FAUNC同步跟蹤.doc

1.1概要同步跟蹤是一個(gè)可選的功能，可讓機(jī)器人把一個(gè)移動(dòng)工件作為一個(gè)固定對(duì)象來(lái)對(duì)待。該功能是應(yīng)用于那些機(jī)器人必須執(zhí)行的且裝配線輸送不停止生產(chǎn)的應(yīng)用中。此用戶指南對(duì)如何安裝和操作FUNUC數(shù)控機(jī)器人系統(tǒng)的R-J3b 示教盒程序（TPP）同步跟蹤選項(xiàng)提供了說(shuō)明。此功能為所有基于環(huán)線同步跟蹤的TP提供了一個(gè)完全獨(dú)立的環(huán)境， TP屏幕上可獲得同步跟蹤程序執(zhí)行的參數(shù)和說(shuō)明。圖11典型同步操作1.2一般的同步跟蹤描述同步跟蹤是指用于跟蹤裝配生產(chǎn)線的R-J3i B功能選項(xiàng)。在此環(huán)境下，機(jī)器人必須跟蹤操作傳送帶，平臺(tái)或者機(jī)械上移動(dòng)的工件。同步跟蹤可以避免使工件從傳送帶上拿下放到固定工裝上，以節(jié)省生產(chǎn)時(shí)間。如果你細(xì)心的把程序分段編到不同的視窗中，同步跟蹤也增加了機(jī)器人的工作的空間。視窗規(guī)定的區(qū)域就是工件通過(guò)機(jī)器人工作區(qū)域的那一段時(shí)間。同步跟蹤器用以下兩種方式實(shí)現(xiàn)：l 單軸線性跟蹤l 笛卡兒線性或者環(huán)形跟蹤13 單軸（軌道）跟蹤在單軸同步跟蹤中，機(jī)器人延長(zhǎng)軸（集成的或者非集成的基軸）的位置調(diào)整以能夠跟蹤直線傳送帶。傳送帶的運(yùn)動(dòng)方向必須于同步跟蹤軸的方向相同。這種單軸跟蹤方式就是我們熟知的軌道跟蹤，因?yàn)閭鹘y(tǒng)的應(yīng)用就是用一根軌道或者平臺(tái)來(lái)實(shí)施跟蹤動(dòng)作。關(guān)于軌道跟蹤，機(jī)器人手臂（不包括跟蹤軸）是用程序來(lái)配置的。所有的動(dòng)作類型（線性的，環(huán)形的或者兩個(gè)結(jié)合使用）都是可行的。軌道跟蹤是一種處理連續(xù)工件的簡(jiǎn)單方式。軌道跟蹤用在大型系統(tǒng)中，且需要大量的場(chǎng)地空間。其大部分的應(yīng)用易教易用。這種功能選項(xiàng)使單個(gè)系統(tǒng)能夠完成大量的工作。14笛卡兒跟蹤笛卡兒跟蹤是指固定的機(jī)器人，調(diào)整其刀鋸中心點(diǎn)（TPC）的位置來(lái)跟蹤傳送帶的動(dòng)作。您在使用笛卡爾跟蹤時(shí)應(yīng)首要關(guān)注工作空間大小，否則您不能安裝跟蹤的鐵軌軸。您可以通過(guò)示教模式有效提高機(jī)器人的工作能力。您也可以通過(guò)改變傳送帶的動(dòng)作來(lái)減少環(huán)形線的循環(huán)時(shí)間，從而增加機(jī)器人的工作空間和減少完成其動(dòng)作的時(shí)間。 笛卡兒跟蹤，就是通過(guò)改變機(jī)器人主軸（不包括延長(zhǎng)軸）手臂設(shè)置來(lái)實(shí)現(xiàn)跟蹤動(dòng)作。由于這個(gè)原因，笛卡兒坐標(biāo)跟蹤只能用于線性和環(huán)形跟蹤程序模式。JOINT模式不適用。笛卡爾追蹤有兩種：line和circular（不要把它們和linear跟circular混為一談）。這些描述分別在1.4.1和第1.4.2章。注意：軌跡編程和示教對(duì)笛卡爾跟蹤至關(guān)重要。效率低的軌跡會(huì)限制機(jī)器人的動(dòng)作，而且會(huì)降低生產(chǎn)效率。另外，由于傳送帶動(dòng)作，機(jī)器人的組合軌跡在程序執(zhí)行過(guò)程中和與在程序示教過(guò)程很少相同。在你嘗試教學(xué)跟蹤軌跡前，請(qǐng)參考第四章的計(jì)劃創(chuàng)建程序和第五章的高級(jí)技巧。注意：笛卡兒跟蹤只支持集成的延長(zhǎng)軸。141 線性跟蹤線性笛卡兒跟蹤由一個(gè)機(jī)器人和一個(gè)直線運(yùn)行通過(guò)機(jī)器人的傳送帶組成。機(jī)器人通常安裝在傳送帶旁的固定基座上，當(dāng)由工件經(jīng)過(guò)時(shí)，機(jī)器人可以輕松地觸及。機(jī)器人也可以高于或者低于傳送帶安裝，或者根據(jù)應(yīng)用的需要，安裝在軌道或者集成延長(zhǎng)軸上。142 環(huán)形跟蹤笛卡兒環(huán)形跟蹤包括一個(gè)通過(guò)機(jī)器人的環(huán)形傳送帶或者轉(zhuǎn)臺(tái)。機(jī)器人可以安裝在環(huán)線線的內(nèi)部或者外部。機(jī)器人也可以高于或者低于傳送帶安裝，或者根據(jù)應(yīng)用的需要，安裝在軌道或者集成延長(zhǎng)軸上。注意：這種情況下環(huán)形跟蹤不用于跟蹤整個(gè)環(huán)形邊界。注意：只有線性編程動(dòng)作支持環(huán)形跟蹤。環(huán)形和組合編程動(dòng)作時(shí)不允許的。第二章硬件和軟件內(nèi)容第二章 硬件和軟件. 2-1 2.1 要求. 2-2 2.2 安裝. 2-12 2.2.1 硬件. 2-12 2.2.2 軟件. 2-132.1 要求線性跟蹤系統(tǒng)需要一個(gè)帶有線性跟蹤面板的R-J3i B控制器，和一個(gè)FSSB光纖連接電纜。當(dāng)使用絕對(duì)脈沖模塊時(shí)需要安裝一個(gè)額外的DSP模塊。另外，需要外部硬件（跟蹤編碼器）和聯(lián)合內(nèi)部通訊（脈沖編碼器電纜）來(lái)跟蹤生產(chǎn)線（傳送帶，平臺(tái)，工作臺(tái)等等）。見(jiàn)圖21。最終，需要安裝外部裝置（傳感器或者產(chǎn)品探測(cè)開(kāi)關(guān)）以探測(cè)傳送帶上零件是否接近到機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)。此裝置必須接有數(shù)字輸入卡的控制器。硬件R-J3iB線性跟蹤系統(tǒng)需要表21所示部件部件R-J3iBR-J3iB Mate硬件線跟蹤接口面板A20B-8001087A05B-2440-J300*電纜Separate Detector Interface Units(SDU1, SDU2, and cable) that supportsup to eight encoder lines:A02B-0236-C203 for SDU1A02B-0236-C204 for SDU2A02B-0236-K831 for cable(7m)A05B-2440-J310(14m) A05B-2440-J311(20m) A05B-2440-J312光纖連接器FSSBA66L-6001-0026每個(gè)線性跟蹤編碼器的連接必須包含以下要求：An Absolute Pulse Coder (2000ppr):A860-0324-T101 (Refer to SectionSection 2.2.1 or an Incremental PulseCoder A8600301T011Incremental Pulse Coders: (2000p/rew) A860-0301-T001 (2500p/rew) A860-0301-T002 (3000p/rew) A860-0301-T003 (4000p/rew) A860-0301-T0047米長(zhǎng)的R-J3iB 線性跟蹤光纜是連接編碼器和EE-0989-802-001控制終端*這套設(shè)備包括一條光纜具體請(qǐng)參照 FANUC 機(jī)器人的 R-J3iB A 模塊連接控制系列指南圖22到210為檢測(cè)單元的尺寸，連接和安裝的信息具體請(qǐng)參照FANUC 機(jī)器人的 R-J3iB 電氣故障指南圖21， 線性跟蹤連接的R-J3IB控制柜圖22，獨(dú)立檢測(cè)單元面板的外形尺寸圖23 基本模塊和擴(kuò)展模塊的電纜連接圖24基本模塊的連接地址圖25 擴(kuò)展模塊的連接地址圖26，安裝時(shí)寬電纜的連接圖27 兩個(gè)獨(dú)立的水平安裝孔注意在安裝或拆除單元時(shí)，你必須斜插入一把螺絲刀，所以，在單元兩邊必須有足夠的接口空間。