焊接機械手的結構設計論文[帶圖紙].doc

本科畢業(yè)設計(論文)題目：焊接機械手的結構設計系別：機電信息系專業(yè)：機械設計制造及其自動化班級：學生：學號：指導教師：2013年5月I焊接機械手的結構設計摘要本設計為焊接機械手的結構設計，主要研究內(nèi)容：腰部回轉機構的設計；大、小臂和腕部回轉的結構設計。本設計由整體布局入手，參考現(xiàn)有關節(jié)型機械臂的相關設計，初步確定腰部的轉動慣量，從而確定電機的選型，安裝等相關設計。在機械臂的靈活和精度的前提下完成總體結構的設計，然后根據(jù)總體結構，從而確定本設計的機械臂各個主要零部件的設計。在主要零部件的設計中，主要包括腰部殼體的設計、軸的結構設計、軸承的選擇、電機的設計計算、大小臂的結構和固定等。本設計整體在現(xiàn)有關節(jié)型機械臂的結構上做了修改，使得它能夠更好的滿足本設計的設計要求。本設計結構簡單、重量輕、外形尺寸小、設備費用低、運轉安全、操作方便、便于維修和管理。關鍵詞：機械手；諧波減速器；結構設計IIStructuredesignofrobotarmAbstractThedesignforthedesignofweldingstructureofthemanipulator,themainresearchcontents:thedesignofthewaistturningmechanism；structuredesignoflarge,smallarmandwristrotation.Thisdesignbytheoveralllayoutwithreferencetotherelevantdesign,theexistingjointtypemanipulator,preliminarydeterminethemomentofinertiaofthewaist,soastodeterminethemotorselection,installationandotherrelateddesign.Completethedesignoftheoverallstructureoftheflexiblemanipulatorbasedonprecisionandthenext,andthenbasedontheoverallstructure,designofmechanicalarmtodeterminethedesignofallthemajorcomponentsofthe.Thedesignofthemaincomponents,includingthehousingdesign,structuraldesignofshaft,bearingselection,designandcalculationofthesizeofmotor,armstructureandfixed.Thedesignofthewholemadechangesintheexistingjointtypemanipulatorstructure,sothatitcanbettermeetthedesignrequirementofthisdesign.Thedesignhassimplestructure,lightweight,smallsize,lowcostofequipment,operationsafety,convenientoperation,easytorepairandmanagement.KeyWords：robotarm；harmonicdrive；structuredesignIII目錄1緒論.11.1機器人簡介.11.1.1機器人的發(fā)展及應用.21.1.2點焊機器人介紹及其研究意義.41.1.3機器人的組成.61.2機械手的組成.81.3本文主要研究工作.112機械手的總體結構.122.1機械手總體結構的類型.122.2設計具體采用方案.133機械手腰部機座.153.1機械手腰部機座結構的設計.153.2機械手腰部機座設計的具體采用方案.153.3電動機的選擇.163.4減速器的選擇.173.5鍵的選擇.184機械手手臂的結構設計.204.1設計具體采用方案.214.2大臂電動機的選擇.214.3大臂減速器的相關計算.224.4小臂電動機的選擇.234.5小臂減速器的相關計算.