專業(yè)綜合設(shè)計(jì)與實(shí)踐現(xiàn)代物流模擬系統(tǒng)（倉(cāng)儲(chǔ)單元）

1、專業(yè)綜合設(shè)計(jì)與實(shí)踐 題 目：現(xiàn)代物流模擬系統(tǒng)設(shè)計(jì)班 級(jí)： 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)老師 ：日 期： 2011年3月常州工學(xué)院電子信息與電氣工程學(xué)院任務(wù)書(shū)二級(jí)學(xué)院： 電子信息與電氣工程學(xué)院 專業(yè)： 電氣自動(dòng)化 班級(jí)： 學(xué)生姓名指導(dǎo)教師職稱副教授課題名稱現(xiàn)代物流模擬系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐課 題 工 作 內(nèi) 容一、.根據(jù)指導(dǎo)書(shū)的要求完成所選模塊電氣原理圖的測(cè)繪與設(shè)計(jì)：a) 主回路電路圖b) plc的接線圖c) 模塊中各類電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路圖d) 閥門(mén)的控制電路圖二、根據(jù)測(cè)繪與設(shè)計(jì)給出plc輸入輸出分配表。三、編制模塊的plc梯形圖，并連機(jī)調(diào)試。四、撰寫(xiě)報(bào)告書(shū)。五、考核（注：現(xiàn)代物流模擬系統(tǒng)分為四個(gè)模塊，每個(gè)學(xué)生

2、根據(jù)任務(wù)分配，選擇其中一個(gè)模塊，在二周內(nèi)完成上述內(nèi)容。四個(gè)模塊的名稱如下，請(qǐng)?jiān)谒x模塊的方框內(nèi)打。）1裝配單元 2緩沖單元 3堆垛單元 4倉(cāng)儲(chǔ)單元 指標(biāo)（目標(biāo)）要求1、 設(shè)計(jì)的控制程序能達(dá)到控制要求并上機(jī)調(diào)試通過(guò)。2、圖紙符合規(guī)范。 進(jìn)程安排第1天：布置任務(wù)，熟悉課題及系統(tǒng)。第23天：電氣原理與測(cè)繪設(shè)計(jì)。第4天：繪制各類電氣原理圖 。第57天：plc梯形圖的設(shè)計(jì)。第89天：調(diào)試。第10天：撰寫(xiě)報(bào)告、考核。主要參考文獻(xiàn)可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)李建興 機(jī)械工業(yè)出版社電氣控制與可編程控制技術(shù)史國(guó)生 化學(xué)工業(yè)出版社可編程控制器應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)李俊秀 化工工業(yè)出版社地點(diǎn)1院士樓2院機(jī)房起止日期2011.2

3、.212011.3.5 指導(dǎo)教師：史建平 2011 年 3 月 1 日目 錄一、課題介紹4二、控制要求4三、系統(tǒng)工作原理51、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)52、倉(cāng)儲(chǔ)單元主要功能53、倉(cāng)儲(chǔ)站的組成和工作原理5四、控制方案及硬件選擇61、plc 控制流程圖62、plc的i/o地址表73、plc外部接線圖84、實(shí)習(xí)工作方案選擇95、倉(cāng)儲(chǔ)單元設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)圖及技術(shù)路線106、硬件選擇11五、聯(lián)機(jī)調(diào)試14六、設(shè)計(jì)心得15七、參考文獻(xiàn)15八、附錄16附錄1：電氣原理圖（控制電路）16附錄2：plc程序17現(xiàn)代物流模擬系統(tǒng)倉(cāng)儲(chǔ)單元一、課題介紹物流行業(yè)的飛速發(fā)展對(duì)物流領(lǐng)域中的自動(dòng)化控制技術(shù)提出了新的要求。近年來(lái)國(guó)內(nèi)外發(fā)展迅速并得到

