開(kāi)放式控制器體系結(jié)構(gòu)-過(guò)去現(xiàn)在和未來(lái) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯.docx

合 肥 工 業(yè) 大 學(xué)畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 翻 譯 文 獻(xiàn)翻譯題目：開(kāi)放式控制器體系結(jié)構(gòu)-過(guò)去，現(xiàn)在和未來(lái)學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： 專(zhuān)業(yè)班級(jí)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化08-3班 指導(dǎo)老師： 院系名稱(chēng)： 機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院 2012年02月12日開(kāi)放式控制器體系結(jié)構(gòu)-過(guò)去，現(xiàn)在和未來(lái)摘要:開(kāi)放式控制系統(tǒng)是用于模塊化和可重新配置制造系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵推動(dòng)者。特殊用途的機(jī)器和自動(dòng)化程度高，導(dǎo)致大量的開(kāi)放式控制系統(tǒng)的供應(yīng)商中立的標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ)的重要性與日俱增。本文給出了一個(gè)概述了過(guò)去，現(xiàn)在和未來(lái)的開(kāi)放式控制器體系結(jié)構(gòu)。經(jīng)過(guò)對(duì)不同的標(biāo)準(zhǔn)，分類(lèi)和一般開(kāi)放式控制器的特點(diǎn)，反映在市場(chǎng)上的數(shù)控產(chǎn)品進(jìn)行評(píng)估和對(duì)在歐洲，北美和日本的全球性研究活動(dòng)概述給定。隨后，努力協(xié)調(diào)不同的結(jié)果，以便在將來(lái)建立一個(gè)共同的全球性標(biāo)準(zhǔn)。由于“混合和匹配”，必須集中注意于開(kāi)放式控制系統(tǒng)的性質(zhì)來(lái)進(jìn)行一致性和互操作性測(cè)試。關(guān)鍵字：開(kāi)放式結(jié)構(gòu)控制 數(shù)控 機(jī)床1 引言開(kāi)放式控制器體系結(jié)構(gòu)長(zhǎng)期以來(lái)在機(jī)械控制領(lǐng)域是眾所周知的。自九十年代初，世界各地的若干措施一直致力于讓控制供應(yīng)商，機(jī)床廠商和最終使用者從靈活敏捷的生產(chǎn)設(shè)備中獲取更多的利益。主要目的是用于在一個(gè)廠商中立，標(biāo)準(zhǔn)化的環(huán)境中通過(guò)開(kāi)放接口控制和配置方法進(jìn)行易操作和集成的客戶(hù)指定控制。這種系統(tǒng)的廣泛接受和使用使得成本降低，靈活性增加。軟件可重復(fù)使用，用戶(hù)特定算法和應(yīng)用程序可以集成。用戶(hù)根據(jù)給定的控制配置可以自己設(shè)計(jì)控制方法。這種趨勢(shì)迫于越來(lái)越多的特殊用途的高自動(dòng)化水平的機(jī)械和越來(lái)越多的軟件開(kāi)發(fā)成本（圖1）。圖1： 數(shù)控硬件和軟件實(shí)際的發(fā)展趨勢(shì)過(guò)去數(shù)控領(lǐng)域的實(shí)際趨勢(shì)是由與專(zhuān)有的硬件和軟件組件相結(jié)合的獨(dú)特的設(shè)備導(dǎo)向系統(tǒng)所主導(dǎo)。應(yīng)用軟件，系統(tǒng)軟件和硬件的緊耦合導(dǎo)致系統(tǒng)非常復(fù)雜和靈活性差。為了維護(hù)和更遠(yuǎn)的發(fā)展產(chǎn)品，按照新的市場(chǎng)要求，巨大的措施已經(jīng)被實(shí)施。現(xiàn)代數(shù)控方法，包括了廣泛的功能來(lái)完成一個(gè)高質(zhì)量，靈活的機(jī)械成果，在一個(gè)相同的標(biāo)準(zhǔn)化的環(huán)境下，它與減少處理時(shí)間，利于個(gè)人電腦的措施相結(jié)合（圖2）。由于定義的接口和軟件的平臺(tái)，這種結(jié)構(gòu)是軟件導(dǎo)向的、可配置的。開(kāi)放式控制接口需要不斷整合新的、先進(jìn)的功能到控制系統(tǒng)中去。