【JX15-19】論文相似性檢測(cè)報(bào)告(詳細(xì)版).pdf

1 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告（詳細(xì)版）論文相似性檢測(cè)報(bào)告（詳細(xì)版） 報(bào)告編號(hào)：報(bào)告編號(hào)：b8e46921-045b-42ed-8217-a456014a5534 原文字?jǐn)?shù)：原文字?jǐn)?shù)：20,425 檢測(cè)日期：檢測(cè)日期：2015年03月09日 檢測(cè)范圍：檢測(cè)范圍：中國(guó)學(xué)術(shù)期刊數(shù)據(jù)庫(kù)（CSPD）、中國(guó)學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)（CDDB）、中國(guó)學(xué)術(shù)會(huì)議論文數(shù)據(jù)庫(kù)（CCPD）、中國(guó)學(xué)術(shù)網(wǎng)頁(yè)數(shù)據(jù)庫(kù)（CSWD） 檢測(cè)結(jié)果：檢測(cè)結(jié)果： 一、總體結(jié)論一、總體結(jié)論 總相似比：15.03%15.03% (參考文獻(xiàn)相似比：0.00%0.00%，排除參考文獻(xiàn)相似比：15.03%15.03%) 二、相似片段分布二、相似片段分布 注：綠色區(qū)域綠色區(qū)域?yàn)閰⒖嘉墨I(xiàn)相似部分，紅色區(qū)域紅色區(qū)域?yàn)槠渌撐南嗨撇糠帧?三、相似論文作者（舉例3個(gè)）三、相似論文作者（舉例3個(gè)） 點(diǎn)擊查看全部舉例相似論文作者 四、典型相似論文（舉例42篇）四、典型相似論文（舉例42篇） 頭部中前部中部中后部尾部 序號(hào)序號(hào)相似比相似比相似論文標(biāo)題相似論文標(biāo)題參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)論文類型論文類型作者作者來(lái)源來(lái)源發(fā)表時(shí)間發(fā)表時(shí)間 19.33%氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā)學(xué)位論文李超陜西科技大學(xué)2003 24.15%注塑機(jī)下料專用機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究學(xué)位論文江應(yīng)國(guó)江西理工大學(xué)2008 33.63%基于機(jī)電液一體化的液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)及其控制學(xué)位論文趙旭東北大學(xué)2010 43.11%機(jī)器人在先進(jìn)制造業(yè)應(yīng)用與研究期刊論文蘇東海 等機(jī)械設(shè)計(jì)與制造2005 2 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 點(diǎn)擊查看全部舉例相似論文 五、相似論文片段（共11個(gè)）五、相似論文片段（共11個(gè)） 序號(hào)序號(hào)相似比相似比相似論文標(biāo)題相似論文標(biāo)題參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)論文類型論文類型作者作者來(lái)源來(lái)源發(fā)表時(shí)間發(fā)表時(shí)間 52.07%面向工業(yè)機(jī)器人的裝配規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)位論文段清娟西北工業(yè)大學(xué)2003 62.07%切削加工機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及加工算法研究學(xué)位論文李銳軍山東理工大學(xué)2003 72.07%CINCINNATI機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的研究與仿真分析學(xué)位論文李延富東北大學(xué)2005 81.55%硅片傳輸機(jī)械手的改進(jìn)及其定位精度分析學(xué)位論文牟瑞平大連理工大學(xué)2007 91.04%水輪機(jī)專用修復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真學(xué)位論文洪宇哈爾濱理工大學(xué)2004 101.04%可調(diào)式機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析學(xué)位論文周正強(qiáng)江蘇大學(xué)2011 111.04%經(jīng)濟(jì)型模塊化工業(yè)機(jī)器人的前期研究期刊論文焦恩璋制造業(yè)自動(dòng)化2002 121.04%JJR-1型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其控制系統(tǒng)的研究學(xué)位論文楊鋒蘭州理工大學(xué)2006 131.04%水平四自由度裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析學(xué)位論文郭聳上海交通大學(xué)2007 141.04%CINCINNATI機(jī)器人開(kāi)放式控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)學(xué)位論文張小坤東北大學(xué)2006 151.04%螺絲機(jī)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)學(xué)位論文蔡軍爽東北大學(xué)2008 1 1送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體），控制器，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置，一種仿人操作 ，自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適 合于多品種柔性生產(chǎn)，可變?nèi)莘e。它的穩(wěn)定性，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善工作條 3 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 件和快速更新的產(chǎn)品更新?lián)Q代起著非常重要 2 2送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：注塑機(jī)下料專用機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究 學(xué)位論文江應(yīng)國(guó)，2008年 江西理工大學(xué) 驅(qū)動(dòng)來(lái)把握對(duì)象的作用，并根據(jù)預(yù)定的要求將被輸送到指定位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常是 由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件（如氣缸，氣缸，齒輪齒條機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)，螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)） 和驅(qū)動(dòng)源（如液壓，氣動(dòng)或電動(dòng)馬達(dá)等）合作，以實(shí)現(xiàn)各種的手臂動(dòng)作。 