4、越來(lái)越廣泛應(yīng)用的一種新型倉(cāng)儲(chǔ)方式是自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)。能按照編制的入庫(kù)單，將物件進(jìn)行裝配入庫(kù)。實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)控制任務(wù)的方案較多，如繼電器控制、單片機(jī)控制、plc控制等。由于可編程控制器plc具有的高可靠性、高擴(kuò)展性，逐漸成為自動(dòng)化立體倉(cāng)儲(chǔ)控制中的首選，應(yīng)用越來(lái)越多?，F(xiàn)在物流生產(chǎn)線模擬系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)運(yùn)的自動(dòng)化，主要運(yùn)用plc控制技術(shù)、傳感器檢測(cè)技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)安裝調(diào)試技術(shù)、電氣技術(shù)基本技能及故障檢測(cè)技術(shù)技能及系統(tǒng)日常維護(hù)技術(shù)。現(xiàn)代物流是運(yùn)輸技術(shù)革新與先進(jìn)信息技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，它主要是指加工半成品通過(guò)裝配、堆垛、倉(cāng)儲(chǔ)放入到倉(cāng)庫(kù)中的過(guò)程。其控制系統(tǒng)有位置控制(步進(jìn)電機(jī))與順序步進(jìn)動(dòng)作要求

5、,采用plc作為控制器實(shí)現(xiàn)控制順序步進(jìn)控制；而位置檢測(cè)，采用傳感器和行程開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)；利用機(jī)電一體化技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣控制的結(jié)合。二、控制要求本次設(shè)計(jì)采用的現(xiàn)代物流模擬系統(tǒng)分為四個(gè)站：裝配站、緩沖站、堆垛站和倉(cāng)儲(chǔ)站。該裝置應(yīng)完成：1、貨物的自動(dòng)供給；2、貨物的自動(dòng)識(shí)別分揀；3、機(jī)械手搬運(yùn)；4、自動(dòng)裝配；5、貨物的自動(dòng)加工操作等全過(guò)程。并具有貨物的1、自動(dòng)入庫(kù)、出庫(kù)；2、移庫(kù)；3、緩存；4、倉(cāng)儲(chǔ)；5、檢驗(yàn)；6、加工；7、分類等功能，同時(shí)對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行過(guò)程實(shí)行全程動(dòng)作狀態(tài)監(jiān)控及數(shù)據(jù)監(jiān)控，能完成上位管理操作過(guò)程。此次我著重介紹倉(cāng)儲(chǔ)單元的傳送部分，如下圖1所示： 圖2.1 倉(cāng)儲(chǔ)單元傳送圖三、系統(tǒng)工作原

6、理1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)共有裝配、緩沖、堆垛和倉(cāng)儲(chǔ)四個(gè)單元組成，各單元根據(jù)其動(dòng)作要求完成相應(yīng)的動(dòng)作。我們小組本次專業(yè)設(shè)計(jì)主要是針對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)單元。1） 裝配單元裝配單元主要由可編程控制器，井式供料機(jī)，傳送帶，轉(zhuǎn)盤(pán)輸送帶，氣動(dòng)機(jī)械手裝配機(jī)，步進(jìn)電機(jī)控制的機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)等組成。2） 緩沖單元緩沖單元主要由可編程控制單元，帶式傳送機(jī)，斗式緩沖庫(kù)，氣動(dòng)裝料，移貨裝置，貨物檢測(cè)傳感器等組成。3） 堆垛單元堆垛單元主要由可編程控制單元，帶式傳送機(jī)，鏈?zhǔn)絺魉蜋C(jī)等組成。4） 倉(cāng)儲(chǔ)單元倉(cāng)儲(chǔ)單元主要是由可編程控制單元和單元貨格式倉(cāng)庫(kù)組成。單元貨格式倉(cāng)庫(kù)由高層貨架、具有位置控制的巷道起重機(jī)、接收貨物載貨臺(tái)等組成。巷道起重機(jī)由運(yùn)