一般情況下，兩單元之間允許又20mm的的空間。靠近控制柜的單元的前部其相鄰單元的前部允許又70mm的空間。圖28 單元安裝空間注意當(dāng)你拆除單元時(shí)，注意不要用力過(guò)大以致?lián)p壞鎖扣，在安裝和拆除時(shí)要抓住上下兩端防止在單側(cè)用力。圖29 安裝和拆除單元圖210 接線圖22 安裝線性跟蹤器的安裝需要軟件和硬件的安裝。221硬件需安裝跟蹤編碼器來(lái)監(jiān)視傳送帶或流水線的速度，需安裝檢測(cè)開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)產(chǎn)品的接近。線性跟蹤電路板線性跟蹤電路板需插入電源單元的寬口槽。參考圖21。如果SDI單元被使用，它們將與CPU板分開(kāi)安裝。參間圖22到29。FSSB光纖連接器最初連接CPU主板的CPO1A連接器的光纖連接器FSSB，應(yīng)該連到線性跟蹤電路板的CPO1A。額外的FSSB電纜應(yīng)該連接CPU主板的CPO1A和線性跟蹤器面板的CPO1B模塊。看圖21。如果SDI單元被使用，參照?qǐng)D210的連接圖。跟蹤編碼器跟蹤編碼器通常是個(gè)2000脈沖每圈增量的光電編碼器（FUNUC 機(jī)器人部件號(hào)A860-03010T001），必須安裝在傳送帶上利于操作的位置。注意： 編碼器分辨率越高，跟蹤越精確。請(qǐng)確保使用至少10脈沖的編碼器。檢測(cè)開(kāi)關(guān)必須安裝一個(gè)檢測(cè)開(kāi)關(guān)，當(dāng)傳送帶上的部件接近機(jī)器人工作空間時(shí)，給予電輸入信號(hào)。參照FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB l電氣故障指南關(guān)于電氣設(shè)置信息。這個(gè)檢測(cè)開(kāi)關(guān)可能時(shí)接近開(kāi)關(guān)，連接開(kāi)關(guān)，光電開(kāi)關(guān)。注意：你必須注意檢測(cè)開(kāi)關(guān)在傳送帶上的使其觸發(fā)準(zhǔn)確位置。這些位置被應(yīng)用于跟蹤。注意：準(zhǔn)確跟蹤取決于觸發(fā)開(kāi)關(guān)的精確度。檢測(cè)開(kāi)關(guān)反應(yīng)越快，接受的觸發(fā)信號(hào)越精確。222軟件線追蹤軟件是FANUC數(shù)控機(jī)器人系統(tǒng)的R - J3iB 軟件安裝手冊(cè)安裝軟件的一種選擇。第三章線性追蹤的建立目錄第3章 線追蹤設(shè)置. . . . . . . .3-1 3.1編碼器設(shè)置. . . . . . 3-2 3.1.1驗(yàn)證編碼器的安裝是正確的. . . . 3-7 3.2冷啟動(dòng). . . . 3-9 3.3跟蹤設(shè)置. . . . . 3-11 3.3.1標(biāo)準(zhǔn)跟蹤框架安裝. . . . . 3-21 3.3.2比例因子安裝. . . 329 3.3.3驗(yàn)證跟蹤設(shè)置是正確的. . . . . 3-33 3.4驗(yàn)證跟蹤設(shè)置示例程序. . . 3-35 3.4.1主要程序舉例. . . . 3-35 3.4.2跟蹤項(xiàng)目程序例子. . . . . . 3-36 3.4.3驗(yàn)證例子程序執(zhí)行是正確的. . 3-37注意：如果您需要修改任何系統(tǒng)變量信息，請(qǐng)參閱附錄A的線跟蹤系統(tǒng)變量說(shuō)明。3.1編碼器設(shè)置 編碼器有助于機(jī)器人正確的跟上傳送帶上的工作。傳送帶每毫米移動(dòng)的距離提供給了機(jī)器人一些脈沖計(jì)數(shù)。編碼器建立了機(jī)器人和傳送帶之間物理聯(lián)系。使用程序3-1建立編碼參數(shù)。參見(jiàn)3.1.1節(jié)，以確認(rèn)您已正確的設(shè)置了編碼器。該編碼器的屏幕參數(shù)設(shè)置中在系統(tǒng)的可變結(jié)構(gòu)$ ENC_STAT中請(qǐng)參閱表3-1的概述，每個(gè)編碼器的安裝項(xiàng)目及其相關(guān)的系統(tǒng)變量。參見(jiàn)附錄A ，以進(jìn)行更詳細(xì)的了解這些和其他線跟蹤系統(tǒng)的變量。 注意：編碼器必須建立在追蹤信息成立。表3-1 。編碼器安裝項(xiàng)目（續(xù)）編碼器設(shè)定畫(huà)面描述相關(guān)系統(tǒng)變量編碼器啟用值: 0 = off1 = on默認(rèn): 0這項(xiàng)可以打開(kāi)或關(guān)閉指定的編碼器$ ENC_STAT 。 $ enc_enableCurrent Count (cnts)Value: Integer這項(xiàng)顯示了指定編碼器的當(dāng)前值$ENC_STAT.$enc_countMultiplier (ITP/update)Value: 1 - 100Default: 1這項(xiàng)可以讓你指定檢測(cè)傳送帶的倍數(shù)，這可以節(jié)省處理器時(shí)間。$ENC_STAT.$enc_multiplAverage (updates)Value: 1 - 100Default: 1這項(xiàng)可以幫助機(jī)器人跟蹤傳送帶的平順性。encoder counts per update goes$ENC_STAT.$enc_threshStop Threshold(cnt/updt)值：正整數(shù)默認(rèn): 0這項(xiàng)是編碼器信號(hào)更新的次數(shù)。如果編碼器更新計(jì)數(shù)小于這個(gè)值，系統(tǒng)則認(rèn)為傳送帶停止了。$ENC_STAT.$enc_thresh模擬啟用值： 0 =關(guān)閉1 =開(kāi)默認(rèn)值： 0這項(xiàng)可以讓你打開(kāi)或關(guān)閉指定的追蹤編碼器模擬器。$ ENC_STAT 。 $ enc_sim_on模擬率（計(jì)數(shù)器/ updt ） 值：整數(shù)默認(rèn)值： 0 這項(xiàng)為編碼器更新計(jì)數(shù)的期望值。只可以在編碼模擬器用時(shí)才可啟用。$ ENC_STAT 。$enc_sim_spd過(guò)程3-1編碼程序安裝步驟1 ：按MENUS。 2 ：選擇SETUP。 3 ：按F1 ， TYPE 。 4 ：選擇編碼器。你會(huì)看到下列屏幕。5 ：要顯示另一個(gè)編碼器的信息時(shí)，請(qǐng)按F3 ，ENCODER。這是你正在建立的編碼器的選擇項(xiàng)。默認(rèn)值是1 。注意：一條線追蹤接口板有兩個(gè)可供選擇的編碼器（部件號(hào)碼A20B - 8001 - 087 ） 。如果您使用的是單獨(dú)檢測(cè)器接口單元，有多達(dá)8個(gè)編碼器， SDU1和SDU2 （編號(hào)A02B-0236-C203/C204 ） 。6 ：選擇ENCODER AXIS。輸入用于追蹤編碼器的伺服電路板的通道數(shù)，（見(jiàn)圖2-1 ） 有效值為1到16 。 對(duì)于單軸跟蹤，這個(gè)領(lǐng)域被設(shè)置為1 。對(duì)于雙軸跟蹤，編碼器1 （連接到1號(hào)線在CPU上）將編碼器軸= 1 。第2編碼設(shè)置為編碼軸= 2 。 注意：您必須進(jìn)行冷啟動(dòng)此更改才能生效。完成這個(gè)程序后，參見(jiàn)第3.2節(jié)。7 ：移動(dòng)光標(biāo)移動(dòng)到ENCODER TYPE。這指定了將要使用的跟蹤編碼器的類型。 確定，按F4鍵，ABSOLU。 增量，按F5 ， INCREME 。這一項(xiàng)始終應(yīng)設(shè)置為增量線追蹤。 注意：您必須進(jìn)行冷啟動(dòng)此更改才能生效。在您完成這個(gè)程序后，參見(jiàn)第3.2節(jié)。8 ：移動(dòng)光標(biāo)移動(dòng)到Encoder enable。這樣，您就可以打開(kāi)或關(guān)閉指定的追蹤編碼器 。 打開(kāi)編碼器，按F4鍵。當(dāng)為ON打開(kāi)時(shí)，該編碼器將更新計(jì)數(shù)值。使用實(shí)際編碼器和模擬,編碼器選項(xiàng)必須開(kāi)啟為ON 要關(guān)閉編碼器，按下F5 。 警告：ENCODER ENABLE 選項(xiàng)將在每次冷啟動(dòng)后自動(dòng)復(fù)位至OFF。請(qǐng)確認(rèn)在運(yùn)行生產(chǎn)前設(shè)置都正確。 否則，您的系統(tǒng)將無(wú)法正常運(yùn)行。 注意：您也可以通過(guò)TP程序的來(lái)在線設(shè)置編碼器的ON和OFF，請(qǐng)參閱以4.4Current Count顯示當(dāng)前編碼器的值。你不能修改此值。9 ：選擇 Mutiplier（TIP/update） 。輸入值為編碼器的更新的倍數(shù)。這一值讓您可以指定多長(zhǎng)時(shí)間檢測(cè)輸送帶一次，可節(jié)省處理器的時(shí)間。例如：乘數(shù) ITP_time （毫秒） =編碼器更新（毫秒） 這一值大多設(shè)定為1。 1 16毫秒= 16毫秒這一領(lǐng)域值可以設(shè)定為一個(gè)大于1的值，以節(jié)省傳送帶時(shí)間，通常速度為 2 16毫秒= 32毫秒10 ：選擇Average（updates）。輸入值一個(gè)值以幫助機(jī)器人跟蹤輸送帶動(dòng)作平順。 如果傳送帶運(yùn)行不平穩(wěn)，設(shè)置一個(gè)更大的值以使機(jī)器人動(dòng)作平穩(wěn)。通常值是10 。 11 ：選擇STOP Threshold（cnt/updt） 。編碼器更新數(shù)值。如果編碼器更新低于這個(gè)數(shù)字，該系統(tǒng)將停止輸送帶。 12 ：移動(dòng)光標(biāo)到Simulate Enable。您可以通過(guò)此項(xiàng)打開(kāi)或關(guān)閉指定的追蹤編碼器的模擬器（步驟8 ） 。默認(rèn)是關(guān)閉。此字段通常用于測(cè)試目的。 注意：您不必插入一個(gè)真正的編碼器來(lái)模擬。但是，如果你沒(méi)有一個(gè)真正連接的編碼器，您可能會(huì)得到SRVO - 82錯(cuò)誤代碼。這個(gè)錯(cuò)誤不會(huì)影響機(jī)器人的運(yùn)作或線追蹤模擬。然而，一些線追蹤指示（ DEFENC ， LINESIM ，LINE，例如）可能比預(yù)期的的功能不同，如果你模擬沒(méi)有一個(gè)真正連接的編碼器。如果想要更多線追蹤的指示請(qǐng)參考4.4節(jié)。 為了模擬線形跟蹤編碼器，按F4鍵。當(dāng)打開(kāi)時(shí)，計(jì)數(shù)編碼器將 根據(jù)模擬率的數(shù)值來(lái)生成。要使用實(shí)際的計(jì)數(shù)編碼器，按下F5 。關(guān)閉時(shí)，計(jì)數(shù)編碼器將在送帶移動(dòng)后，從實(shí)際編碼器中讀取。 注意：該編碼器本身也必須打開(kāi)，使編碼器模擬開(kāi)啟。 13 ：選擇Simulate Rate (cnt/updt).。鍵入所需的編碼器每次更新的編碼計(jì)數(shù)器數(shù)值。此選項(xiàng)只有在編碼器模擬啟用時(shí)才可用。 14 ：改變了編碼器軸（步驟6 ）或編碼器類型（步驟7 ），必須進(jìn)行冷啟動(dòng)。必須這樣做才能安裝追蹤（第3.3節(jié)） 。 15 。確認(rèn)你已經(jīng)設(shè)定了正確的編碼。參見(jiàn)第3.1.1 。在建立了跟蹤前必須這樣做（第3.3節(jié)） ： 您已完成編碼器的安裝。 如果您有修改軸編碼器或編碼器類型，在建立跟蹤前，您必須執(zhí)行冷啟動(dòng)。繼續(xù)進(jìn)行第3.2節(jié)。如果您沒(méi)有修改編碼器軸或編碼器類型，您現(xiàn)在就可以繼續(xù)3.3節(jié) ，設(shè)置跟蹤。 3.1.1驗(yàn)證編碼器的安裝是正確的 圖3-1使用流程圖來(lái)告訴您如何確認(rèn)您已正確建立了線追蹤器 。對(duì)于一個(gè)你可以使用一個(gè)完整的抽樣測(cè)試程序可來(lái)驗(yàn)證線追蹤行動(dòng)，參考第3.4節(jié)。圖31.編碼器建立3.2冷啟動(dòng) 如果你在編碼器安裝屏幕上修改了編碼器軸或編碼器類型（程序3-1 ） ， 您必須執(zhí)行冷啟動(dòng)，以便使更改生效。 冷啟動(dòng)是打開(kāi)機(jī)器人和控制器的標(biāo)準(zhǔn)方法。如果您以半熱啟動(dòng)來(lái)開(kāi)啟機(jī)器人，您可以不使用過(guò)程32或3-3而強(qiáng)制使用冷氣動(dòng) 冷啟動(dòng)不如下： 初始化系統(tǒng)變量 初始化I / O設(shè)置 顯示UTILITIES Hints 屏幕 冷啟動(dòng)30約秒后完成。 3-2步驟進(jìn)行冷啟動(dòng)。3-3步驟進(jìn)行配置菜單的冷啟動(dòng)。 