，而且對(duì)于創(chuàng)造可重新配置的制造單元是非常重要的17。分拆硬件和軟件可以從半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)和信息技術(shù)產(chǎn)業(yè)縮短的創(chuàng)新周期中獲益。在重利用軟件組件的可能性下，簡(jiǎn)單的通過(guò)升級(jí)硬件平臺(tái)，系統(tǒng)的整體性能便增加了。圖2：基于個(gè)人電腦的，面向軟件的控制系統(tǒng)對(duì)于提供和使用開(kāi)放式控制系統(tǒng)的人都有很多好處（圖3）7。數(shù)控設(shè)計(jì)師和學(xué)者受益于高度開(kāi)放也包括CNC的內(nèi)部接口。對(duì)于數(shù)控裝置的使用者外部的開(kāi)放性更顯重要。它提供了用于集成專(zhuān)用用戶(hù)對(duì)現(xiàn)有控制的應(yīng)用，和適應(yīng)專(zhuān)用用戶(hù)的要求，例如：適應(yīng)性強(qiáng)的用戶(hù)界面或機(jī)器和生產(chǎn)數(shù)據(jù)的收集。外部的開(kāi)放主要基于內(nèi)部的開(kāi)放但是有功能上的或者性能上的限制。2 這種技術(shù)現(xiàn)狀2.1控制系統(tǒng)及其接口控制是非常復(fù)雜的系統(tǒng),由于非常嚴(yán)格的實(shí)時(shí)的和可靠的需求。為了能控制復(fù)雜的系統(tǒng)，硬件和軟件接口是本質(zhì)的問(wèn)題?？刂葡到y(tǒng)的接口可以被分為兩類(lèi)外部和內(nèi)部接口。（圖4）外部接口這些接口把控制系統(tǒng)連接到上一個(gè)單元、下一個(gè)單元、用戶(hù)。它們可以分為編程接口和通信接口。NC和PLC編程接口由國(guó)家或國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)來(lái)統(tǒng)一，例如RS- 274，DIN66025或IEC61131-3。通訊接口也受標(biāo)準(zhǔn)很大程度的影響?，F(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)系統(tǒng)像SERCOS，Profibus或DeviceNet是用來(lái)作為對(duì)驅(qū)動(dòng)器和110s的接口。局域網(wǎng)（局域網(wǎng)），主要基于以太網(wǎng)和TCP/ LP，的確可以反應(yīng)卓越系統(tǒng)的接口。內(nèi)部接口內(nèi)部接口主要用于構(gòu)成控制系統(tǒng)核心的組件間的交互和數(shù)據(jù)交換。在這一領(lǐng)域的重要標(biāo)準(zhǔn)是實(shí)時(shí)機(jī)制的支持。為了實(shí)現(xiàn)重新配置以及適應(yīng)的配置，控制系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)基于一個(gè)平臺(tái)概念。主要目的是從軟件組件中隱藏具體硬件細(xì)節(jié)，在軟件組件之間建立一個(gè)定義了的、靈活的方式。一個(gè)應(yīng)用程序編程接口（API）可以確保這些要求。一個(gè)控制系統(tǒng)的整體功能細(xì)分成幾個(gè)部分，通過(guò)模塊化軟件定義的API交互組件2.2控制系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)圖5顯示控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)不同的變化。變化a）顯示的是在控制系統(tǒng)的核心部分帶有位置控制的模擬驅(qū)動(dòng)接口。這種結(jié)構(gòu)的每個(gè)模塊使用自己的處理器，這導(dǎo)致特定供應(yīng)商提供各種各樣的硬件。結(jié)合模塊導(dǎo)致了處理器的數(shù)量有明顯意義上的減少。變化b）顯示的是在集成控制功能下的智能數(shù)字驅(qū)動(dòng)，由于高容量、小型化、處理器更高的性能。變化c）顯示的是一個(gè)基于個(gè)人電腦的單個(gè)處理器解決方案，它是在操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)擴(kuò)展下。所有的控制功能在實(shí)時(shí)環(huán)境中就像個(gè)人電腦中的軟件一樣運(yùn)行著。2.3市場(chǎng)概述這些在市場(chǎng)上有用的控制提供了不同層次的開(kāi)放，按照?qǐng)D6顯示的標(biāo)準(zhǔn)。