7、行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)組成。2、倉(cāng)儲(chǔ)單元主要功能倉(cāng)儲(chǔ)單元主要完成貨物的自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)。貨物由堆垛單元輸送到接收貨物載貨臺(tái)后，直流電機(jī)m11啟動(dòng),正轉(zhuǎn)90度后停止, 巷道起重機(jī)m13起動(dòng)到位,直流電機(jī)m12啟動(dòng)正轉(zhuǎn),將貨物推至貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu),確認(rèn)貨物推放到位后,m11,m12反轉(zhuǎn)回到原位判斷a號(hào)貨架是否有空位,沒(méi)有的話再判斷b貨架是否有空位,步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng),巷道起重機(jī)移至空位處,貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)存貨,貨物存入倉(cāng)庫(kù)后,貨物托盤(pán)機(jī)構(gòu)回道原位,巷道起重機(jī)回去貨位。其傳送過(guò)程框圖如圖2所示： 圖3.1 傳送過(guò)程框圖3、倉(cāng)儲(chǔ)站的組成和工作原理a、倉(cāng)儲(chǔ)站組成：載貨臺(tái)、貨物托盤(pán)結(jié)構(gòu)、高層貨架。 1）載貨臺(tái)：主要由二

8、個(gè)直流電機(jī)和三個(gè)接近開(kāi)關(guān)組成。一個(gè)電機(jī)用來(lái)鏈?zhǔn)絺魉?，一個(gè)用來(lái)進(jìn)行0度到90度轉(zhuǎn)動(dòng)。 2）貨物托盤(pán)結(jié)構(gòu)：主要由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)、一個(gè)伺服電機(jī)、一個(gè)直流電機(jī)和5個(gè)接近開(kāi)關(guān)組成。步進(jìn)電機(jī)用來(lái)對(duì)巷道起重機(jī)上下控制，伺服電機(jī)用來(lái)對(duì)巷道起重機(jī)左右控制，直流電機(jī)用來(lái)對(duì)托盤(pán)前后控制。 3）高層貨架：由行程開(kāi)關(guān)等組成。行程開(kāi)關(guān)用來(lái)指示次位置是否有貨物堆放。b、倉(cāng)儲(chǔ)站的工作原理：在初始狀態(tài)接受貨物載物臺(tái)位于初始位置（0），鏈?zhǔn)絺魉蛶О沿浳飶亩讯鈫卧獋鞯捷d物臺(tái)后，載物臺(tái)的接近開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，plc接收到信號(hào)且驅(qū)動(dòng)中間繼電器使載物臺(tái)旋轉(zhuǎn)90（有一接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)角度是否到位），同時(shí)托盤(pán)前移，靠近載物臺(tái)，貨物轉(zhuǎn)移到起重機(jī)的托盤(pán)上

9、。高層貨架上的行程開(kāi)關(guān)給plc一個(gè)信號(hào)，plc驅(qū)動(dòng)起重機(jī)向貨架方向移動(dòng)，并將貨物存儲(chǔ)在高層貨架的空閑位置上。四、控制方案及硬件選擇 1、plc 控制流程圖 圖4.1 plc控制流程圖2、plc的i/o地址表輸入點(diǎn)功能輸出點(diǎn)功能x00a庫(kù)傳感器1y00m11正轉(zhuǎn)x01a庫(kù)傳感器2y01m11反轉(zhuǎn)x02a庫(kù)傳感器3y02m12正轉(zhuǎn)x03a庫(kù)傳感器4y03m12反轉(zhuǎn)x04a庫(kù)傳感器5y04m13正轉(zhuǎn)x05a庫(kù)傳感器6y05m13反轉(zhuǎn)x06a庫(kù)傳感器7y06cstart燈亮x07a庫(kù)傳感器8y07fhold燈亮x10b庫(kù)傳感器1y10xdin6x11b庫(kù)傳感器2y11驅(qū)動(dòng)上電x12b庫(kù)傳感器3y12x

10、din1x13b庫(kù)傳感器4y13xdin2x14b庫(kù)傳感器5y14xdin3x15進(jìn)庫(kù)0y15xdin4x16進(jìn)庫(kù)90y16xdin5x17進(jìn)庫(kù)到位y17xdin7x20托盤(pán)向前到位y20reset燈x21托盤(pán)回位y21xref燈x22托盤(pán)向后到位y22zref燈x23start按鈕y23托盤(pán)前位燈x24hold按鈕y24托盤(pán)后位燈x25jog/autoy25取貨燈x26resety26進(jìn)庫(kù)燈x30x回零按鈕x34接收按鈕x31z回零按鈕x35倉(cāng)儲(chǔ)按鈕x32托盤(pán)前按鈕x36x回零完成x33托盤(pán)后按鈕x37x到位3、plc外部接線圖1）輸出指示燈的設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)中“開(kāi)始”“復(fù)位”“保持”等手動(dòng)按鈕