手臂可能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)如下： 手臂伸縮、升降運(yùn)動(dòng) 部件。手臂的作用是帶動(dòng)或支撐手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置.工業(yè) 機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件 (如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋 機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源 (如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。手 臂可能實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)如下:?空間曲面運(yùn)動(dòng)）兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 3 3送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.55%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 氣動(dòng)機(jī)械手是壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。其主要特點(diǎn)是：介質(zhì)來(lái)源極為 方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。然而，由于空氣具有可壓縮的特性， 穩(wěn)定性差，對(duì)影響大的工作速度，和氣源壓力較低，一般在30公斤趕上重量，它在相同的條 件下，抓住比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)重量，在高速輕載的工作很適合，高溫、高粉塵環(huán)境在。 3，機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手 通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如凸輪，連桿，齒輪和齒條，間歇機(jī)構(gòu)等）驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。這是一個(gè)特 殊的機(jī)器連接到主機(jī)的手的工作，它的力量是從工作機(jī)轉(zhuǎn)。它是可靠的運(yùn)動(dòng)，主要特點(diǎn)的運(yùn) 動(dòng)頻率，但結(jié)構(gòu) 成本高。2、氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn) 是:介質(zhì)來(lái)源極為方便,輸出力小,氣動(dòng)動(dòng)作迅速,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低。但是,由于空氣具有可壓 縮的特性,工作速度的穩(wěn)定性較差,沖擊大,而且氣源壓力較低,抓重一般在30公斤以下,在同樣 抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大。所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行 工作。3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng) 的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手,其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特 點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠 4 4送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：基于機(jī)電液一體化的液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)及其控制 學(xué)位論文趙旭，2010年 東北大學(xué) 4 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”，這種新的設(shè)備已成為世界研究的熱門課題之一，研究探討其應(yīng)用領(lǐng)域 。在中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始，通過(guò)“七五”和“八五”科技攻關(guān) 得到政府的資助，已掌握了技術(shù)，控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)，運(yùn)動(dòng)學(xué)和機(jī)器人制造技 術(shù)設(shè)計(jì)的軌跡規(guī)劃，機(jī)器人的關(guān)鍵部件生產(chǎn)的一部分開(kāi)，噴涂，弧焊，點(diǎn)焊，裝配，運(yùn)輸和 其他機(jī)器人；其中有130多套噴漆機(jī)器人自動(dòng) 熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從年代“七五”科技攻 關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器 人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了 部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有多 臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近條自動(dòng)噴漆 5 5送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.55%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：基于機(jī)電液一體化的液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)及其控制 學(xué)位論文趙旭，2010年 東北大學(xué) 工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外相比差距；在應(yīng)用規(guī)模，在中國(guó)國(guó)內(nèi)工 業(yè)機(jī)器人已經(jīng)安裝了約200臺(tái)灣，約4 / 10000的全球安裝數(shù)量計(jì)算。