一個(gè)重要的標(biāo)準(zhǔn)是標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算機(jī)（軟件，操作系統(tǒng)和中間件）環(huán)境作為執(zhí)行HMI和CNC軟件的使用。除此之外，連接的數(shù)控廠上下各級(jí)必須得到保證。應(yīng)用程序編程接口（API）是用于集成在數(shù)控產(chǎn)品的第三方軟件。雖然今天的大部分控制系統(tǒng)提供了開(kāi)放性，這種開(kāi)放性包括了與操作者相關(guān)的控制功能（人機(jī)交互，HMI），還是有少數(shù)控制系統(tǒng)允許用戶(hù)修改他們的低層次的控制算法，來(lái)改變機(jī)器相關(guān)的控制功能。圖7給出了今天的控制系統(tǒng)方面的開(kāi)放程度特點(diǎn)的概述。雖然一些控制系統(tǒng)給軟件集成提供了開(kāi)放的接口（例如OPC），但是通過(guò)程序接口的來(lái)來(lái)回回的數(shù)據(jù)仍然沒(méi)有共同的定義。因此，控制系統(tǒng)對(duì)目前市場(chǎng)并不隱式支持“插件和播放“的特點(diǎn)。為了改善這種情況，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)系統(tǒng)可以作為一個(gè)模型（見(jiàn)圖8）。在各種不同的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)系統(tǒng)中，達(dá)成了廣泛的共識(shí)，統(tǒng)一了面向應(yīng)用的接口是可取的，為了向用戶(hù)隱藏多元性和系統(tǒng)的復(fù)雜性。大多數(shù)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)組織已經(jīng)使用所謂的設(shè)備配置文件，以支持不同廠商的設(shè)備互換。例如，SERCOS接口標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于數(shù)控和驅(qū)動(dòng)器之間的循環(huán)和確定性通信（IEC61491）已經(jīng)確定大約的語(yǔ)義。400參數(shù)描述驅(qū)動(dòng)和控制，是由不同廠商的設(shè)備使用的功能。3 開(kāi)放式的定義和種類(lèi)3.1定義IEEE的“開(kāi)放系統(tǒng)技術(shù)委員會(huì)“定義了一個(gè)開(kāi)放的系統(tǒng)如下：“一個(gè)開(kāi)放的系統(tǒng)提供一種能力，使應(yīng)用程序能夠運(yùn)行在多個(gè)供應(yīng)商的平臺(tái)上，與其它系統(tǒng)互通應(yīng)用程序，展現(xiàn)與用戶(hù)互動(dòng)的一貫風(fēng)格(IEEE 1003.0)。為了估計(jì)控制的開(kāi)放性，下面的標(biāo)準(zhǔn)可以被使用（圖9）：可移植性: 應(yīng)用程序模塊(AM)可以不經(jīng)過(guò)任何變化就能應(yīng)用在不同平臺(tái)上，同時(shí)保持自己的能力?？蓴U(kuò)展性：各種不同的應(yīng)用模塊可以無(wú)沖突的在平臺(tái)上運(yùn)行?；ゲ僮餍裕簯?yīng)用模塊可以以一種持續(xù)的方式一塊運(yùn)行，以及可以以一種定義過(guò)的方式互換數(shù)據(jù)?？蓴U(kuò)展性：根據(jù)用戶(hù)要求，應(yīng)用模塊的功能和性能以及硬件的大小可以被調(diào)整。為了實(shí)現(xiàn)了IEEE定義的要求和這些公開(kāi)式的標(biāo)準(zhǔn)，一個(gè)開(kāi)放式控制系統(tǒng)必須是：廠商中立;它保證了單個(gè)專(zhuān)有喜好的獨(dú)立性。共識(shí)達(dá)成: 它是由一個(gè)供應(yīng)商和用戶(hù)組（通常是以一個(gè)用戶(hù)組或興趣小組的形式）?；跇?biāo)準(zhǔn)的。這確保了以一種標(biāo)準(zhǔn)的形式廣泛分布（國(guó)際/國(guó)家標(biāo)準(zhǔn),廠商間的標(biāo)準(zhǔn)）。免費(fèi)提供。它向任何感興趣的群體免費(fèi)。3.2開(kāi)放式控制系統(tǒng)的分類(lèi)如果我們講控制系統(tǒng)的開(kāi)放性，以下類(lèi)別可識(shí)別（圖10）開(kāi)放性人機(jī)交互：這種開(kāi)放性?xún)H限于控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)部分。