11、中都需用到指示燈，下圖為倉(cāng)儲(chǔ)單元指示燈的連接電路圖。當(dāng)系統(tǒng)啟動(dòng)后，x軸回零燈和z軸回零燈亮，顯示巷道起重機(jī)在初始位置。按下“開(kāi)始”按鈕，托盤(pán)從載貨臺(tái)接收到貨物，托盤(pán)前位燈亮，然后托盤(pán)后移，托盤(pán)后位燈亮。 圖4.3.1 倉(cāng)儲(chǔ)單元指示燈連接2）電源電路圖4.3.2 電源電路 3)plc輸出設(shè)計(jì)圖4.3.3 中間繼電器和plc的接線圖4.3.4 操作面板指示燈的plc接線4、實(shí)習(xí)工作方案選擇 圖4.4 存儲(chǔ)單元控制面板圖（1）倉(cāng)儲(chǔ)單元電源控制區(qū)域（power）off：急停按鈕，可切斷倉(cāng)儲(chǔ)單元電源；on：倉(cāng)儲(chǔ)單元上電。（2）倉(cāng)儲(chǔ)單元自動(dòng)操作區(qū)reset：復(fù)位按鈕；stare：自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)始；hold：進(jìn)

12、給保持。（3）倉(cāng)儲(chǔ)單元功能選擇旋鈕（mode）功能選擇旋鈕可選擇自動(dòng)（auto）或手動(dòng)（jog）。（4）倉(cāng)儲(chǔ)單元手動(dòng)操作區(qū)域（jog start）x回零：首次開(kāi)機(jī)必須執(zhí)行該操作，使巷道起重機(jī)回零；z回零：首次開(kāi)機(jī)，必須執(zhí)行該操作，使貨物托盤(pán)回零；托盤(pán)前：托盤(pán)向前運(yùn)動(dòng)；托盤(pán)后：托盤(pán)向后運(yùn)動(dòng)；接受：當(dāng)滿足接受條件時(shí)（如：接受貨物載貨臺(tái)上有貨等），每按一下完成貨物托盤(pán)從接受貨物載貨臺(tái)上獲取動(dòng)作的一步（共7步）；倉(cāng)儲(chǔ)：將貨物送至高層貨架堆放。5、倉(cāng)儲(chǔ)單元設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)圖及技術(shù)路線 1.倉(cāng)儲(chǔ)單元設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)圖 圖4.5.1 倉(cāng)儲(chǔ)單元設(shè)計(jì)方案結(jié)構(gòu)圖2.物流系統(tǒng)技術(shù)路線物流系統(tǒng)主要是以plc可編程控制器的的編

13、程為核心配合傳感器檢測(cè)技術(shù)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)安裝調(diào)試技術(shù)、電氣技術(shù)基本技能及故障檢測(cè)技術(shù)技能完成物件的倉(cāng)儲(chǔ)功能。圖4.5.2 倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)路線6、硬件選擇（1）行程開(kāi)關(guān)行程開(kāi)關(guān)是依靠產(chǎn)生機(jī)械運(yùn)動(dòng)的行程位置而動(dòng)作的開(kāi)關(guān)電器，利用它可以檢測(cè)機(jī)械的動(dòng)作位置。行程很小的開(kāi)關(guān)稱為微動(dòng)開(kāi)關(guān)。當(dāng)外界撞塊壓下操作按鈕時(shí)，觸電閉合；撞塊離開(kāi)時(shí)，觸點(diǎn)斷開(kāi)。（2）步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（及步進(jìn)角）。通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速