以上原因主要是沒(méi)有形 成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，中國(guó)目前的機(jī)器人生產(chǎn)是用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī) 格多，批量小，零部件通用化程度低，供貨周期長(zhǎng)，成本不低，但質(zhì)量和可靠性不穩(wěn)定。這 是地址的早期關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的迫切需要，產(chǎn)品的綜合規(guī)劃，提高泛化，系列化，模塊化設(shè) 計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。在“863”項(xiàng)目的支持，我們的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人 產(chǎn)品：機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距；在應(yīng)用規(guī) 模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原 因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)得計(jì)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次 重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且 質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞 好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人 6 6送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.55%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 為了使一個(gè)更通用的機(jī)械手，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為變結(jié)構(gòu)方面，當(dāng)工件是棒料時(shí)，手握式的 使用；當(dāng)工件是板料，使用吸流。 2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 考慮到通用機(jī)械手，因?yàn)橥ㄟ^(guò)抓取工件是水平放置，所以手腕必須提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)工作 的要求。因此，手腕被設(shè)計(jì)成一個(gè)回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，手腕的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)缸。 2.4機(jī)械手的手臂方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 一下概晡手格圖21機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)示意圖Fig.2-I Sketch Map of the Motion of Manipulator下幅姊 2.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng),把機(jī)械手的 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu),當(dāng)工件是棒料時(shí),使用夾持式手部；當(dāng)工件是板料時(shí),使用氣流負(fù) 壓式吸盤。2.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)考慮到機(jī)械手的通用性,同時(shí)由于被抓取工件是水 平放置,因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。因此,手腕設(shè)計(jì)成 5 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 按照抓取工件的要求，三自由度機(jī)械臂，即臂伸縮，旋轉(zhuǎn)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng) 7 7送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 手指夾持范圍 棒料：60100MM 片料：面積不大于0. 5 9、定位精度 士5MM 10、緩沖方式 液壓緩沖器 11、傳動(dòng)方式 氣壓傳動(dòng) 12、控制方式 點(diǎn)位程序控制(采用PLC) 第3章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，當(dāng)工件是棒料時(shí)，使 用夾持式手部：當(dāng)工件是板料時(shí)，使用氣流負(fù)壓式吸盤。 3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 手握式結(jié)構(gòu)由手指和傳力機(jī)制。傳力結(jié)構(gòu)形式較多，如滑動(dòng)杠桿式，楔桿，齒輪齒條，彈簧 桿式等。 3.1.1 手指 定位方式牙程西關(guān)或可調(diào)捉城擋塊等10、定位精度4-0.5m11、緩；孛方式液壓緩沖器12、驅(qū) 動(dòng)方式氣匿傳動(dòng)13、控制方式點(diǎn)位程序控制(采用P) 黌26機(jī)械母轉(zhuǎn)工律范藺Fig.2-6 Work Range of Manipulator.12?8N 第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng),把機(jī) 械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu),當(dāng)工件是棒料時(shí),使用夾持式手部:當(dāng)工件是板料時(shí),使用 氣流負(fù)壓式吸盤。3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)17HIlJ夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所組 成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多,如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿 8 8送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 來(lái)源：氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā) 6 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 頭部中前部中部中后部尾部 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 改變?cè)撻g隙的大小 1.橡膠吸盤2.吸盤芯子3.通氣螺釘4.吸盤體5.