自動化立體倉庫-畢業(yè)答辯-.dps

畢業(yè)設計姓名：

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專業(yè)：機械設計制造及其自動化

班級：機093指導老師：

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基于PLC自動化立體倉庫堆垛機監(jiān)控系統(tǒng)設計

一、課題的研究背景和意義隨著經(jīng)濟和現(xiàn)代科技的不斷發(fā)展，現(xiàn)代物流業(yè)發(fā)展水平是衡量一個國家綜合國力的重要標志之一，正日益受到各國的重視。因此，加快發(fā)展現(xiàn)代物流業(yè)，對拓展新的經(jīng)濟增長空間，提高城市經(jīng)濟國際化、信息化、市場水平具有十分重要的意義。而在立體倉庫中，堆垛機是自動化立體倉庫中最主要的作業(yè)機械設備，是輸送系統(tǒng)的核心設備，決定著整個出入庫是否能流暢運行的關鍵，它的合理的速度控制、精確的定位設計以及優(yōu)良的故障診斷系統(tǒng)是實現(xiàn)堆垛機高效率、高準確度、高安全性運行的重要因素。提高自動化立體倉庫的整體運行效率有重要的意義。自動化立體倉庫的應用優(yōu)勢自動化立體庫BECDA有效地銜接生產(chǎn)科學儲備節(jié)省人力使用高層貨架節(jié)省庫存占地

1、PLC的選型

S7-200系列PLC是一種功能強大，價格較低的PLC?？梢詥螜C運行，也可以輸入/輸出擴展。它結構小巧，可靠性高，運行速度快，繼承和發(fā)揮了它在大、中型PLC領域的技術優(yōu)勢，又極豐富的指令集，具有強大的多種集成功能和實時特性，配有功能豐富的擴展模塊，性能價格比非常高。根據(jù)控制點數(shù)來計算，可以選用CPU226，CPU226有24輸入/16輸出，最大可以擴展為248點數(shù)字量或35點模擬量。

二、系統(tǒng)的硬件設計輸入部分輸出部分I0.0啟動Q0.0貨叉控制脈沖I0.1出入庫選擇Q0.1貨叉方向改變I0.2手動/自動Q0.2載貨臺上升I0.3停止Q0.3載貨臺下降I0.4小車向前運行開關Q0.4行到位指示燈I0.5小車向后運行開關Q0.5列到位指示燈I0.6貨叉到位限位Q0.6小車向前運行I0.7貨叉回位限位Q0.7小車向后運行I1.0小車向前運動限位Q1.0貨叉前伸I1.1小車向后運動限位Q1.1貨叉后縮I1.2貨叉前伸Q1.2存貨指示燈I1.3貨叉后縮Q1.3取貨指示燈I1.4載貨臺上升Q1.4貨叉低位置指示燈I1.5載貨臺下降Q1.5貨叉高位置指示燈I1.6貨位虛實檢測Q1.6停止向前運行I1.7載貨臺是否有物Q1.7停止向后運行I2.0行尋址1Q2.0載貨臺停止上升I2.1行尋址2Q2.1載貨臺停止下降I2.2行尋址3Q2.2警示燈I2.3列尋址Q2.3電動機停機I2.4載貨臺上限Q2.4貨叉停止前伸I2.5載貨臺下限Q2.5貨叉停止后縮2、I/O分配表3、堆垛機的位置控制框架堆垛機位置控制框架圖水平認址

水平方向采用激光測距傳感器，當前數(shù)據(jù)為位移值，經(jīng)過PLC計算后的數(shù)據(jù)為當前速度值。激光測距傳感器安裝在堆垛機上，目標放射板安裝在巷道末端。激光測距原理圖縱向認址

堆垛機縱向方向的層定位采用光電開關和認址片組合定位，即在堆垛機的上下安裝兩個光電開關，在每層的貨位上安裝認址片。低位為取貨開始伸叉或放貨完畢收叉的位置，高位為放貨開始伸叉或取貨完畢收叉的位置。

堆垛機縱向認址傳感器分布圖變頻調速系統(tǒng)變頻器的構成三、系統(tǒng)軟件設計堆垛機入庫控制流程圖自動化立體倉庫部分程序

（1）列向運行PLC程序實現(xiàn)。

（2）行向運行PLC程序實現(xiàn)行向定位原理與列向定位原理相似，區(qū)別在于，存貨開始或是取貨結束時，升降臺貨叉停在高位置，下面兩個光電開關處于認址片內；取貨開始或存貨結束時，貨叉停在低位置，此時上面兩個光電開關處于起升認址片內。

（3）貨叉伸縮控制PLC程序實現(xiàn)M20.5是伸縮到位標志。為ON時，表示貨叉到達指定位置，為OFF時表示未達到指定位置。如果貨叉是以30m/min的速度運動，伸縮距離為60cm，定時器T37以100ms為基本記時單