過(guò)程32 冷啟動(dòng)方法條件 所有不必要的人員和設(shè)備的退出工作區(qū)。 警告 如果您發(fā)現(xiàn)任何問(wèn)題或潛在危險(xiǎn)，請(qǐng)勿開(kāi)啟機(jī)器人。并立即報(bào)告。不通過(guò)檢查可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害。 步驟 ：1 :目視檢查機(jī)器人，控制器，工作單元，和周圍環(huán)境。確保所有的保障措施和工作人員到位 2 ：操作面板上電源斷開(kāi)斷路器的開(kāi)關(guān)設(shè)置為ON 。 3 ：在TP示教盒上，按住SHIFT鍵和reset鍵?；蛘?，在操作面板 ，按住reset鍵。 4 。當(dāng)按住TP上的shift和reset（或操作面板上的reset鍵）的同時(shí)，要按下操作面板上的ON按鈕。 5 。釋放所有按鍵。你會(huì)看到以下一個(gè)屏幕。通過(guò)冷啟動(dòng)后，您修改的編碼器軸和編碼器類型的數(shù)據(jù)將自動(dòng)保存。你可以進(jìn)行3-3進(jìn)行跟蹤設(shè)置。過(guò)程3-3 配置菜單的冷啟動(dòng)步驟 ：1 .關(guān)閉控制器。 2 .在TP上，按RREV 和next，或者操作面板上按住USER PUSH BOTTON2（USER PB2） 3 .當(dāng)你按住TP上的PREV和NEXT鍵時(shí)，按下操作面板上的ON開(kāi)關(guān)。 4 .釋放所有按鍵。你會(huì)看到一個(gè)以下屏幕。5 .選擇COLD START ，然后按ENTER 。當(dāng)冷啟動(dòng)完成后，您會(huì)看到一個(gè)類似下面的屏幕。 通過(guò)冷啟動(dòng)后，您修改的編碼器軸和編碼器類型的數(shù)據(jù)將自動(dòng)保存。你可以進(jìn)行3.3節(jié)進(jìn)行跟蹤設(shè)置。3.3跟蹤設(shè)置 本節(jié)介紹如何設(shè)定線跟蹤應(yīng)用程序的跟蹤參數(shù)。跟蹤安裝已分成幾個(gè)過(guò)程，使方便你安裝。 對(duì)于一般跟蹤（general Tracking Setup）設(shè)置，使用過(guò)程3-4 對(duì)于實(shí)際同步跟蹤座標(biāo)的設(shè)置 ，可使用1.三點(diǎn)法，使用 2.直接輸入法，使用過(guò)程3 -7 對(duì)于大小比例因子的設(shè)置，使用過(guò)程3-8 確認(rèn)你已經(jīng)正確的設(shè)定了跟蹤，第3.3.3節(jié) 跟蹤設(shè)置可以設(shè)定的參數(shù)都在跟蹤設(shè)置的安裝屏幕上有顯示，總共多達(dá)6個(gè)不同的schedules 或 jobs。 跟蹤參數(shù)設(shè)置屏幕中的參數(shù)都保存在系統(tǒng)變量$ LNSCH 中。參見(jiàn)表3-2的概述，每項(xiàng)跟蹤設(shè)置及其相關(guān)的系統(tǒng)變量。參見(jiàn)附錄A進(jìn)行更詳細(xì)的了解這些和其他線跟蹤系統(tǒng)的變數(shù)。表3-2跟蹤設(shè)置項(xiàng)和系統(tǒng)變量用34過(guò)程設(shè)定跟蹤參數(shù)。注意：編碼器必須在跟蹤信息設(shè)定前設(shè)置好。如果你沒(méi)設(shè)定好編碼器信息，請(qǐng)參照第3.1章。過(guò)程34 跟蹤設(shè)置條件如果編碼器設(shè)置已經(jīng)完成。請(qǐng)參照3.1節(jié)。步驟：1. 按 MENUS2. 選擇SET UP3. 按F1，【TYPE】4. 選擇0NEXT5. 選擇Tracking。你將看到以下屏幕。6顯示另一跟蹤坐標(biāo)系號(hào)信息，按F3,SCHED.就會(huì)顯示六張表中某一張的具體信息。你可以選擇一個(gè)數(shù)字作為程序名，根據(jù)6個(gè)不同數(shù)字確定不同程序。注意：為了在生產(chǎn)中能正確改變變量，請(qǐng)確保你選擇了正確的程序號(hào)。7選擇一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作組合a如果你選擇多個(gè)動(dòng)作，選擇系統(tǒng)變量$LNCFG.$group_mask要大于1。參考附錄Ab選擇機(jī)器人跟蹤組合。輸入與現(xiàn)在的跟蹤表相聯(lián)系的機(jī)器人動(dòng)作組合。8光標(biāo)移倒Tracking Type。這項(xiàng)定義了跟蹤的類型。9按F4,CHOICE.10. 選擇你要使用的跟蹤類型l 1Line Tracking。通過(guò)設(shè)置參數(shù)$LNSCH.$TRK_TYPE = 0.l 2Rail Tracking 通過(guò)設(shè)置參數(shù)$LNSCH.$TRK_TYPE = 1.如果你使用Rail Tracking模式，直接倒第14步。l 3Circular Tracking。設(shè)置參數(shù)$LNSCH.$TRK_TYPE = 2.注意:通過(guò)改變跟蹤類型來(lái)改變普通跟蹤坐標(biāo)值。跟蹤軸號(hào)和跟蹤軸方向。先前的坐標(biāo)值將在另一個(gè)程序名選擇后被取代。否則將退出SETUP菜單。如果在你選擇另一程序名或退出SETUP之前跟蹤類型已返回倒先前值，則先前的值將自動(dòng)保存。11如果你使用用戶坐標(biāo)系，設(shè)置USE TRACKING UFRAME 為YES。否則，為NO12. 如果你要使用直線或環(huán)形跟蹤。移動(dòng)光標(biāo)倒Nominal Track Frame。警告：不要把設(shè)置RAIL tracking的表單設(shè)置為實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系。RAIL tracking系統(tǒng)的實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系自動(dòng)設(shè)置為（0，0，0，0，0，0）世界坐標(biāo)系。13按F2.DETAIL如果你使用LINE Tracking，你將看到以下屏幕。如果你使用Circular tracking，為以下：TRACK FRAME SETUP菜單，可幫助你在笛卡兒坐標(biāo)系統(tǒng)中定義實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系。你可以直接輸入坐標(biāo)值或者用三點(diǎn)法設(shè)定。l 如果你使用三點(diǎn)法設(shè)置nominal tracking 坐標(biāo)，使用過(guò)程35。l 如果用直接法設(shè)置，請(qǐng)用過(guò)程37注意：更多關(guān)于實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系設(shè)置的詳細(xì)信息，請(qǐng)參照3.3.114如果你使用RAIL tracking。