噴嘴6.噴嘴套 圖3.4 可調(diào)噴射式負(fù)壓吸盤結(jié)構(gòu) 下面計(jì)算吸盤的直徑12： 吸盤吸力的計(jì)算公式為： 式中：P吸盤吸力(N)，本機(jī)械手的吸盤吸力為50N，故P=50N； D 吸盤直徑(CM). N 吸盤數(shù)量，本機(jī)械手吸盤數(shù)量為1； K1吸盤吸附工件在起動(dòng)時(shí)的安全系數(shù)，可取K，月2-2，在此取K1=1.5； K2工作情況系數(shù)。如果油膜的存在 噴嘴有效地工作。在嬲卜4申,噴嘴5與噴嘴套6的相對(duì)位麓是可以調(diào)節(jié)的,以便改變間陳豹大奪 。61.橡膠姨盤2.吸盤芯子3.通氣螺釘4.吸窳體5.噴嘴6.噴嘴套鶿34簟調(diào)噴射武受壓暖纛蛄 掬Fig.3-4 Structure of Adjustable Ejective Minus Pressure Cupula下纛計(jì)葵駿纛懿壹 經(jīng)。吸盤吸力的計(jì)算公式為:5 式串:卜我盤吸力(x),零援械警熬啜豢吸力為50N,鼓P50N；D 一吸盤直徑(cm):n一吸盤數(shù)爨,本機(jī)械手吸盤數(shù)量為1；K。-吸盤吸附工件程起動(dòng)時(shí)的安全系 數(shù),可敬Kt51.2屯,在此取K,2lt5；K,-工作情況系數(shù)。若板料聞?dòng)杏湍ご嬖趧t要求吸附力大贈(zèng) ；若裝有分料器,則吸附力就可小麓。另外工件 9 9送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.55%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：注塑機(jī)下料專用機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究 學(xué)位論文江應(yīng)國(guó)，2008年 江西理工大學(xué) 吸盤吸力(N)，本機(jī)械手的吸盤吸力為50N，故P=50N； D 吸盤直徑(CM). N 吸盤數(shù)量，本機(jī)械手吸盤數(shù)量為1； K1吸盤吸附工件在起動(dòng)時(shí)的安全系數(shù)，可取K，月2-2，在此取K1=1.5； K2工作情況系數(shù)。如果油膜的存在之間的表需要的吸附力；如果配備分配器，吸附容量可 以很小。此外，工件從模具中取出，也有摩擦的作用，還應(yīng)該考慮在抽油過(guò)程中由于加速運(yùn) 動(dòng)和運(yùn)動(dòng)慣性力的影響。因此，根據(jù)不同的工作條件，選取工作情況系數(shù)，一般可在1-3的范 圍內(nèi)選取。在此，取K2=2。 K3方位系數(shù).當(dāng)吸盤垂直吸附時(shí)，則K3=1/F，F(xiàn)為摩擦系數(shù)，橡膠吸盤吸附金屬材料時(shí)，取 F=0.50.8；當(dāng)吸盤水平吸附時(shí)，取K3=L。在此，取K3=0.5. 噴嘴有效地工作。在圖 2.2.2 中，噴嘴 5 與噴嘴套 6的相對(duì)位置是可以調(diào)節(jié)的，以便改變 間隙的大小。圖 2.2.2 噴射式負(fù)壓吸盤結(jié)構(gòu)圖 16下面計(jì)算吸盤的直徑.吸盤吸力的計(jì)算公式 為：20 21 2 3( )4n DP p pK K K? ? （2.2.1）式中：P吸盤吸力 (N)，本機(jī)械手的吸盤 吸力為 50N，故 P=50N;D吸盤直徑 (mm).n吸盤數(shù)量，本機(jī)械手吸盤數(shù)量為 1；K1吸盤 吸附工件在起動(dòng)時(shí)的安全系數(shù)，可取 K1=1.22，這里取 K1=1.5;K2工作情況系數(shù)。若板 料間有油膜存在則要求吸附力大些;若裝有分料器，則吸附力就可小些。另外工件從模具取出 時(shí)，也有摩擦力的作用，同時(shí)還應(yīng)考慮吸盤在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中由于加速運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的慣性力影響 。因此，應(yīng)根據(jù)工作條件的不同，選取工作情況系數(shù)，一般可在(13)的范圍內(nèi)選取。在此 ，取 K2=2:K3方位系數(shù)吸盤垂直吸附時(shí)，則 K3=f1,f 為摩擦系數(shù)，橡膠吸盤吸附金屬材料 時(shí)，取 f=0.50.8，當(dāng)吸盤水平吸附時(shí)，取 K3=1。在此，取 3K 取 1.5。0p 大氣壓強(qiáng) 7 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 代入數(shù)據(jù)得： 第4章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 考慮 Mpa。2p 噴嘴出口處的壓強(qiáng) Mpa。代入數(shù)據(jù) 1010送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【3.11%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 產(chǎn)生的偏重力矩()， M摩手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩(CM)； M封手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩 ( CM)； 下面以圖4.1所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計(jì)算： 1、手腕加速運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩M慣 若手腕起動(dòng)過(guò)程按等加速運(yùn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為，起動(dòng)過(guò)程所用的 時(shí)間為T，則： （4.2） 若手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為，起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角度為，則： (4.3) 式中：J參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 (NS2)； J1工件對(duì)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 (NS2)。 若工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1為： （4.4） 式中：JC工件對(duì)過(guò)重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(NS2)： G1工件的重量(N)； 驅(qū)動(dòng)力矩(Kg?cm)；疆慣糠緞力矩(Kgc氌)；M攘參與轉(zhuǎn)動(dòng)的霉部件的重量(包括工件 、手部、手腕網(wǎng)轉(zhuǎn)缸的幼片)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩(Kg?cm)；赫寡手熬轉(zhuǎn)動(dòng)軸與 支承.