在用戶(hù)導(dǎo)向的應(yīng)用中可進(jìn)行改編。有限開(kāi)放的內(nèi)核：控制核心有一個(gè)固定的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，但是提供接口來(lái)嵌入用戶(hù)專(zhuān)用過(guò)濾器，深知對(duì)于實(shí)時(shí)功能。開(kāi)放控制系統(tǒng)：控制核心拓?fù)淙Q于進(jìn)程。它提供了互換性，可擴(kuò)展性，可移植性和互操作性。開(kāi)放式控制系統(tǒng)，可提供當(dāng)今大多為在一個(gè)固定的軟件拓?fù)浞菍?shí)時(shí)部分修改的可能性。他們?nèi)狈Ρ匾撵`活性，并沒(méi)有以供應(yīng)商中立的標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ)。3.3要求一個(gè)廠商中立的開(kāi)放式控制系統(tǒng)才能實(shí)現(xiàn)，如果控制功能細(xì)分為功能單位，如果在這些單元間良好定義的接開(kāi)口被指定 一個(gè)廠商中立的開(kāi)放式控制系統(tǒng)才能實(shí)現(xiàn)（圖11）。因此模塊化可以被認(rèn)定為是開(kāi)放系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵。在確定模塊化的復(fù)雜程度中，在開(kāi)放程度和集成成本間有一個(gè)很好的權(quán)衡6.越小的模塊提供了一個(gè)更高水平的開(kāi)放性和更多的選擇性，但是增加了復(fù)雜性和集成成本。而且這種低水平的粒度可導(dǎo)致對(duì)資源的更高的要求，甚至可能惡化了整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能。以“混合和匹配”的方式連接模塊需要一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用程序編程接口（API）的綜合設(shè)置。對(duì)于廠商中立的開(kāi)放式控制系統(tǒng)的接口必須標(biāo)準(zhǔn)化和廣泛接受。由于這種模塊化系統(tǒng)的復(fù)雜性對(duì)系統(tǒng)架構(gòu)的定義是可取的和有益的。這導(dǎo)致了所謂的系統(tǒng)平臺(tái)（圖12）的介紹。這些平臺(tái)通過(guò)吸收封裝硬件，操作系統(tǒng)和通信的特點(diǎn)計(jì)算系統(tǒng)的細(xì)節(jié)。這種中間件系統(tǒng)的可用性促進(jìn)了應(yīng)用軟件輕松移植，也是應(yīng)用模塊，即使在分布式異構(gòu)環(huán)境的互操作性。由于混合和匹配模塊的可能性，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化接口，系統(tǒng)的整體質(zhì)量由單一模塊間的交互程度所決定（見(jiàn)第5）。4 關(guān)于市場(chǎng)的系統(tǒng)4.1重大國(guó)際活動(dòng)日本的OSEC（日本）日本的OSE（關(guān)于制造的開(kāi)放系統(tǒng)環(huán)境）財(cái)團(tuán)于1994年12月成立。三個(gè)項(xiàng)目的各個(gè)階段進(jìn)行到1999年的三月1 2 3。該財(cái)團(tuán)體系的目的是為最終用戶(hù)，機(jī)床制造商，控制供應(yīng)商，軟件供應(yīng)商，系統(tǒng)集成商，為工業(yè)機(jī)器等控制器，提供一個(gè)可以添加自己的獨(dú)特價(jià)值的工業(yè)機(jī)器的標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，從而促進(jìn)工業(yè)機(jī)器技術(shù)和商業(yè)的發(fā)展。在日本的OSEC API是定義一個(gè)接口協(xié)議，它是用來(lái)在代表了功能性和實(shí)時(shí)循環(huán)的控制軟件組件間交換信息。每個(gè)功能塊可以被封裝為一個(gè)對(duì)象，因此沒(méi)有必要處理一個(gè)功能塊是怎樣在結(jié)構(gòu)層面上傳遞信息的（圖13）雖然功能塊的結(jié)構(gòu)可以被該財(cái)團(tuán)體系從視覺(jué)上的邏輯點(diǎn)定義，該系統(tǒng)是既不被確定的也不被限制的在它的實(shí)施階段，因?yàn)樵趯?shí)施階段有太多選擇。