選擇 Track (Ext) Axis Num.為附加軸使用定義一個(gè)號(hào)碼，附加軸應(yīng)用與RAIL跟蹤系統(tǒng)中傳送帶的跟蹤。這個(gè)數(shù)字在線性跟蹤和環(huán)形跟蹤系統(tǒng)中被自動(dòng)設(shè)置為0。有效值為13。15 。如果您使用的是RAIL跟蹤，移動(dòng)光標(biāo)到Track Axis Direction.。這指定傳送帶的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)方向。通過(guò)它比較附加軸的運(yùn)動(dòng)。如果動(dòng)作與附加軸一樣，按F4鍵，POSITIVE。 如果動(dòng)作與附加軸相反，按F5 ，NEGATIVE。 注意:附加軸是用于RAIL追蹤系統(tǒng)中傳送帶的跟蹤。 在線性和環(huán)形追蹤系統(tǒng)中，追蹤軸方向會(huì)自動(dòng)設(shè)定為POSITIVE。16當(dāng)您完成通用坐標(biāo)的設(shè)定（第3.3.1節(jié)） ，請(qǐng)選擇追蹤編碼器序號(hào)。輸入一個(gè)號(hào)碼，為了指定用于目前的跟蹤附表號(hào)碼中跟蹤程序的編碼器。有效的選擇為編碼1或2 。 17.移動(dòng)光標(biāo)移動(dòng)到編碼器的比例因子。 對(duì)于LINE 和 RAIL 跟蹤，這指定了編碼器對(duì)于輸送帶每毫米運(yùn)動(dòng)（計(jì)數(shù)/毫米）的數(shù)字。 對(duì)于環(huán)形跟蹤，這指定了編碼器對(duì)于輸送帶移動(dòng)的每角度運(yùn)動(dòng)更新（計(jì)數(shù)/毫米）的數(shù)字。這個(gè)數(shù)字可以是任何實(shí)數(shù)，除非（ 0.0 ） 。 18.按F2 ，TEACH。您將進(jìn)入比例因子的設(shè)置屏幕。參見(jiàn)第3.3.2 關(guān)于放大比例因子為詳細(xì)資料。19.在您設(shè)置好比例因子后（程序3-8 ） ，選擇PART Detect Dist。輸入距離（LINE和RAIL跟蹤為毫米環(huán)形追蹤為角度）相對(duì)機(jī)器人世界坐標(biāo)系的用戶定義位置的部件檢測(cè)開(kāi)關(guān)。這通常是世界坐標(biāo)系的X軸，這是機(jī)器人在基本位置時(shí)垂直與傳送帶的方向。這一數(shù)字給了通用跟蹤坐標(biāo)和部件檢測(cè)開(kāi)關(guān)一個(gè)參考值。 該程序的路徑可以被一個(gè)機(jī)器人復(fù)制到另一個(gè)機(jī)器人，只要每一個(gè)部件探測(cè)距離正確定義了每個(gè)機(jī)器人。這樣就可以彌補(bǔ)區(qū)分多個(gè)機(jī)器人應(yīng)用中不同位置的檢測(cè)開(kāi)關(guān)。注意：此參數(shù)取決于編碼器比例因子的值（步驟17 ） 。參見(jiàn)圖3-2 。圖32零件感應(yīng)開(kāi)關(guān)（Line和Rrail Tracking）20如果使用用戶跟蹤坐標(biāo)系說(shuō)明書(shū)，將Vision Ufram Dist設(shè)定一個(gè)合適的值21將指針移動(dòng)Trigger INPUT Number。輸入一個(gè)數(shù)字指定信號(hào)輸入（DIn，這里的n就是數(shù)字），這個(gè)數(shù)字將用作感應(yīng)開(kāi)關(guān)的輸入信號(hào)。這個(gè)信號(hào)在同步傳送程序的時(shí)候被檢測(cè)。最后一個(gè)傳感器觸發(fā)值顯示的編碼起計(jì)數(shù)值。你不能修改這個(gè)值。編碼器計(jì)數(shù)顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)的價(jià)值為指定的編碼器。您不能修改此值。選擇Selected Boundary Set。輸入一個(gè)數(shù)字指定工作區(qū)域邊界（pairs of $LNSCH.$BOUND1n and $LNSCH.$BOUND2n)來(lái)監(jiān)測(cè)邊界位置，在程序內(nèi)設(shè)定的數(shù)字是在當(dāng)前的跟蹤數(shù)字表中選用。參考圖33這個(gè)數(shù)字是用作一個(gè)索引表示兩排邊界的每一條邊，這個(gè)索引用在線性跟蹤程序中，它可以確定機(jī)器人開(kāi)始工作和結(jié)束工作位置。注意：示教魔術(shù)的SETBOUND指令可以用來(lái)改變這個(gè)值，但只是允許修改示教程序。參考4.4獲得更多信息在圓形跟蹤中邊界設(shè)定選擇是不允許修改的l 23將指針移到Bndry Set Up。這個(gè)選項(xiàng)用來(lái)設(shè)定邊界窗口的上限位置（即輸入邊界），這里的數(shù)字可選用0到10其中一個(gè)。參考圖33l 傳送帶處遠(yuǎn)離上限位置被稱為輸入邊界。機(jī)器人不能工作l 傳送帶遠(yuǎn)離下限位置被稱為窗口或離開(kāi)位置l 邊界選擇中設(shè)定的數(shù)字是這些邊界的索引，即用數(shù)字來(lái)表示這些邊界。這個(gè)值和它相對(duì)應(yīng)的下限邊界比起來(lái)必須還要大，否則將彈出警告。l 記錄當(dāng)前機(jī)器人TCP的位置（與通用座標(biāo)有關(guān)），同時(shí)按SHEFT，F(xiàn)2,RECORD。適當(dāng)?shù)倪吔缰祵⒈贿x擇和存儲(chǔ)l 或者l 使已選的邊界值初始化歸為0.0（不考慮相關(guān)下限邊界值），按F4,INIT-BND，參考圖33l 24移動(dòng)指針到Bndry Set Dwn。這個(gè)命令用于設(shè)定窗口的下限邊界，這個(gè)位置從實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系看著是沿著傳送方向的。參考圖33l 這個(gè)位置的上面是窗口輸入和邊界區(qū)域l 這個(gè)位置向下為離開(kāi)區(qū)域，機(jī)器人無(wú)法在這個(gè)區(qū)域內(nèi)工作。l 邊界選擇命令中設(shè)定的數(shù)字是對(duì)這排邊界的一個(gè)索引，這個(gè)值必須比下限的值還要小否則將彈出警告l 記錄機(jī)器人TCP的當(dāng)前位置（與實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系有關(guān)）同時(shí)按下PRESS,F2,RECORD。這樣適當(dāng)?shù)倪吔缰祵⒈贿x擇出來(lái)并且存儲(chǔ)l 否則l 使當(dāng)前邊界值初始化（不考慮上限相關(guān)的值）按PRESS,INIT-BND。參考圖3325修改你已經(jīng)正確設(shè)置的參數(shù)。參考3.3.3。你必須在運(yùn)行生產(chǎn)時(shí)進(jìn)行修改生產(chǎn)期間在生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人將一直等到工件傳送到上限邊界后材工作。