憩始豹摩擦隧力綴(酶?c辯)；16封手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封 裝鼴的摩擦阻力瓶(Kg?cm)；下筒以圖41所承的手腕受力情況,分析各阻力矩的計(jì)算:I、手 腕加速運(yùn)動(dòng)ll重所產(chǎn)黧靜憤往力矩麓懂若手腕起動(dòng)過(guò)程按等加速運(yùn)動(dòng),手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為 ,起幼過(guò)程所用的時(shí)闖為t,英j: M慣2(J+J1)蓋(N.c1)(4-2)若手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度 為。,起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角度為妒,則k(,)蓋(N.cm)式中:卜參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸 線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N?cm?s2)J,工件對(duì)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(N?cm?s 2)。若工件中心與轉(zhuǎn) 動(dòng)軸線不重合,其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J.為:J,J。+魚(yú)e,2g式中:J。工件對(duì)過(guò)重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 (N?cm?s 2)G。工件的重量(N)；e。工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm):u手腕 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(弧度s)；t起動(dòng)過(guò)程所需的時(shí)間(s)；A伊起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角 度(弧度)。2、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M信M犏2 Ge+G 3e 3(Ncm)式中:G,手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量(N)；e,手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距 (cm)。當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí),則G。e.0。3、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻 力矩M庸M摩吾(RAd:+州。)(N.cm) (46)式中:dl、d 2手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑(cm)； 卜軸承摩擦系數(shù),對(duì)于滾動(dòng)軸承fO.01,對(duì)于滑動(dòng)軸承fO.1； R。、R。軸頸處的支承 反力(N),可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解,根據(jù)Em。(F)O得:R日l(shuí)+G 31 32G 2l 2+G11l啥盟 學(xué)(N) (47)同理,根據(jù)m口(F)0得:腎業(yè)業(yè)型坦業(yè) (N)式中:G:手部的重量(N)；1 8 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 E1工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(CM)， 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(弧度/S)； T一起動(dòng)過(guò)程所需的時(shí)間(S)； 起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角度(弧度)。 2、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏 (N) （4.5） 式中：G3手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量(N)； E3手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(). 當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)， 則G1 E1=0. 3、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩M摩 (4.6) 式中：D1D2手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑(CM)； F一軸承摩擦系數(shù)，對(duì)于滾動(dòng)軸承F=0. 01，對(duì)于滑動(dòng)軸承F=0.1； RARB軸頸處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解， 根據(jù)MA(F)=0得： （4.7） 同理，根據(jù)MB (F)=0得： （N） （4.8） 式中：G2手部的重量(N) L，L1，L2，L3如圖4-1所示的長(zhǎng)度尺寸(CM). 4摩擦阻力矩M的轉(zhuǎn)子和定子，端蓋孔，在旋轉(zhuǎn)氣缸的密封的密封裝置，密封襯墊的類型選 擇，應(yīng)根據(jù)具體情況分析。 用機(jī)械手的手腕回轉(zhuǎn) 、1l、l 2、1 3如圖4l所示的長(zhǎng)度尺寸(cm)。4、回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端盞等 處密封裝置的摩擦阻力矩M封,與選用的密封裝置的類型有關(guān),應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。 4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸 1111送檢論文片段送檢論文片段 相似論文片段 相似論文片段【1.04%】 位置： 頭部中前部中部中后部尾部 來(lái)源：氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā) 學(xué)位論文李超，2003年 陜西科技大學(xué) 9 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 六、全部舉例相似論文作者（共3個(gè)）六、全部舉例相似論文作者（共3個(gè)） 輸出軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。壓力P一價(jià)J缸和驅(qū)動(dòng)力矩M的關(guān)系： （4.9） 圖4.2 回轉(zhuǎn)氣缸簡(jiǎn)圖 式中：M回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩(N)； P回轉(zhuǎn)氣缸的工作壓力(N)； R缸體內(nèi)壁半徑(CM)； R輸出軸半徑(CM)； B動(dòng)片寬度(CM). 