǎn)和發(fā)展方向.隨著電子技術(shù),計(jì)算機(jī)技術(shù)以及人工智能技術(shù)的不斷提高,管束環(huán)境下特種作業(yè)機(jī)器人必將在石油,能源及冶煉等行業(yè)中得到廣泛應(yīng)

21、用與發(fā)展.參考文獻(xiàn):1胥聰敏,張耀亨,程光旭,等.國(guó)外煉油廠換熱設(shè)備腐蝕研究現(xiàn)狀及發(fā)展動(dòng)態(tài)J.石油化工設(shè)備,2005,34(1):4146.2寧會(huì)峰,龔俊,曹文輝.噴頭偏心對(duì)射流清洗管道影響研究j-j.石油礦場(chǎng)機(jī)械,2008,37(10):l922.3辛承梁.回顧與展望水射流技術(shù)專(zhuān)業(yè)委員會(huì)C/全國(guó)第二次安全科學(xué)技術(shù)交流大會(huì)論文集,北京:2002:251-255.E4王樹(shù)國(guó),付宜利.我國(guó)特種機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略思考J.自動(dòng)化,2002,28(12):7077.5談士力.面向21世紀(jì):特種機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展J.世界科學(xué),2001,(6):2425.6陳厲仁.世界核工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀J.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,1

22、994,(3):16-21.7BergePh,FiguetJM.TheNeedforCleanSteamGeneratorsJ.NuclearEnergy,1993,32(2):115.8BastinJJ,NairB.AdvancesinSteamGeneratorServiceTechnologyJ.NuclearPlantJournal,1997,15(5):3640.9丁訓(xùn)慎.蒸汽發(fā)生器的維修技術(shù)與工具核電程與技術(shù)J.核電工程與技術(shù),2004,17(3):2327.1O福斯特一米勒公司.蒸汽發(fā)生器上部管束的清洗設(shè)備第6期曹文輝,等:管束環(huán)境下特種機(jī)器人研究與應(yīng)用現(xiàn)狀?59?和方法:中國(guó):

23、CN1150473AP.1997521.111WestinghouseElectricCompany.CECILInbundleInspectionServiceEB/OL.(20020808).Http:/12TrovatoS,章成光.CECIL裝置對(duì)蒸汽發(fā)生器管問(wèn)進(jìn)行檢查和沖洗EJ.核電工程與技術(shù),1997,10(3):4247.13OhtaR.ResultsofR&DonCathetertypeMicroMachineC/Proceedingsofthe2001InternationalSymposiumonMicromechatronicsandHumanScience,Japan,2001:5-12.14TokadaM.ExperimentalChain-typeMicromachineforInspectionon()uterSurfaceofTubesc/Proceedingsofthe6thInterna