如果工件運(yùn)動(dòng)到了下限邊界位置處，加工將無(wú)法進(jìn)行并且將顯示錯(cuò)誤對(duì)話框窗口邊界33下列參數(shù)設(shè)置是一些線性跟蹤系統(tǒng)的舉例。所有下限值與它相對(duì)應(yīng)的上限邊界值相比要大上限 #1 -1500 mm 下限 #1 100 mm 上限#2 - 500 mm 下限 #2 500 mm 上限 #3 - 100 mm 下限 #3 1200 mm3.3.1用戶坐標(biāo)系設(shè)定用戶坐標(biāo)系用來(lái)為傳送位置和動(dòng)作提供一個(gè)跟蹤的坐標(biāo)和位置參考線性跟蹤應(yīng)用l 如果你是用三點(diǎn)法為線性跟蹤設(shè)定座標(biāo)，就參考35步驟，這是選擇方法l 如果你是用直接輸入法設(shè)定坐標(biāo)的話。就參考37步驟。當(dāng)從其他表復(fù)制時(shí)可以以用這個(gè)方法環(huán)形跟蹤應(yīng)用l 如果你是用三點(diǎn)法為線性跟蹤設(shè)定座標(biāo)，就參考36步驟，這是選擇方法l 如果你是用直接輸入法設(shè)定座標(biāo)的話。就參考37步驟。當(dāng)從其他復(fù)制可以用這個(gè)方法對(duì)于軌跡跟蹤應(yīng)用 系統(tǒng)自動(dòng)將它設(shè)定為世界坐標(biāo)系（0.0.0.0.0.0）警告不要在追蹤程序中設(shè)定任何用戶坐標(biāo)。設(shè)定用戶座標(biāo)的話會(huì)引起無(wú)法識(shí)別的動(dòng)作。如果你想設(shè)定一個(gè)用戶座標(biāo)，那么你存儲(chǔ)時(shí)會(huì)看到錯(cuò)誤警告，所有追蹤動(dòng)作用追蹤座標(biāo)，不使用用戶座標(biāo)三點(diǎn)法三點(diǎn)法用來(lái)示教實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系。當(dāng)示教時(shí)，將指針移動(dòng)Teach Mehtod Data下列列出三個(gè)位置處，每個(gè)位置的狀態(tài)將會(huì)顯示，如下三個(gè)其中一個(gè)信息：UNINIT表示這個(gè)位置沒(méi)有初始化RECORDED這個(gè)表示這位置已經(jīng)被記錄但在加工進(jìn)程中沒(méi)有被使用PROCESSED表示這個(gè)位置已經(jīng)被記錄而且用于計(jì)算一個(gè)新的實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系當(dāng)任意一個(gè)位置被選擇，RECORDED將在F2功能位置上出現(xiàn)。同時(shí)按下SHEFT和RECORRED將記錄下當(dāng)前機(jī)器人TCP位置（用于以后的加工）并且可以對(duì)已經(jīng)存儲(chǔ)的狀態(tài)進(jìn)行更新警告在這步之前確定機(jī)器人用戶工具已經(jīng)正確定義。否則你將破壞設(shè)備傷害工作人員。參考你的Application-Specific Setup and Operations Manual獲得更多信息對(duì)于線性跟蹤應(yīng)用當(dāng)為線性跟蹤設(shè)定實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系時(shí)請(qǐng)注意以下幾點(diǎn)l 這個(gè)坐標(biāo)X軸的方向必須與傳送動(dòng)作方向一致，其他X軸的實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系都參考3-5步驟設(shè)定。Y軸和z軸都是用戶定義的，但是特別注意的是，z軸設(shè)定值要在傳送帶上方。參考圖34l 原始實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系的位置是任意的。你可能傾向于將坐標(biāo)設(shè)定為世界坐標(biāo)（0.0.0），但是一開(kāi)始設(shè)定的坐標(biāo)系是很重要的，比最好參考35步驟設(shè)定。當(dāng)你設(shè)定好這個(gè)值并且記下這個(gè)邊界和動(dòng)作后不要改表這個(gè)值。l 所有邊界位置是根據(jù)這個(gè)座標(biāo)記錄的線性跟蹤的單位是mm，沿著x軸方向的實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系環(huán)形追蹤邊界值是與世界坐標(biāo)系相對(duì)應(yīng)的跟蹤軸圖34 實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系線性傳送動(dòng)作過(guò)程35 3點(diǎn)法設(shè)置通用跟蹤坐標(biāo)系條件：在跟蹤設(shè)置屏幕中選擇了Nominal Track Frame。參見(jiàn)程序3-4 ，步驟12 。 您目前在跟蹤坐標(biāo)設(shè)置畫(huà)面。 步驟1 。移動(dòng)光標(biāo)移動(dòng)到ORIGIN Teach數(shù)據(jù)位置。見(jiàn)下面的屏幕。 2 .沿傳送帶移動(dòng)機(jī)器人TCP一個(gè)方便的位置。（這個(gè)位置應(yīng)該是無(wú)論在傳送帶上或傳送帶物品上的一個(gè)容易區(qū)分的位置） 3.同時(shí)按SHIFT和RECORD來(lái)記錄這個(gè)位置。ORIGIN position 位置變?yōu)镽ECORDED4.移動(dòng)光標(biāo)選擇+ x Direction Teach Method Data position。 5.移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)離工件，使傳送帶或者工件不會(huì)與機(jī)器人干涉。6.移動(dòng)傳送帶向前（沿著流水線方向）至少幾百毫米（越遠(yuǎn)越好，只要機(jī)器人仍舊能夠到達(dá)產(chǎn)品的新位置。） 7.停止輸送帶。 8.把機(jī)器人移動(dòng)到和傳送帶或工件相同的位置，即初始位置。9.同時(shí)按下SHIFT和RECORD來(lái)記錄這一位置。 （+x Direction p改變?yōu)镽ECORDED）10.移動(dòng)光標(biāo)并選擇+y Direction .11.不移動(dòng)傳送帶（或工件），移動(dòng)機(jī)器人沿著垂直與傳送帶方向上至少50毫米。通常相對(duì)于傳送帶左邊來(lái)說(shuō)，當(dāng)沿著流水線方向看去，實(shí)際跟蹤坐標(biāo)系的Z軸指向傳送帶上方12.同時(shí)按下SHIFT和RECORD來(lái)記錄這一位置。 （+y Direction position 改變?yōu)镽ECORDED）13.