這些選項(xiàng)可能包括系統(tǒng)詭計(jì)，如設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，進(jìn)程間通信，如靜態(tài)庫(kù)和DLL安裝機(jī)制，如硬件因素像控制器卡的選擇，以及軟件模塊對(duì)執(zhí)行控制和/或監(jiān)控各種軟件的實(shí)現(xiàn) 。換句話(huà)說(shuō)，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)模塊的實(shí)施模塊是不被限制在某些模塊的。根據(jù)系統(tǒng)的大小或它的硬件實(shí)施和/或利用，它被確定把各種想法納入實(shí)施模塊。JOP (日本)為與OSE財(cái)團(tuán)平齊，MSTC從1996年到2000年在JOP（日本公開(kāi)賽推廣組）的旗下形成了開(kāi)放式控制器技術(shù)委員會(huì)（業(yè)主立案法團(tuán)，訓(xùn)練班）。OC TC的各項(xiàng)指標(biāo)是在開(kāi)放式控制技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)上為各種公司提供在一起討論和工作的機(jī)會(huì)。業(yè)主立案法團(tuán)超導(dǎo)還預(yù)計(jì)，在這一領(lǐng)域作為國(guó)內(nèi)和國(guó)際活動(dòng)之間的聯(lián)系。OC-TC由大約50名成員，其中包括日本大型控制器供應(yīng)商，機(jī)床制造商，集成商，用戶(hù)和學(xué)者參加了會(huì)議。一些成員代表的其他群體，如華泰財(cái)團(tuán)和FA聯(lián)網(wǎng)推廣集團(tuán)。其中的一個(gè)工作組是致力于在數(shù)控和基于個(gè)人電腦的人機(jī)交互之間開(kāi)發(fā)一個(gè)為了交互的標(biāo)準(zhǔn)的API。它還應(yīng)在數(shù)控和高層管理控制之間的交流是有效的。這項(xiàng)工作基于來(lái)自主要控制供應(yīng)商和華泰財(cái)團(tuán)的提議而被執(zhí)行。開(kāi)發(fā)的規(guī)格被命名為PAPI發(fā)布于1999年的7月。PAPI 被批準(zhǔn)為JIS（日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)）的技術(shù)報(bào)告，并在2000年10月出版。為了證明由OC-TC研制的規(guī)格的有效性，1999年10月在名古屋由不同廠商生產(chǎn)的兩個(gè)碳奈米尖錐被連接到一個(gè)Windows NT計(jì)算機(jī)，即由東京大學(xué)所開(kāi)發(fā)的同一個(gè)HMI系統(tǒng)被實(shí)施(圖14)。由于任何特定的控制結(jié)構(gòu)都不是假設(shè)的，PAPI可以在現(xiàn)有的各種數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)施，像個(gè)人電腦+專(zhuān)用數(shù)控，個(gè)人電腦+數(shù)控板，以及基于個(gè)人電腦+110板的數(shù)控軟件。人機(jī)交互系統(tǒng)與數(shù)控系統(tǒng)通過(guò)PAPI交流，PAPI是一個(gè)基于C語(yǔ)言的功能導(dǎo)向的軟件庫(kù)。PAPI接口正在中和特定供應(yīng)商接口，通過(guò)向特定供應(yīng)商的API和協(xié)議映射PAPI命令。OMAC（美國(guó)）開(kāi)放式模塊化結(jié)構(gòu)控制器（OMAC）用戶(hù)組是一個(gè)行業(yè)論壇，用來(lái)推動(dòng)控制器技術(shù)現(xiàn)狀10。關(guān)于OMAC夫人措施正在實(shí)施，用來(lái)定義API的規(guī)范性，從而最終達(dá)成穩(wěn)固的標(biāo)準(zhǔn)組織。OMAC的API通過(guò)接口類(lèi)來(lái)指定使用的API 11，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)基于組件的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)插件和播放模塊化。對(duì)于分布式通信，基于組件的技術(shù)使用代理來(lái)處理跨進(jìn)程邊界的調(diào)用方式。