14、度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。（3）直流電機(jī)的選擇 直流電機(jī)是一種通過(guò)磁場(chǎng)耦合作用實(shí)現(xiàn)機(jī)械能與直流電能相互轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)式機(jī)械裝置。直流電機(jī)與交流電機(jī)相比，其主要特點(diǎn)是：1.調(diào)速范圍廣，易于平滑調(diào)速；2.起動(dòng)、控制和過(guò)載轉(zhuǎn)矩大；3.易于控制，控制裝置可靠性較高。 直流電機(jī)常應(yīng)用與調(diào)速要求較高的工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)合： 1.大型可逆式軋鋼機(jī)、礦井卷?yè)P(yáng)機(jī)、大型車床、大型起重機(jī)； 2.電動(dòng)車輛牽引、電力機(jī)車牽引； 3.挖掘機(jī)械、紡織機(jī)械。 直流電機(jī)工作原理：線圈中的電動(dòng)勢(shì)及電流的方向是交變的，只是經(jīng)過(guò)電刷和換向片的整流作用，才使外電路得到方向不變的直流電。所以本次倉(cāng)儲(chǔ)單元中的載貨托盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)與接收貨物由兩個(gè)直流電機(jī)來(lái)完成

15、。選擇直流電機(jī)時(shí)，直流電機(jī)的參數(shù)要比計(jì)算出來(lái)的實(shí)際額定電流大一些，所以選擇直流電機(jī)型號(hào)為36zy02型直流電機(jī)額定電流為0.75a，其主要參數(shù)為：額定電壓：12v空載電流：0.28a額定電流：0.75a額定轉(zhuǎn)矩：5.0kgcm額定轉(zhuǎn)速：7580rpm直流調(diào)速器就是調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)速度的設(shè)備，上端和交流電源連接，下端和直流電動(dòng)機(jī)連接，直流調(diào)速器將交流電轉(zhuǎn)化成兩路輸出直流電源，一路輸入給直流電機(jī)礪磁（定子），一路輸入給直流電機(jī)電樞（轉(zhuǎn)子），直流調(diào)速器通過(guò)控制電樞直流電壓來(lái)調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。同時(shí)直流電動(dòng)機(jī)給調(diào)速器一個(gè)反饋電流，調(diào)速器根據(jù)反饋電流來(lái)判斷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速情況，必要時(shí)修正電樞電壓輸出，以此來(lái)

16、再次調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。直流電機(jī)的調(diào)速方案一般有下列3種方式：1、改變電樞電壓；（最常用的一種方案）2、改變激磁繞組電壓；3、改變電樞回路電阻。（4）傳感器的選型本系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)，對(duì)于托盤(pán)進(jìn)料機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)、托盤(pán)的運(yùn)動(dòng)等等都要保證它們的運(yùn)動(dòng)距離和停止位置，這就需要由傳感器來(lái)檢測(cè)它們的位置。傳感器有光電傳感器、磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)、溫度傳感器、壓力傳感器、液位傳感器等，本次設(shè)計(jì)檢測(cè)的貨物是金屬材料，所以選用光電或者磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)，接近開(kāi)關(guān)是一種靠感受外部物體對(duì)其內(nèi)部震蕩器之影響而達(dá)到輸出轉(zhuǎn)換的傳感器。它可非接觸式感應(yīng)，感應(yīng)精度高，反應(yīng)速度快，抗干擾性能好，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，防油，防水，使用壽命長(zhǎng)。光電傳感器是光電

17、接近開(kāi)關(guān)的簡(jiǎn)稱，它是利用被檢測(cè)物體對(duì)紅外光束的遮光或反射，由同步回路選通而檢測(cè)物體的有無(wú)，其物體不限于金屬，對(duì)所有能反射光線的物體均可檢測(cè)。磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)是通過(guò)磁性感應(yīng)物件來(lái)傳遞信號(hào)，主要為金屬，但在價(jià)格方面，光電傳感器比磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)昂貴許多，因此本次畢業(yè)設(shè)計(jì)選擇磁感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)。plc所接的傳感器的電壓應(yīng)為24vdc，電流范圍為250ma以下，由于可編程控制器的輸入電流是由可編程控制器內(nèi)部的dc24v電流提供的。因此，利用外部電源驅(qū)動(dòng)接近開(kāi)關(guān)等傳感器時(shí)，該外部電源的電壓應(yīng)是dc24v4v，傳感器的輸出晶體管應(yīng)選npn開(kāi)路集電極型。本次倉(cāng)儲(chǔ)站設(shè)計(jì)中需用到的接近開(kāi)關(guān)數(shù)為26個(gè)，所選擇的型號(hào)