處理所有位置數(shù)據(jù)并計(jì)算一個(gè)新實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系。按下F4，COMPUTE。當(dāng)處理完成，三點(diǎn)法的Teach method Data位置改變?yōu)镻ROCESSED, Frame Components的值將被更新顯示新的跟蹤坐標(biāo)。見(jiàn)下面的屏幕。您已經(jīng)使用三點(diǎn)法完成了實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系的設(shè)置?，F(xiàn)在，您可以回到過(guò)程3-4的跟蹤設(shè)置，步驟16 。 對(duì)于環(huán)形跟蹤運(yùn)用當(dāng)為環(huán)形跟蹤設(shè)置實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系時(shí)，你必須了解以下幾點(diǎn)。 這三個(gè)點(diǎn)來(lái)計(jì)算環(huán)形傳送帶中心，然后用作環(huán)形跟蹤的實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系的原點(diǎn)。 相對(duì)與+ x的位置，+ y的方向必須是傳送帶前進(jìn)方向。這確立了實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系的原點(diǎn)。 實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系的輔助點(diǎn)的位置是任意的，但應(yīng)設(shè)改建立在圖3-5和圖3-6的位置 。 對(duì)于傳送帶的逆時(shí)針?lè)较颍?Z軸正方向向上。參見(jiàn)圖3-5 。 對(duì)于傳送帶的順時(shí)針?lè)较颍?Z軸正向向下。參見(jiàn)圖3-6 。 實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系的X軸必須指向+X方向。 所有跟蹤位置在這個(gè)坐標(biāo)系下自動(dòng)記錄。 環(huán)形跟蹤邊界值不應(yīng)使用。圖35 實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系逆時(shí)針環(huán)形跟蹤圖36實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系順時(shí)針環(huán)形跟蹤過(guò)程36 三點(diǎn)法設(shè)置環(huán)形跟蹤坐標(biāo)系條件：在跟蹤設(shè)置屏幕中選擇了Nominal Track Frame。參見(jiàn)過(guò)程3-4 ，步驟12 。 您目前在跟蹤坐標(biāo)設(shè)置屏幕。 步驟1 .移動(dòng)光標(biāo)選擇+ x方向的Teach Method 數(shù)據(jù)位置。參見(jiàn)圖3-5 或圖3-6的一個(gè)例子顯示如何設(shè)置環(huán)形跟蹤的坐標(biāo)系。2. 沿傳送帶移動(dòng)機(jī)器人的TCP到一個(gè)方便的位置。3. 同時(shí)按SHIFT鍵和RECORDE記錄這個(gè)位置。+ x direction 的位置會(huì)變成RECORDED 4. 移動(dòng)光標(biāo)選擇+ Y direction 的示教模式數(shù)據(jù)位置5 .移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)離工件，使傳送帶或工件不會(huì)與機(jī)器人干涉。6.移動(dòng)傳送帶前進(jìn)（工件生產(chǎn)方向）至少30至40度的距離（越遠(yuǎn)越好，只要機(jī)器人仍然能夠達(dá)到工件新的位置。 ） 7 .停止傳送帶。 8.移動(dòng)機(jī)器人到這時(shí)輸送帶（或工件）的新位置，記錄+ x position 的位置 9. 同時(shí)按SHIFT鍵和RECORDE記錄這個(gè)位置。+ y direction 的位置會(huì)變成RECORDED 10 .移動(dòng)光標(biāo)選擇ASSISTANT 11 .移動(dòng)傳送帶前進(jìn)（工件生產(chǎn)方向）至少30至40度的距離（越遠(yuǎn)越好，只要機(jī)器人仍然能夠達(dá)到工件新的位置。 ）12 .同時(shí)按SHIFT鍵和RECORDE記錄這個(gè)位置。ASSISTANT 的位置會(huì)變成RECORDED13.要處理的所有位置的數(shù)據(jù)并計(jì)算一個(gè)新的實(shí)際坐標(biāo)系，按下 F4，計(jì)算。當(dāng)處理完成，3個(gè)示教模式的數(shù)據(jù)位置變?yōu)镻ROCESSED，坐標(biāo)部件（Frame Components）的值將更新以顯示新的實(shí)際跟蹤坐標(biāo)。見(jiàn)下面的屏幕上的一個(gè)例子。你已經(jīng)用三點(diǎn)法完成了對(duì)實(shí)際跟蹤坐標(biāo)系的設(shè)置。現(xiàn)在你可以返回到過(guò)程34 步驟16進(jìn)行同步跟蹤設(shè)置。直接輸入法這個(gè)方法允許你直接輸入(x, y, z, w, p, r)的坐標(biāo)值。這個(gè)方法通常用于從另一個(gè)坐標(biāo)系記錄號(hào)中復(fù)制數(shù)據(jù)。過(guò)程37 直接輸入法實(shí)際同步跟蹤坐標(biāo)系條件：您在設(shè)置屏幕上選擇了Nominal Track Frame。參見(jiàn)過(guò)程3-4 ，步驟12 。 您目前在跟蹤坐標(biāo)系設(shè)置屏幕步驟：1.移動(dòng)光標(biāo)到其中一個(gè)坐標(biāo)方向。 2.按ENTER鍵選擇這個(gè)方向。 3.輸入一個(gè)新坐標(biāo)值。實(shí)際跟蹤坐標(biāo)系的變量值$LNSCHn.$trk_frame會(huì)在你輸入一個(gè)新坐標(biāo)后自動(dòng)更新。4. 重復(fù)步驟 1 到步驟 ，依次設(shè)置你所要的(x, y, z, w, p, r)。 你已經(jīng)用直接輸入法完車了對(duì)實(shí)際跟蹤坐標(biāo)系的設(shè)置?，F(xiàn)在，您可以回到過(guò)程3-4 ，步驟16 進(jìn)行跟蹤設(shè)置。 3.3.2放大比例因子設(shè)置 該編碼器放大比例因子是用于相關(guān)輸送帶編碼計(jì)數(shù)值和輸送帶動(dòng)作間的轉(zhuǎn)換協(xié)議。 這是一個(gè)實(shí)數(shù)（單位時(shí)每毫米或度的編碼計(jì)數(shù)值）代表傳送帶前進(jìn)的動(dòng)作。 (+/-)的值非常重要，因?yàn)榫幋a器可能提供給控制器或增加或減少的傳送帶向前運(yùn)動(dòng)的值。此值不應(yīng)與軌道跟蹤系統(tǒng)的跟蹤軸方向混為一談。編碼器的比例因子不是手動(dòng)計(jì)算。