驅(qū)動(dòng)力矩和壓力的關(guān)系是低壓腔的壓力為零的情況下而言的。如果低壓力腔具有一定的壓力 ，則上式中的P應(yīng)代以工作壓力P1與背壓P2之差。 第5章 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 按照抓取工件的要求 回轉(zhuǎn),則低壓腔的氣從b孔排出。反之,輸出軸作順時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)。單葉片回轉(zhuǎn)氣缸的壓力P和 驅(qū)動(dòng)力矩M的關(guān)系為:M:旦!堅(jiān):二11 r49)”22肘而 (4-一10) 5圖42 回轉(zhuǎn)氣缸簡(jiǎn) 圖Fig.4-2 Sketch of Rotating Gas Vat式中:M-回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩(N?cm)；p一回轉(zhuǎn) 氣缸的工作壓力(N?cm)；R缸體內(nèi)壁半徑(cm)；r輸出軸半徑(cm)；b-動(dòng)片寬度(cm) 。上述驅(qū)動(dòng)力矩和壓力的關(guān)系式是對(duì)于低壓腔背壓為零的情況下而言的。若低壓腔有一定的 背壓,則上式中的P應(yīng)代以工作壓力Pl與背壓P 2之差。 第五章手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)按照抓取工件的 要求 序號(hào)序號(hào)作者作者典型片段總相似比典型片段總相似比剩余相似比剩余相似比 1李超9.33%5.70% 10 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 七、相似論文（舉例42篇）七、相似論文（舉例42篇） 序號(hào)序號(hào)作者作者典型片段總相似比典型片段總相似比剩余相似比剩余相似比 2趙旭2.59%12.44% 3江應(yīng)國(guó)2.59%12.44% 序號(hào)序號(hào)相似比相似比相似論文標(biāo)題相似論文標(biāo)題參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)論文類型論文類型作者作者來(lái)源來(lái)源發(fā)表時(shí)間發(fā)表時(shí)間 19.33%氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā)學(xué)位論文李超陜西科技大學(xué)2003 24.15%注塑機(jī)下料專用機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究學(xué)位論文江應(yīng)國(guó)江西理工大學(xué)2008 33.63%基于機(jī)電液一體化的液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)及其控制學(xué)位論文趙旭東北大學(xué)2010 43.11%機(jī)器人在先進(jìn)制造業(yè)應(yīng)用與研究期刊論文蘇東海 等機(jī)械設(shè)計(jì)與制造2005 52.07%面向工業(yè)機(jī)器人的裝配規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)位論文段清娟西北工業(yè)大學(xué)2003 62.07%切削加工機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及加工算法研究學(xué)位論文李銳軍山東理工大學(xué)2003 72.07%CINCINNATI機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的研究與仿真分析學(xué)位論文李延富東北大學(xué)2005 81.55%硅片傳輸機(jī)械手的改進(jìn)及其定位精度分析學(xué)位論文牟瑞平大連理工大學(xué)2007 91.04%水輪機(jī)專用修復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真學(xué)位論文洪宇哈爾濱理工大學(xué)2004 101.04%可調(diào)式機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析學(xué)位論文周正強(qiáng)江蘇大學(xué)2011 111.04%經(jīng)濟(jì)型模塊化工業(yè)機(jī)器人的前期研究期刊論文焦恩璋制造業(yè)自動(dòng)化2002 121.04%JJR-1型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其控制系統(tǒng)的研究學(xué)位論文楊鋒蘭州理工大學(xué)2006 131.04%水平四自由度裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析學(xué)位論文郭聳上海交通大學(xué)2007 141.04%CINCINNATI機(jī)器人開(kāi)放式控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)學(xué)位論文張小坤東北大學(xué)2006 11 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 論文相似性檢測(cè)報(bào)告 序號(hào)序號(hào)相似比相似比相似論文標(biāo)題相似論文標(biāo)題參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)論文類型論文類型作者作者來(lái)源來(lái)源發(fā)表時(shí)間發(fā)表時(shí)間 151.04%螺絲機(jī)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)學(xué)位論文蔡軍爽東北大學(xué)2008 161.04%四關(guān)節(jié)機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)的研制學(xué)位論文周志紅中南大學(xué)2004 171.04%熱熔膠自動(dòng)裝盒機(jī)關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)與研究學(xué)位論文向飛廣東工業(yè)大學(xué)2014 181.04%淺談筆記本電腦使用與保養(yǎng)的方法與技巧期刊論文白東升 等科技視界2012 191.04%機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)形式應(yīng)用分析期刊論文畢艷茹 等科技視界2012 201.04%從IFR的市場(chǎng)數(shù)據(jù)透視我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展會(huì)議論文胡博2007先進(jìn)制造與數(shù)據(jù)共享國(guó)際研 討會(huì) 2007 211.04%我國(guó)機(jī)器人發(fā)展歷程(企業(yè)部分)期刊論文雷靜