18、為lj8a3-2-z/bx，主要參數(shù)為：工作電壓 ：1036vdc連續(xù)負(fù)載電流：200ma開(kāi)關(guān)頻率：1000hz輸出指示燈顏色:紅色圖4.6.1 接近開(kāi)關(guān)的plc部分連線圖（5）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器只能在脈沖和方向控制方式；當(dāng)輸入脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)會(huì)按照初始的方向旋轉(zhuǎn)，（初始方向和電機(jī)的接線有關(guān)，互換兩向可以改變電機(jī)初始運(yùn)行方向），當(dāng)改變方向信號(hào)的電平時(shí)，電機(jī)就會(huì)按初始方向的反方向旋轉(zhuǎn)。 圖4.6.2 脈沖和方向控制方式當(dāng)驅(qū)動(dòng)器工作在脈沖和方向控制方式時(shí)，din控制信號(hào)輸入端口時(shí)方向信號(hào)的輸入端口，外加電平編號(hào)可以控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向，為保證可靠的響應(yīng)，方向信號(hào)應(yīng)至少先于脈沖信號(hào)至少50us建立。（6

19、）元器件的選擇元器件型號(hào)數(shù)量備注可編程控制器（plc）fx2n-64mr/mt1三菱plc驅(qū)動(dòng)裝置fx2n-20gm1三菱空氣開(kāi)關(guān)dz47-60 c158chint繼電器my4n8omron斷路器cjx1-92chint變壓器gbk3-10001220/45，220/30，5060hz步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊kinco 2m530 micro1步進(jìn)電機(jī)23m83414 mswol-352692巷道起重機(jī)運(yùn)動(dòng)直流減速電機(jī)vdc rpm1托盤(pán)前后運(yùn)動(dòng)直流電機(jī)jinyf 36zy1202c2接收貨物載物臺(tái)運(yùn)動(dòng)行程開(kāi)關(guān)5a125vac 3a250vac13用于判斷倉(cāng)庫(kù)有物觸點(diǎn)傳感器lj8a3-2-z/bx6用

20、于判斷托盤(pán)等到位接近開(kāi)關(guān)lj12a3-4-2/bx2用于接收貨物載物臺(tái)運(yùn)行到位五、聯(lián)機(jī)調(diào)試1、倉(cāng)儲(chǔ)單元操作步驟（1）開(kāi)機(jī)a、合上總電源開(kāi)關(guān)qs1（在倉(cāng)儲(chǔ)單元電柜右側(cè)）b、擰開(kāi)操作面板急停按鈕c、按操作面板上的電源on 按鈕，倉(cāng)儲(chǔ)單元啟動(dòng)，并進(jìn)入可工作狀態(tài)。（2）關(guān)機(jī)a、確認(rèn)機(jī)床可動(dòng)部分已停止運(yùn)動(dòng)；b按操作面板上的急停按鈕，關(guān)閉plc單元和驅(qū)動(dòng)單元等；c、關(guān)閉總電源開(kāi)關(guān)qs1。當(dāng)倉(cāng)儲(chǔ)單元開(kāi)機(jī)后，即可進(jìn)行受動(dòng)操作，在無(wú)報(bào)警的情況下，通過(guò)面板轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)可使本單元處于自動(dòng)操作模式。（3）回參考點(diǎn)a、首先應(yīng)確保機(jī)床已正常起動(dòng)；b、將操作方式置于手動(dòng)方式下；c、將接收貨物載貨臺(tái)和貨物托盤(pán)機(jī)受動(dòng)操作到安全位置；d、確保在回參考點(diǎn)時(shí)，各可移動(dòng)部件不會(huì)產(chǎn)生碰撞；e、按下z回零按鈕，執(zhí)行z軸回零操作；f、z軸到達(dá)零點(diǎn)后，z回零按鈕指示燈亮；g、按下x回零按鈕，執(zhí)行x軸回零操作；h、x軸到達(dá)零點(diǎn)后，x回零按鈕指示燈亮。六、設(shè)計(jì)心得我在這次的物流模擬系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中受益匪淺。通過(guò)對(duì)自己大學(xué)所學(xué)的plc知識(shí)的回顧，并充分發(fā)揮對(duì)所學(xué)知識(shí)的理解