使用過(guò)程3-8來(lái)設(shè)置編碼器放大比例因子。警告請(qǐng)確定你在使用此過(guò)程前已經(jīng)正確的定義了機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。否則，你可能誤傷員工或損壞設(shè)備。更多信息請(qǐng)參考你的特定應(yīng)用設(shè)置和操作手冊(cè)。教學(xué)要點(diǎn)：在此過(guò)程中，兩個(gè)機(jī)器人位置（相對(duì)傳送帶的位置，或者兩個(gè)不同傳送帶上的工件的位置）和兩個(gè)相應(yīng)的傳送帶位置，會(huì)內(nèi)部自動(dòng)記錄。下列公式是控制器計(jì)算，以確定編碼器放大比例因子。比例因子= 編碼器計(jì)數(shù)值/機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置變化值 1400(28工位)傳送帶距離和機(jī)器人定位精度在上述計(jì)算中是非常重要的。輸送帶首先應(yīng)在機(jī)器人工作空間的最上端開(kāi)始，使機(jī)器人仍然可以到達(dá)輸送帶上的工件或指定位置，并移動(dòng)到機(jī)器人工作空間的最下端，符合同樣的限制。 你應(yīng)該小心以定位機(jī)器人的TCP到輸送帶上指定位置，并應(yīng)在定位機(jī)器人到輸送帶第二個(gè)位置時(shí)，同樣精確。這將提供盡可能高精度的編碼比例因子計(jì)算結(jié)果。 注意：對(duì)于軌道跟蹤系統(tǒng)，使用非整合外部軸（軌道） ，在這一過(guò)程中只有軌道的位置可以改變，否則，結(jié)果將是不準(zhǔn)確的。 警告 移動(dòng)機(jī)器人時(shí)要遠(yuǎn)離傳送帶，或直接從空的傳送帶上方移動(dòng)，當(dāng)你指示去這樣做。不要沿著傳送帶的方向移動(dòng)機(jī)器人。否則，你可能會(huì)傷害人員或損壞設(shè)備。 過(guò)程3-8 設(shè)置放大比例因子示范條件 首先選擇Scale Factor然后按F2，TEACH，進(jìn)入放大比例因子屏幕。看見(jiàn)類似下面的屏幕。步驟：1 按照以上屏幕將傳送帶移動(dòng)到機(jī)器人工作窗口的最上端，按ENTER。你將看到以下屏幕。2 按照以上屏幕指示移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)到傳送帶上的指定位置，同時(shí)按SHIFT 和F2 TEACH 。你將看到以下屏幕。3 如有必要，在第4步前調(diào)整機(jī)器人速度。4 按照以上屏幕指示移動(dòng)機(jī)器人離開(kāi)傳送帶后，同時(shí)按ENTER 。你將看到以下屏幕。5 按照以上屏幕指示移動(dòng)傳送帶到機(jī)器人工作空間下端后，按ENTER。你將看到以下屏幕。6 有必要，在第7步之前調(diào)整機(jī)器人速度。7 按照以上屏幕移動(dòng)機(jī)器人到指定位置后按ENTER后，你將看到類似以下屏幕。8 按照以上屏幕指示移動(dòng)機(jī)器人離開(kāi)傳送帶后，同時(shí)按ENTER 。你已經(jīng)完成了比例因子的示教，現(xiàn)在你可以回到過(guò)程34，步驟19 進(jìn)行跟蹤設(shè)置333 驗(yàn)證跟蹤設(shè)置是否正確圖3-7使用流程圖來(lái)告訴您如何確認(rèn)您已正確設(shè)置好同步跟蹤。你可以進(jìn)行完整的測(cè)試程序來(lái)驗(yàn)證線性跟蹤運(yùn)動(dòng)，請(qǐng)參閱第3.4節(jié)。圖37 驗(yàn)證跟蹤設(shè)置34 驗(yàn)證跟蹤設(shè)置測(cè)試程序這一節(jié)有一個(gè)測(cè)試程序可以幫助你驗(yàn)證你的線性同步跟蹤是否正確。請(qǐng)?jiān)谀阏_驗(yàn)證了編碼器設(shè)置和同步跟蹤設(shè)置正確后使用此程序。注意：對(duì)于更詳細(xì)的關(guān)于如何構(gòu)思，寫(xiě)，或修改程序，請(qǐng)參閱第4章構(gòu)思和建立程序。 您可以使用這個(gè)程序來(lái)檢查基本線跟蹤功能。以下三點(diǎn)必須確定： 1 .一個(gè)安全的機(jī)器人放置位置。 2 .當(dāng)跟蹤工件時(shí)，機(jī)器人有一個(gè)安全的接近點(diǎn)。 3 .工件上有一個(gè)供機(jī)器人跟蹤的點(diǎn)。3.4.1 主要程序的例子在主程序的程序例子中： Header data：Schedule 0 （非跟蹤） DIN 1 用于檢測(cè)輸入 R 1 可使用。 Bound 1 邊界值已經(jīng)確定合理的值（例如，設(shè)置為0和1000 ） 。 P 1 是一個(gè)安全位置。主程序：PROG MAIN/MN1: ! MOVE TO HOME2: J P1 50% FINE ;3: ! ENABLE THE ENCODER4: LINE1 ON ;5: ! WAIT FOR A PART DETECT6: WAIT DI1 ON ;7: ! GET TRIGGER VALUE8: LINECOUNT1 R1 ;9: ! SET TRIGGER VALUE10: SETTRIG LNSCH1 R1 ;11: ! SELECT A BOUNDARY12: SELBOUND LNSCH1 BOUND1 ;13: ! CALL TRACKING PROGRAM14: CALL TRACK ;15: ! MOVE TO HOME16: J P1 50% FINE ;/END342 子跟蹤程序例子在子跟蹤程序范例中：TRACKHeader data: Schedule 1, Cont. Track = FALSE, SELBND=0.P 2 ，是一個(gè)安全接近點(diǎn)，一般在工件上方（見(jiàn)圖3-8 ） 。 P 3 是一個(gè)工件上的點(diǎn)（見(jiàn)圖3-8 ） 。 警告：不要在您的跟蹤程序或跟蹤程序的子程序中使用暫停鍵。這樣做可能會(huì)在跟蹤程序運(yùn)行時(shí)導(dǎo)致意想不到的運(yùn)動(dòng)。Sub Program: TRACK/PROG TRACK/MN1: ! MOVE TO APPROACH POS2: L P2 500mm/sec FINE ;3: ! MOVE TO PART4: L P3 500mm/sec FINE ;5: ! WAIT FOR 5 SECONDS6: WAIT 5.00(sec) ;7: ! MOVE TO APPROACH POS8: L P2 500mm/sec FINE ;/END圖3-8 接近點(diǎn)和跟蹤點(diǎn)3.4.3驗(yàn)證測(cè)試程序的執(zhí)行是正確的 當(dāng)程序（主程序和子跟蹤程序：TRACK）運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人應(yīng)： 1 .移動(dòng)到基本位置P 1 。 2 .等待工件進(jìn)入跟蹤窗口的邊界（在窗口中） 。 3