OMAC API包含不同的“大小”和“類(lèi)型”的可重復(fù)使用的插件和播放組件 - 組件，模塊和任務(wù)-每一個(gè)都有一個(gè)獨(dú)特的有限狀態(tài)機(jī)（FSM）的合作模式，從而組件協(xié)作以一種未知的方式來(lái)進(jìn)行。術(shù)語(yǔ)組件應(yīng)用于可重復(fù)使用的軟件中，該軟件像一個(gè)帶有應(yīng)用的構(gòu)建塊一樣運(yùn)行，而術(shù)語(yǔ)模塊指的是模塊的容器件。任務(wù)是用來(lái)封裝的可編程功能行為的一個(gè)組件，包括了一系列運(yùn)行完成的步驟，它支持包括開(kāi)始，停止，重新啟動(dòng)，暫停和恢復(fù)，并可能被多次運(yùn)行當(dāng)控制器在運(yùn)行時(shí)。任務(wù)可以被用來(lái)建立控制程序，這種控制程序包括一系列的轉(zhuǎn)換任務(wù)，有能力重啟，導(dǎo)向或者作為一個(gè)獨(dú)立的駐地任務(wù)來(lái)處理特定的控制請(qǐng)求，（例如軸歸位或緊急停止）。為了整合元件，一個(gè)框架必須規(guī)范協(xié)作和其他組件操縱的生命周期模塊。OMAC API使用微軟組件對(duì)象模型（COM）作為一個(gè)初始框架，借此來(lái)開(kāi)發(fā)組件，同時(shí)帶有期望的利益，就是控制供應(yīng)商便可以對(duì)特定應(yīng)用的改進(jìn)其戰(zhàn)略集中定義的市場(chǎng)份額，- 而不是將寶貴的編程資源再造和維護(hù)軟件“管道。與COM的框架的主要問(wèn)題，尤其是在Windows 2000操作系統(tǒng)下，即缺乏硬的，實(shí)時(shí)的搶占式調(diào)度，而第三方擴(kuò)展到Windows2000可以用來(lái)解決這一要求。圖15闡明了OMAC控制器功能。人機(jī)界面模塊負(fù)責(zé)與人類(lèi)的互動(dòng)，包括提交數(shù)據(jù)，移交命令和監(jiān)控事件以及在OMAC API“映射”中的與所有主要的模塊相關(guān)的，通過(guò)代理的組件的引用實(shí)際控制器。任務(wù)協(xié)調(diào)員模塊在基于編程的系統(tǒng)中負(fù)責(zé)測(cè)試和協(xié)調(diào)不同的模塊。任務(wù)協(xié)調(diào)員可以被認(rèn)為是控制器中的最高級(jí)別的有限狀態(tài)機(jī)。一個(gè)任務(wù)生成模塊把特殊應(yīng)用的控制程序（例如，零件加工程序的RS274）轉(zhuǎn)換成一系列的與應(yīng)用無(wú)關(guān)的瞬態(tài)任務(wù)。軸組模塊負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)各軸的運(yùn)動(dòng)，把一個(gè)傳入規(guī)范運(yùn)動(dòng)段轉(zhuǎn)換成一系列的同等時(shí)間間隔的設(shè)定點(diǎn)以便于協(xié)調(diào)各軸。軸模塊負(fù)責(zé)軸運(yùn)動(dòng)的伺服控制，把傳入運(yùn)動(dòng)設(shè)定點(diǎn)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的10點(diǎn)執(zhí)行器設(shè)定點(diǎn)?？刂坡山M件負(fù)責(zé)伺服控制回路的計(jì)算，以達(dá)到特定的設(shè)定值。OSACA（歐洲）在歐洲，ESPRIT的項(xiàng)目OSACA（帶有自動(dòng)化系統(tǒng)的開(kāi)放式控制系統(tǒng)）于1992年發(fā)起，目的是團(tuán)結(jié)歐洲的利益，并為開(kāi)放式控制系統(tǒng)創(chuàng)建一個(gè)供應(yīng)商中立的標(biāo)準(zhǔn)9 16。它由歐洲主要的控制供應(yīng)商和機(jī)床生產(chǎn)商支持。OSACA在1996年的四月已經(jīng)達(dá)到了一個(gè)成熟的狀態(tài)，擁有任意的一些穩(wěn)固的規(guī)格和系統(tǒng)軟件的測(cè)試場(chǎng)?；谶@些結(jié)果，幾個(gè)應(yīng)用為導(dǎo)向的項(xiàng)目正在被執(zhí)行。在1988年汽車(chē)行業(yè)的兩個(gè)試點(diǎn)證明了OSACA兼容控制器和應(yīng)用的互操作性?，F(xiàn)有的來(lái)自世界各地的35個(gè)成員組成的OSACA協(xié)會(huì)是保持和維護(hù)關(guān)于OSACA規(guī)定的最后的組織。OSACA的基本架構(gòu)的技