工業(yè)機(jī)器人2PPT課件

1、 5、平面關(guān)節(jié)型、平面關(guān)節(jié)型 直角坐標(biāo)型 (3P) 圓柱坐標(biāo)型(R2P) 極坐標(biāo)型 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 (3R) 平面關(guān)節(jié)型 (SCARA) 手臂部分有5個自由度,再加上手腕的一個自由度,共6個 自由度. 第6節(jié) 機(jī)器人的行走能力 機(jī)器人分為固定式和行走式2種 應(yīng)用在一些特殊的場合：深海、原子能、太空、保安、護(hù)理等。 一，對行走機(jī)器人的一般要求 （1）能夠準(zhǔn)確定位 （2）能夠避開障礙物 （3）要有足夠的剛度和穩(wěn)定性 二，典型的機(jī)器人輪系 1，由3組輪子組成的輪系（美國stanford） 2，具有4個輪子的輪系 3，3角輪系統(tǒng) 4，兩足步行機(jī)器人 輪式移動機(jī)器人具有一定的局限性。 步行機(jī)構(gòu)分為2、3、4

2、、6、8足等形式。是一個多自由度的控制系統(tǒng)，需要采用現(xiàn)代控制理論，可以采用靜 步行和動步行2種方式。動步行相對來說比較困難，要考慮機(jī)構(gòu)的慣性力和重力的瞬時平衡。 靜步行機(jī)構(gòu) 日本早稻田大學(xué)研制的靜步行機(jī)構(gòu) 第7節(jié) 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計的基本要求及影響因素 一，機(jī)器人的相關(guān)術(shù)語 （1）關(guān)節(jié)：允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 和移動關(guān)節(jié)； （2）連桿：2個關(guān)節(jié)之間的部分，大臂或者小臂； （3）定位精度：理想位置與實際位置之間的偏差，包括正向和反向誤差。 （4）重復(fù)精度：在相同的運(yùn)動指令下，多次重復(fù)運(yùn)動軌跡之間的偏差。 （5）分辨率：機(jī)器人可以運(yùn)動的最小步距， （6）工作循環(huán)時間：機(jī)器

3、人完成某個特定任務(wù)所需要的時間，根據(jù)具體 工作情況而定。 二，提高機(jī)器人性能指標(biāo)的基本要求 設(shè)計時各個性能指標(biāo)要綜合地加以考慮。 1，保證工作循環(huán)的要求 提高關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動速度，降低轉(zhuǎn)動部件的質(zhì)量和慣性；采用較快的 控制算法；采用性能更好的伺服電機(jī)等。 2，保證精度的要求 在設(shè)計、選材、加工及裝配方面都要考慮。 3，使用壽命、可靠性和維修方面的要求 指標(biāo)：壽命在40000h以上，平均失效時間在400h以上，平均的 維修時間不超過8小時。 三，機(jī)構(gòu)定位精度和重復(fù)精度的影響因素 （1）受臂自重和負(fù)載引起的變形 （）慣性力引起的變形 （3）齒輪間隙和皮帶的松弛 （4）熱變形 （5）軸承游隙等引起的誤差 （6）傳動構(gòu)件的扭曲變形 （7）傳感器的測量誤差 （8）控制方法或者控制系統(tǒng)的誤差 1，重力的影響 將機(jī)器人簡化為一個懸臂梁，長、寬、高分別為：L、B、H，一端固定，自由端上受到重力P的作用。變形 量為： 對定位精度影響較大，對重復(fù)定位精度影響比較小。 2，慣性效應(yīng) 涉及到機(jī)器人的動力學(xué)問題，主要是在機(jī)器人的加減速運(yùn)動過程中會帶來不利的影響，另外慣性效應(yīng)對于驅(qū) 動系統(tǒng)的電機(jī)提出了更高的要求，需要有較大的加減速力矩。 3，齒輪間隙 解決的辦法主要是采用高精度的齒輪和采用消除間隙的辦法。 4，熱效應(yīng) T 1，重力的影響 將機(jī)器人簡化為一個懸臂梁，長、